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[发明专利]一种机械装备剩余使用寿命预测方法和装置-CN202310749880.1在审
发明人：张新;王家序;孙舰凯;吴磊;孟凡善;杨涛;夏恒;赵艺珂;胡添;熊欣;白超 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F18/213 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械装备剩余使用寿命预测方法和装置，涉及装备管理技术领域。本发明采用自适应剪枝算法进行轻量化处理，并通过误差计算和模型评估不断优化模型性能，实现了预测速度和预测精度的提高；剪枝过程通过自适应结构化剪枝策略冗余元素进行自动修剪，避免了不必要的操作和搜索；并且在针对不同的神经网络层时，使用不同的剪枝率进行自动化结构剪枝，最终得到一个最优的轻量化网络模型；在剩余使用寿命预测精度上有显著提升，同时还占用更少的存储空间，从而能便捷地部署在如小型嵌入式系统等平台上，并及时提醒维护人员进行维护和保养，适合广泛应用于各种机械设备的预防性维护和管理中，具有很好的实用性和推广价值。
一种机械装备剩余使用寿命预测方法装置

[发明专利]一种水润滑橡胶合金轴承智能脱模系统-CN202110526477.3有效
发明人： 王家序;王成;韩彦峰;肖科;向果;贾航 -专利权人：重庆科技学院;重庆奔腾科技发展有限公司;重庆大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B29C45/14 文献下载
摘要：本发明属于机械工程中的加工制造装备领域，提供了一种水润滑橡胶合金轴承智能脱模系统，包括：脱模机构，所述脱模机构包括：支架；夹持装置，所述夹持装置设置在所述支架上，所述夹持装置用于夹持所述水润滑橡胶合金轴承；以及顶推装置，所述顶推装置设置在所述支架上，所述顶推装置用于将模芯从所述水润滑橡胶合金轴承内向上推出；第一机械臂，所述第一机械臂可以移动，所述第一机械臂用于夹取和转移所述水润滑橡胶合金轴承；以及控制台，所述控制台用于控制所述脱模机构和所述第一机械臂工作。本发明能使水润滑橡胶合金轴承智能脱模过程实现智能化，脱模效率高，脱模后的产品质量好。
一种润滑橡胶合金轴承智能脱模系统

[发明专利]一种径推一体水润滑轴承热压成型模具-CN202110526482.4有效
发明人： 王家序;贾航;韩彦峰;肖科;王成;王立武;杨天佑 -专利权人：重庆科技学院;重庆奔腾科技发展有限公司;重庆大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B29C43/36 文献下载
摘要：本发明属于船舶工程技术领域，提供了一种径推一体水润滑轴承热压成型模具，水润滑轴承包括衬套和橡胶内衬，衬套包括圆筒形的套筒和设置在套筒一端的推力盘，橡胶内衬包括与套筒相适应的筒体部和与推力盘相适应的盘体部，热压成型模具包括模芯、压头、下模和上模。本发明热压成型的合格率高，热压成型的产品质量更好。
一种一体润滑轴承热压成型模具

[发明专利]基于参数自适应增强MED的传动系统故障诊断方法-CN202210027989.X有效
发明人：张新;王家序;吴磊;孟凡善;张忠强;何劲峰;赵艺珂;杨涛;孙舰凯;夏恒 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于参数自适应增强MED的传动系统故障诊断方法，属于传动系统故障诊断技术领域，设计了一种非线性变换，在MED滤波系数迭代求解过程中融入此非线性变换，以此抑制滤波信号中的少量主导冲击及较小幅值噪声，从而增强周期性故障冲击序列，使滤波器估计更加准确有效。提出了一种根据待分析信号本身自适应获得最优滤波参数的参数自适应策略，解决了MED等传统解卷积方法依赖经验指定滤波器参数的问题，因此，所提方法是不需要准确故障频率的自适应盲解卷积方法。
基于参数自适应增强 med 传动系统故障诊断方法

[发明专利]基于最大重加权峭度盲解卷积的机械故障诊断方法-CN202210028718.6有效
发明人：张新;王家序;吴磊;孟凡善;张忠强;何劲峰;赵艺珂;杨涛;孙舰凯;夏恒 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本发明涉及基于最大重加权峭度盲解卷积的机械故障诊断方法，属于风电机组故障诊断技术领域，提出一种新的盲解卷积方法，即最大重加权峭度盲解卷积。重加权峭度对故障信号中单个或少量强冲击干扰具有很好的鲁棒性，且无需待恢复故障冲击序列先验知识。基于此，最大重加权峭度盲解卷积方法能有效解决经典基于峭度最大化方法倾向于恢复单个主导冲击而非齿轮故障冲击序列的问题，同时相较于常见非全“盲”(依赖故障特征频率先验)方法在工业装备齿轮故障诊断方面具有更强的适用性。并且在风电涡轮机故障诊断中的应用案例证实所提方法对于齿轮故障诊断的有效性。
基于最大加权峭度盲解卷积机械故障诊断方法

[发明专利]一种移乘护理机器人舒适度评估方法-CN202211030783.9在审
发明人：李敏;张童伟;王家序;张榆;张加衡;张森 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G16H40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种移乘护理机器人舒适度评估方法，包括以下步骤：S1、采集压力特征数据和位置姿态数据，构建训练任务，并对训练任务进行划分，得到支持集和查询集；S2、采用训练任务的支持集和查询集对移乘护理机器人舒适度评估模型进行训练，得到训练完成的移乘护理机器人舒适度评估模型；S3、采用训练完成的移乘护理机器人舒适度评估模型对待评估的任务进行评估，得到移乘护理机器人舒适度；本发明从位置姿态和压力两方面出发去衡量舒适度，使得适度评价结果更可靠，且运用在日常使用中，能根据输入数据更新模型，可以更好适应不同受护理人群的身体特征，同时能通过少量的样本就能达到好的训练效果。
一种护理机器人舒适评估方法

[发明专利]数字孪生与精密滤波驱动机器人集成系统及其使用方法-CN201910908147.3有效
发明人： 王家序;周青华;钱林茂;唐雪峰;蒲伟;李俊阳;周广武;肖科;韩彦峰;李敏;何劲峰;张忠强 -专利权人：西南交通大学;重庆奔腾科技发展有限公司
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了数字孪生与精密滤波驱动机器人集成系统，包括数字孪生模块和滤波驱动机械臂模块。使用该系统的方法为：将毛坯信息输入数字孪生模块，通过数字孪生模块生成加工模型，所述加工模型包括加工机器的模型、零件原料的模型和成品零件的模型；根据加工方案控制机械臂模块作业，通过加速度传感器实时监测机械臂的速度信号、加速度信号、位移信号和振动信号，根据位移信号、速度信号、加速度信号、振动信号和加工模型并通过数字孪生模块进行工作参数的优化和位置的补偿。本发明提高了机械臂的传动效率，实现了高精度、高可靠性、长寿命和低能耗的高性能集成系统。
数字孪生精密滤波驱动机器人集成系统及其使用方法

[发明专利]基于多源信息融合的工业机器人减速器传动精度预测方法-CN202210729865.6在审
发明人： 王家序;张新;张忠强;孟凡善;吴磊;何劲峰;赵艺珂;孙舰凯;杨涛;夏恒 -专利权人：西南交通大学;重庆科技学院;重庆奔腾科技发展有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于多源信息融合的工业机器人减速器传动精度预测方法，属于工业机器人技术领域，谐波减速器作为工业机器人关节的核心部件，其传动性能的好坏直接影响着末端执行器的运动精度和位姿精度。本发明公开了一种基于多源信息融合的工业机器人减速器传动精度预测方法，该方法首先通过数据采集系统采集机械臂声发射、速度、加速度、位移、温度等信号，然后计算各类信号的时频特征，并将其作为输入参数进行深度神经网络训练，将训练好的传动精度预测模型结果采用D‑S证据理论模型进行融合，得到最终的结果。本发明能够有效提高结果的准确率和可信度，实现工业机器人减速器的传动精度预测。
基于信息融合工业机器人减速器传动精度预测方法

[发明专利]基于多源信息融合的工业机器人减速器健康状态评估方法-CN202210730852.0在审
发明人： 王家序;张新;张忠强;孟凡善;吴磊;何劲峰;赵艺珂;孙舰凯;杨涛;夏恒 -专利权人：西南交通大学;重庆科技学院;重庆奔腾科技发展有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明涉及基于多源信息融合的工业机器人减速器健康状态评估方法，属于工业机器人技术领域，首先通过不同类型的传感器采集减速器运行中的各类信号，然后提取各类信号的时频特征，再将时频特征集作为BP神经网络和SVM的训练样本，分别对各类信号的特征集进行诊断，得出每个传感器对每一种的故障的识别率。利用D‑S证据理论对各类信号局部诊断结果进行多源信号融合，分别得到基于多源信号BP神经网络和SVM的融合的诊断结果。最后，基于BP神经网络和SVM各自获得的多源信号融合的分类结果，再采用D‑S证据理论对BP神经网络和SVM获取的故障全局诊断结果进行决策，得到最终的诊断结果，本发明基于D‑S决策层的融合，使得诊断结果准确率和可信度显著提高。
基于信息融合工业机器人减速器健康状态评估方法

[发明专利]基于子带重排与集合双树复小波包变换的重加权谱峭度方法-CN202110797227.3有效
发明人：张新;张忠强;王家序;吴磊;何劲峰;赵艺珂 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于子带重排与集合双树复小波包变换的重加权谱峭度方法，涉及信号处理和机械故障诊断技术领域，包括以下步骤：S1，使用指定分解层数的DTCWPT分解输入信号，将输入信号分解为指定分解层数的多层信号，每层信号包括多个小波分支；S2，重构最后一层的每个小波分支，得到与小波分支数量相等并与原始信号长度相同的重构子带；S3，对重构子带进行重新排序，得到重排后的重构子带对重排后的重构子带进行集合来得到更多节点ERSs；S4，将节点和的重加权峭度表示在(f,Δf)平面上得到重加权谱峭度图；S5，从重加权谱峭度图中选择最大重加权峭度对应的节点，然后对所选节点进行包络分析，最后根据包络分析结果对轴承故障进行准确诊断。
基于重排集合双树复小波包变换加权谱峭度方法

[发明专利]基于一种增强最小熵解卷积的机械故障诊断方法及系统-CN202110797214.6有效
发明人：张新;赵艺珂;王家序;吴磊;张忠强;何劲峰 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01M13/045 文献下载
摘要：本发明公开了基于一种增强最小熵解卷积的机械故障诊断方法及系统，涉及信号处理与机械故障诊断技术领域，包括以下步骤：S1，输入测量信号，随机初始化滤波器系数；S2，求解滤波信号；S3，对滤波信号进行无偏自相关变换，并将变换后的信号作为新的滤波信号；S4，计算滤波信号的峭度；S5，更新滤波器系数，获得新的滤波器；S6，重复步骤S2‑S5，使得滤波信号峭度达到最大；S7，选择滤波信号峭度达到最大时对应的滤波器作为最优滤波器，对应的经无偏自相关变换后的信号作为最终滤波信号；S8，对滤波信号进行时域分析和包络分析，并根据分析结果诊断轴承故障。
基于一种增强最小卷积机械故障诊断方法系统

[发明专利]机械臂控制参数确定方法、装置、设备、介质和机器人-CN202210734902.2有效
发明人：李敏;张榆;王家序;张童伟;张加衡;张森 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及机械臂控制参数确定方法、装置、设备、介质和机器人，所述方法包括：获取机械臂在（k‑1）时刻的期望运动参数值、在k时刻与目标对象的实际交互力以及在（k+1）时刻与所述目标对象的期望交互力；构建所述机械臂在k时刻的期望运动参数值和所述机械臂在k时刻与所述目标对象的实际交互力的线性模型；迭代调整所述线性模型中的时变系统参数，直至所述机械臂在（k+1）时刻的期望交互力与所述机械臂在k时刻的实际交互力的交互力差值小于预设偏差阈值，并获取完成迭代调整时所述时变系统参数的参数值；基于所述机械臂在（k‑1）时刻的期望运动参数值、所述交互力差值以及所述参数值，确定所述机械臂在k时刻的期望运动参数值。
机械控制参数确定方法装置设备介质机器人

[发明专利]无轴轮缘推进器耦合轴承综合性能测试平台-CN202210783418.9在审
发明人：向果;王家序;郭娟;陈守安;贾航;蔡建林;杨天佑 -专利权人：重庆奔腾科技发展有限公司;重庆科技学院;重庆大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01M13/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种无轴轮缘推进器耦合轴承综合性能测试平台，包括支撑平台、环境模拟仓、旋转主轴、驱动装置、弹性传动装置、主轴支撑装置、径向力电磁加载装置和轴向力电磁加载装置，环境模拟仓内设置有用于安装被测耦合轴承的轴承安装座，主轴支撑装置包括对称设置于环境模拟仓左右两端外部的两个磁悬浮轴承和两个轴承座，径向力电磁加载装置用于对耦合轴承施加径向加载力，轴向力电磁加载装置用于对耦合轴承施加轴向加载力。本发明能够全面模拟耦合轴承服役的工况条件、全面测试耦合轴承的动态特性。
轮缘推进器耦合轴承综合性能测试平台

[发明专利]精密减速器的柔性机械综合性能测评试验台-CN202210728439.0在审
发明人： 王家序;贾航;向果;王成;冯伟;陈守安 -专利权人：重庆奔腾科技发展有限公司;重庆科技学院;重庆大学
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种精密减速器的柔性机械综合性能测评试验台，不仅可用于传统同轴精密减速器的性能测评，同时可用于平行轴或交叉轴精密减速器的性能测评，同时在被测减速器输入端和输出端分别设置力矩传感器、角度编码器、温度传感器和加速度传感器，可实现在某一测试工况下传动精度、传动效率、扭转刚度、启动力矩、温升、动态特性等减速器性能参数的同时测量，便于研究各指标间的内在关系，综合分析减速器的性能状态。试验台采用卧式结构，并将运动部件和静止部件集成，通常两集成部件对中后不需拆卸，同时，基于最短测量链原则在被测减速器的最近两端采集角度，且将测量基准和装配基准统一于被测减速器，从而可提高测评效率和减小测量误差。
精密减速器柔性机械综合性能测评试验台

[发明专利]一种可变刚度机器人关节-CN202210355916.3在审
发明人： 王家序;宋延奎;周聪;余泓宇;向果;贾航;郭娟 -专利权人：重庆奔腾科技发展有限公司;重庆科技学院;重庆大学
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可变刚度机器人关节，包括壳体、支轴、关节弯曲驱动机构、连接件、多块弹性片、多个滑动组件、两组刚度调节组件和调节驱动组件。该可变刚度机器人关节通过两组刚度调节组件分别调节驱动组件以及多个滑动组件相互配合，实现了对关节内部弹性片长度的主动调节，进而实现了该机器人关节刚度的主动调节。同时，通过设计两组刚度调节组件作用在每个滑动组件上，使得滑动组件两侧受力更加稳定，保证了刚度调节过程中的平顺性和稳定性，具有结构简单、刚度调节范围大、可靠性高等优点。
一种可变刚度机器人关节

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