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[发明专利]一种渔船防侧翻安全装置-CN202110345958.4有效
发明人：董海会;王宇林;尹辉;黄技 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B63B43/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种渔船防侧翻安全装置，包括渔船本体平衡框和防侧翻平衡组件，所述平衡框四角外侧均固定有弧形套，且平衡框两侧均设有与弧形套滑动插接的连接杆，两个所述连接杆两端均固定有与渔船本体底部固定的连接块，用于渔船平衡防止侧翻的所述平衡组件安装于平衡框内，本发明通过在渔船本体底部的平衡框内安设防侧翻平衡组件，从而使得渔船在倾斜角度偏大存在侧翻风险时，通过侧翻调节件及时对渔船所处状态做出对应措施，并通过牵引件对平衡块位置进行调节，从而改变渔船本体的重心位置，避免渔船因倾斜角度过大出现侧翻。
一种渔船防侧翻安全装置

[发明专利]一种注塑模具-CN202110926609.1在审
发明人：刘焕牢;张子林;王宇林;孔繁伟 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B29C45/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种注塑模具，包括注塑模具前模及注塑模具后模，所述注塑模具前模及注塑模具后模以上、下设置方式相互配合连接，所述注塑模具前模中从上往下径直设有流道，所述流道上端连通进胶口，下端连通热嘴，流道的直径由进胶口至热嘴逐渐增大，其形状呈圆锥形，所述注塑模具前模中还设有可升降活动的前模模芯，前模模芯的中部设有前模腔，所述流道通过热嘴与前模腔连通；所述注塑模具后模中设有后模模芯，后模模芯设有后模腔，所述后模腔与前模腔相互连通并接合从而形成产品的成型腔。本发明解决了胶料由于注塑压力与流速过大造成注塑产品出现色纹、冲印问题，同时解决了胶料温度受影响进入型腔可能会出现凝固的问题，提高了产品的质量和合格率。
一种注塑模具

[发明专利]一种多节拼接式船底清污器-CN202010311599.6有效
发明人：李佳文;王宇林;赖寿荣;钟一鸣;王重凯;闫东旭;陈映彬;钟锐祥;杨诗丹;赖炯龙;陈沛宏;段伟旭;黄技 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多节拼接式船底清污器，包括清污器外板、板状锂电池和无刷电调，所述清污器外板、侧板、防撞顶板之间焊接组成主体外壳，所述转动轴上套设连接有三角形车体骨架，所述主体外壳的外侧安装有“T”字型支撑钢板，所述主体外壳的外侧安装有褶皱式连接软管，所述主体外壳的前后两端分别安装有旋转清污式滚筒和往复式推刷，所述主体外壳的顶部分别安装有应急气囊、示廓灯高像素摄像头，且高像素摄像头的底部固定有前照灯，所述主体外壳的底部固定有电磁铁吸盘。该多节拼接式船底清污器，可以进行拼接固定，增加长度，提高清污能力，同时可以在船体上稳定行走，避免受船体影响发生晃动。
一种拼接船底清污器

[发明专利]基于迭代学习的数控机床快速误差补偿控制系统及方法-CN202110296461.8有效
发明人：刘焕牢;王宇林 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明提出一种基于迭代学习的数控机床快速误差补偿控制系统及方法，解决了当前基于迭代学习控制进行误差补偿的方法大多停留于慢采样率，忽视实际频率特征的丰富性，导致误差补偿效果差的问题，利用轨迹生成模块生成快速期望轨迹命令，系统输出反馈至位置控制器之前构成位置环，电机与机械传动模块作为被控对象，输出反馈至速度控制器之前，构成速度环，在速度环实现快速误差补偿的迭代学习控制策略，系统构成基础上应用于数控机床重复加工过程，在多样率架构下取得高采样率位置误差信号，进行高采样率的快速误差补偿，避免传统的基于位置环迭代学习控制方案所求解的慢速误差补偿量仅是次优解的问题，提高数控机床控制精度。
基于学习数控机床快速误差补偿控制系统方法

[实用新型]多层交叉带式分拣机-CN202021639555.8有效
发明人： 王宇林 -专利权人：上海星节网络科技有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B07C3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多层交叉带式分拣机，该分拣机包括至少两层环形轨道，在环形轨道的输送路径上设有供包机构，所述的供包机构包括与各环形轨道一一对应的各层供包台，具有不同层高的供包台在竖直方向上错位布置。错位布置使得各供包台的上层空间都不存在任何局限，处于各层供包台处的工人都能具有良好的工作环境；错位布置后各层供包台之间的层间距也不存在任何局限，能够缩小相邻两层环形轨道之间的层间距，在相同高度的场地内，能够设置更多层数的环形轨道，大大提高了分拣机的分拣效率；此外，各层供包台能够被全部设置在环形轨道的外圈，工人和包裹输送机构都不必跨越环形轨道，整体结构简洁明了，使用起来十分方便。
多层交叉分拣

[实用新型]用于交叉带式分拣机的上包台及上包系统-CN202021639591.4有效
发明人： 王宇林 -专利权人：上海星节网络科技有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B07C3/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于交叉带式分拣机的上包台及上包系统，该交叉带式分拣机包括交叉带和设于交叉带侧方的若干上包工位，该上包台包括机架，该机架上设置了至少两条与交叉带相对接的上包运输线，且所有上包运输线均起始于同一上包工位。本实用新型的上包台上设置了至少两条上包运输线，所有上包运输线均起始于同一上包工位且分别与交叉带相对接，即所有上包运输线都由处于该上包工位上的工人来监管，如此工人不必等待一条上包运输线完成扫描称重后再将包裹送入，而能将包裹分别送入至少两条上包运输线上，在单位时间内能处理更多的包裹，输送效率大大提高，分拣机的分拣效率也大大提高。
用于交叉分拣上包台系统

[发明专利]基于反演模型的打印机迭代学习控制方法及打印机系统-CN202010949000.1有效
发明人： 王宇林;刘焕牢;刘璨;刘海涛 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B41J29/393 文献下载
摘要：本发明提出一种基于反演模型的打印机迭代学习控制方法及系统，解决了现有打印机打印精度控制的方法仅对单一目标进行误差控制，且依赖于精确系统模型，无法均衡打印机电机端误差和打印纸端误差的问题，本发明同时考虑期望运动轨迹与打印纸实际位移的误差、参考输入与电机端实际位移的误差，并以两误差为基础，构建基于反演模型的打印机迭代学习控制模型，对不满足标准的误差值进行迭代修正，避免现有打印机打印精度控制的方法仅对单一目标进行误差控制，容易造成系统抖动或振动，鲁棒性不足的问题，且不依赖于精确系统模型，均衡打印机电机端误差和打印纸端误差，提高打印机的打印精度。
基于反演模型打印机学习控制方法系统

[发明专利]一种用于机床几何误差测量的13步测量方法-CN202110361462.6在审
发明人：刘焕牢;侯家林;王宇林;刘璨;尹凝霞 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05B19/401 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机床几何误差测量的13步测量方法，它是由9步直线测量轨迹和4步阶梯式测量轨迹组成；所述9步直线测量轨迹可具体的概述为X轴、Y轴、Z轴三条单轴运动的九条测量轨迹，以1000mm×500mm×500mm的几何空间为测量对象，轨迹①②③步是X轴运动的测量轨迹，轨迹④⑤⑥步是Z轴运动的测量轨迹，轨迹⑦⑧⑨步是Y轴运动的测量轨迹。本发明通过将整个步骤分成两步来进行测量，可以根据测量需求来进行选择，并且在多轴联动测量时均采用了阶梯式测量方法，采用的阶梯式的运动轨迹，能够更加便利的辨识出单轴的转角误差以及与之关联的垂直度误差，同时，减轻了调节光路时的繁琐劳动。
一种用于机床几何误差测量 13 测量方法

[发明专利]一种回收AUV的平移拉入式机械爪-CN202110244703.9在审
发明人： 王宇林;巫凯旋;王成彦;宋子洋;赵远溥;陶韵如;曾伟良;黄技 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种回收AUV的平移拉入式机械爪，包括月牙传动机构，所述月牙传动机构外围嵌套连接有半圆外壳，且半圆外壳的顶端固定连接有双目摄像机，并且半圆外壳的内部设置有舵机主体，所述半圆外壳的底部固定连接有滑翔机回收通道，且滑翔机回收通道的内部轴连接有回收通道滚轮。该回收AUV的平移拉入式机械爪可以通过舵机主体实时控制舵机中间传动机构和月牙传动机构的运动，进而驱动三角机械爪做平移拉入式运动，并能根据滑翔机的姿态调整平移幅度的大小，以自适应AUV规格，且从驱动轮在转动的同时带动附着在三角机械爪上的履带进行滚动传输，实现对AUV的灵活回收，回收后的AUV经过回收通道自动传输至后续的接收装置中。
一种回收 auv 平移拉入式机械

[发明专利]一种可改变形态的拉入式机械爪-CN202110244755.6在审
发明人：巫凯旋;王宇林;宋子洋;王成彦;陈沛楷;林樾荣;黄宏峰;黄技 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种可改变形态的拉入式机械爪，包括中间主体、副气缸转向机构和减震弹簧，所述三角机械爪内边框装有微型力觉传感器，所述弧形副爪内部开设有柱形通孔，且弧形副爪侧面安装有挤压块，并且挤压块靠近弧形副爪的一侧固定安装有限位柱体，所述减震弹簧安装在限位柱体外侧。该可改变形态的拉入式机械爪设置有履带和柔性突起部件，在使用过程中履带和柔性突起部件与三角机械爪构成闭合环状结构，当工件与履带接触时，主驱动轮转动带动履带滚动运输，履带的运动带动工件自下而上地传输至机械爪内部，并且由于履带上附有大量柔性突起部件，使得工件与机械爪之间的摩檫力和阻力增大，有效防止工件脱落，增加了装置的稳定性。
一种改变形态拉入式机械

[发明专利]一种全地形行走吸入式的海底清洁装置-CN202110244757.5在审
发明人： 王宇林;黄宏峰;巫凯旋;宋子洋;王成彦;曾伟良;赵远溥;黄技 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种全地形行走吸入式的海底清洁装置，包括吸盘，所述吸盘的顶部连接有限位支架，且限位支架的内部贯穿连接有伸缩管道，所述伸缩管道的侧面设置有外壳，且外壳的底部连接有气体管道，并且气体管道的侧面连接有压缩气瓶，所述气体管道的一端设置有气囊，所述外壳的顶部设置有方形框架，且方形框架的一侧设置有水下摄影装置，所述外壳的侧面设置有探照光源，且探照光源的侧面设置有连接在外壳侧面的声呐，所述外壳的底部设置可折叠式支架，所述外壳的顶部设置有GPS定位装置。该全地形行走吸入式的海底清洁装置通过设置可折叠式支架和涡轮、蜗杆结构，使得装置本体可进行折叠，增强了装置的操作性和适用性，提高了装置的搜索准确性。
一种地形行走吸入海底清洁装置

[发明专利]一种六轴机械臂-CN202110040193.3在审
发明人： 王宇林;罗晨;周怡君 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轴机械臂，包括底座结构、旋转平台结构、大臂结构、四杆主动件结构、四杆中间件结构、小臂结构、第四级结构、第五级结构和第六级执行结构；所述底座结构与旋转平台结构转动连接；所述旋转平台结构与大臂结构下端转动连接；所述大臂结构、四杆主动件结构、四杆中间件结构和小臂结构依次连接，形成四连杆机构；所述小臂结构一端与大臂结构上端和四杆中间件结构上端连接，另一端与第四级结构、第五级结构和第六级执行结构依次连接。采用本发明的一种六轴机械臂，可保证扩大无序物体抓取场景的抓取范围和灵活性，提高无序物体桌面环境抓取场景的自动化程度。
一种机械

[外观设计]电动滚筒-CN202030577643.9有效
发明人： 王宇林 -专利权人：上海星节网络科技有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电动滚筒。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于皮带机的驱动运转和工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
电动滚筒

[实用新型]一种多段式高速动态分拣系统中的输送装置-CN202020585246.0有效
发明人： 王宇林 -专利权人：上海星节网络科技有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B07C3/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多段式高速动态分拣系统中的输送装置，属于分拣设备技术领域，解决了现有技术输送带速度慢，影响整个分拣系统的效率问题。本实用新型包括上料段和输送段，所述的上料段和输送段首尾相接，所述的输送段输送速度大于上料段输送速度。本实用新型通过控制输送段的速度大于上料段的速度，去实现高速输送，效率高，同时保证输送的相邻包裹之间有足够间距和时间间隔用于后续的扫码、称重和分拣；通过将输送段分成若干个输送分段，可以对每段输送分段分别进行速度控制，适当加速，提高效率；通过使相邻分段输送分段之间的速度差保持不变，可以让包裹在高速输送时更加稳定、有秩序。
一种段式高速动态分拣系统中的输送装置

[实用新型]一种水下滑翔机专用回收机械爪-CN202022022054.1有效
发明人：王成彦;王宇林;董海会;尹辉 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下滑翔机专用回收机械爪，包括起吊架，所述起吊架两端的转轴上均安装有上段机械爪，且上段机械爪的边侧活动设置有下段机械爪，所述起吊架上的转轴和连杆的一端相互连接，且连杆的另一端铰接有中间节点，所述连杆通过中间节点和夹具本体相互连接，且中间节点通过夹具控制液压杆和夹具本体相互连接。该水下滑翔机专用回收机械爪，在水下滑翔机投放至海底之后的回收作业过程中，能够避免受到风浪的影响造成打捞的不利，增加了对水下滑翔机打捞的便捷性，防止对滑翔机造成损坏，进而弥补了现有水下滑翔机回收方式不足，以及耗费大量人力、物力和时间的问题。
一种水下滑翔机专用回收机械