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[实用新型]一种球头支架及反射镜吊装结构-CN202223236524.X有效
发明人： 王中石;秦震;马晓辉 -专利权人：山东鲁得贝车灯股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种球头支架及反射镜吊装结构，解决了现有技术中球头支架与调节球头为卡接的分体式结构，增加了不同零件的设计成分，导致零件注塑成型慢，并且调节球头与球头支架存在装配结构导致不可避免的装配误差，产品合格率无法得到保证，在实际调节时，过多的装配结构容易造成调节球头与球头支架脱离的问题，具体方案如下：一种球头支架，包括用于连接球头螺钉的配合部，配合部两侧设置用于连接反射镜的固定部，配合部内设置有内球面；内球面外侧边缘设置一圈限位凸台，用于卡接球头螺钉端部，内球面、配合部、固定部为一体式结构。
一种支架反射吊装结构

[发明专利]一种永磁同步电机力矩波动的自动测量和补偿方法-CN202310085519.3在审
发明人： 王中石;王慧凡;田大鹏;徐瑞 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H02P21/20 文献下载
摘要：本发明涉及永磁同步电机领域，具体涉及一种永磁同步电机力矩波动的自动测量和补偿方法，包括：S1:采用角度传感器获取永磁同步电机旋转的角度信号θ，并计算其微分后的速度信号S2：给定低速度信号，构建基于速度反馈的PI闭环控制系统，确保电机整圈运行；S3：基于迭代学习算法获取与角度相关联的q轴电压序列；S4：循环步骤S1～S3，判断是否达到最大迭代圈数Kmax，若达到则跳出循环；将k＝Kmax圈数输出的电压序列剔除掉直流分量，获得最终的q轴电压序列；S5：利用角度和力矩波动的q轴电压数据，训练并获得模拟力矩波动的BPNN模型；S6：利用BPNN模型，当输入不同角度值时，BPNN模型输出力矩波动对应的q轴电压。解决了现有永磁同步电机伺服控制精度低的技术问题。
一种永磁同步电机力矩波动自动测量补偿方法

[发明专利]一种承载装置和微扫描超分辨率系统-CN202211154441.8在审
发明人：谭淞年;许永森;王烨菲;王中石;姚东 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G02B26/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种承载装置，包括基座、过渡框架、用于安装载荷的运动框架、柔性连接组件、音圈电机、距离检测组件、限位组件，通过采用柔性支撑结构，有效的保证了运动框架的二维水平运动，减少了其他方向的耦合运动，Z轴寄生运动小。由于采用柔性结构，自身变形刚度小，驱动运动框架的运动减小了电机驱动力，增加了系统的带宽。通过音圈电机方式驱动，驱动电压低，功耗小，灵敏度更高。本装置形式简单，结构紧凑，节省成本，承载能力大。本发明实施例中提供的微扫描超分辨率系统，可在大行程条件下高频工作，采用柔性结构实现二自由度平移，具有驱动电压低，功耗小，灵敏度高，形式简单，结构紧凑，节省成本，承载能力大等优点。
一种承载装置扫描分辨率系统

[发明专利]压电快速反射镜的热-机-电耦合动态迟滞建模方法-CN202210718947.0在审
发明人：徐瑞;王中石;田大鹏 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种压电快速反射镜的热‑机‑电耦合动态迟滞建模方法，包括：得到当前温度下的压电快速反射镜的输入输出数据；根据得到的输入输出数据，采用电阻和增益的串联电路对所述压电快速反射镜的驱动放大部分进行建模；采用串、并联电路对所述压电快速反射镜的迟滞效应进行建模；得到压电快速反射镜在不同温度下输入输出特性曲线变化规律；采用质量‑阻尼‑弹簧模型对所述压电快速反射镜的机电动力学特性进行建模；根据压电快速反射镜的位置与角度之间的关系，采用应变桥电路对所述压电快速反射镜的输出位置与角度进行建模；建立压电快速反射镜的热‑机‑电耦合动态迟滞非线性模型。本发明能够提高压电快速反射镜的建模精度且拓宽其应用领域。
压电快速反射耦合动态迟滞建模方法

[发明专利]一种压电平台的自适应控制方法、装置-CN202210717096.8在审
发明人： 王中石;田大鹏;徐瑞 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明适用微纳运动控制技术领域，提供了一种压电平台的自适应控制方法、装置；其控制方法通过基于压电平台的实际位移和受到迟滞非线性特性影响而导致的等效位移进行建模，可以准确的解算出实际需要的压电平台控制量。该方案可以容忍一定程度的模型不确定性和外界干扰，使得系统状态在有限时间收敛到零。该方法不仅能够实现高精度的压电平台定位控制，还能够提高压电平台的动态性能，具有较好的压电平台控制精度。与该方法对应的控制装置也具有同样的技术效果。
一种压电平台自适应控制方法装置

[发明专利]伺服模组及伺服模组控制方法-CN202011610010.9有效
发明人：田大鹏;倪仕全;王昱棠;王福超;王中石;徐瑞 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服模组和伺服模组控制方法，该伺服模组包括至少一个电机，包括非接触式的电机定子和电机动子，且电机定子和电机动子分别设置于相对设置的基座和动平台上；至少三个柔性支链机构，柔性支链机构的一端与基座铰接，另一端与动平台铰接，且每个柔性支链机构的运动平面相交于一条直线，电机驱动时，柔性支链机构约束动平台沿直线做一维平移运动；直线编码器，直线编码器用于获取电机运动的位置响应；控制模块，分别与直线编码器、电机电性连接，用于根据电机的位置响应控制电机。通过上述方式，本发明能够通过多个柔性支链机构在无摩擦情况下将动平台的运动约束为一维平移运动，无其它方向的耦合运动，无摩擦特性，提升了伺服精度。
伺服模组控制方法

[实用新型]脑脊液引流装置-CN202023226618.X有效
发明人：田大鹏;王昱棠;王中石;王福超;王光明 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;吉林大学第一医院
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： A61M1/00 文献下载
摘要：本申请公开一种脑脊液引流装置，该装置包括引流管路、流速传感器、流量调节器和引流控制系统，引流控制系统包括人机交互模块和引流控制模块；人机交互模块用于输入期望流速/流速范围和期望引流量，记录并显示病患个人信息、治疗信息、历史脑脊液流速、当前脑脊液流速，以及用于根据当前脑脊液引流量、实时液体流速判断引流状态；引流控制模块根据当前引流状态控制流量调节器以使实时液体流速等于期望流速或落入期望流速范围内或控制当次引流暂停/结束。本申请结构简单，直接通过对传统脑脊液引流装置进行改造，就可以实现自动脑脊液引流自动调压调速，控压控速精度高，产品可靠，使用方便。
脑脊液引流装置

[实用新型]机器人手术装置及机器人手术主从遥操作装置-CN202120765286.8有效
发明人：陆成伟;田大鹏;王昱棠;王中石;王福超;乔丹;贾平 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;吉林大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人手术装置及机器人手术主从遥操作装置，机器人手术装置包括基座、基台、驱动装置、动平台、执行末端、手术器材，基台的侧壁为安装面，基台固定安装在基座的面板上；驱动装置包括至少三个均匀环设在基台安装面上的直线移动组件和安装在每个直线移动组件输出端的第一球铰链；动平台上设有数量和位置与第一球铰链相适配的第二球铰链，第一球铰链与第二球铰链之间通过连接杆连接；执行末端包括移动端和固定端，执行末端安装在动平台上；执行末端的移动端和固定端配合带动手术器材开合。本装置小型化、结构紧凑、便于医生操作，可以实现多个手术机器人装置间的主从式遥操作。
机器人手术装置主从操作

[发明专利]内窥镜一次性多用套管-CN202111081985.1在审
发明人：田大鹏;王权;王昱棠;杨栋;王中石 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;吉林大学第一医院
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及内窥镜一次性多用套管，所述内窥镜一次性多用套管包括适于套装在内窥镜上的一次性套管、可拆卸地连接于所述一次性套管的软管、连接于所述软管、吸引器和清洗液体容器的三通阀，所述一次性套管用于对所述内窥镜的镜头进行冲洗或吸取体内液体，所述软管用于向所述一次性套管注入清洗液体，或者将所述一次性套管吸取的液体排出，所述三通阀用于切换所述软管与所述清洗液体容器或吸引器之间的连通状态，从而切换所述内窥镜一次性多用套管的冲洗模式和吸引模式，本发明提供了一种加工方便、一次性使用、无交叉感染、便于消毒的且兼顾冲吸功能的内窥镜一次性多用套管。
内窥镜一次性多用套管

[发明专利]腔镜镜头冲洗装置-CN202111080390.4在审
发明人：田大鹏;王权;王昱棠;杨栋;王中石 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;吉林大学第一医院
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： A61B1/12 文献下载
摘要：本发明涉及腔镜镜头冲洗装置，所述腔镜镜头冲洗装置包括管套以及分别设置于所述管套的两端的冲洗头与进液端，所述管套用于装配在腔镜上，所述进液端用于向所述管套内注入冲洗液体，所述冲洗头用于喷射出高速高压液体对腔镜镜头进行冲洗，所述腔镜镜头冲洗装置结构和加工简单、易消毒、清洁效果好、安全可靠且无需改造现有腔镜结构，适用于现有多种标准腔镜器械。
镜头冲洗装置

[发明专利]腔镜冲洗加压装置及其方法-CN202111082017.2在审
发明人：田大鹏;王权;王昱棠;杨栋;王中石 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;吉林大学第一医院
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： A61B1/12 文献下载
摘要：本发明涉及腔镜冲洗加压装置及其方法，所述腔镜冲洗加压装置包括清洗套管、电机模块、驱动模块、控制单元以及加压泵，所述清洗套管适于装配在腔镜上，所述加压泵连通于所述清洗套管，并具有用于容纳清洗液体的容纳腔和设置在所述容纳腔两端的推动端和出液端，所述驱动模块用于基于所述控制单元的控制指令控制所述电机模块推动所述推动端，所述推动端与清洗液体的接触面积被设置为大于所述出液端与清洗液体的接触面积，以在所述推动端被所述电机模块推动时，所述推动端能够将所述容纳腔中的清洗液体自所述出液端高速推出，从而确保所述腔镜冲洗加压装置对所述腔镜具有良好的清洗效果。
冲洗加压装置及其方法

[发明专利]一种用于假肢控制的智能鞋及假肢的控制方法-CN201911243790.5有效
发明人：田大鹏;王昱棠;王中石;王福超;贾平 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06F3/00 文献下载
摘要：本发明属于智能控制技术领域，提供了一种用于假肢控制的智能鞋及假肢的控制方法，包括：鞋底和鞋面，鞋底内嵌有假肢控制装置，可以使穿戴智能鞋的用户通过脚部控制智能鞋鞋底指定位置对假肢进行控制，同时假肢操作的位置、力触觉信息也会通过智能鞋假肢控制装置反馈给使用者的脚部。该智能鞋将假肢的控制装置都集成在患者日常穿戴的鞋中，通过使用者脚部的动作可以智能地控制假肢的操作，并可实现假肢操作动作的反馈。通过对鞋的改造，可以使佩戴假肢的用户的日常生活中不受地点限制、无障碍地用脚部控制具有力触觉反馈的智能假肢，可以有效提高佩戴假肢的用户的生活质量，帮助该群体恢复基本生活和工作能力，具有重要的社会意义和经济价值。
一种用于假肢控制智能方法

[发明专利]机器人手术装置及机器人手术主从遥操作装置-CN202110399353.3在审
发明人：田大鹏;陆成伟;王昱棠;王中石;王福超;乔丹;贾平 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;吉林大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人手术装置，包括基座、基台、驱动装置、动平台、执行末端、手术器材，基台的侧壁为安装面，基台固定安装在基座的面板上；驱动装置包括至少三个均匀环设在基台安装面上的直线移动组件和安装在每个直线移动组件输出端的第一球铰链；动平台上设有数量和位置与第一球铰链相适配的第二球铰链，第一球铰链与第二球铰链之间通过连接杆连接；执行末端包括移动端和固定端，执行末端安装在动平台上；执行末端的移动端和固定端配合带动手术器材开合。本装置小型化、结构紧凑、便于医生操作，可以实现多个手术机器人装置间的主从式遥操作。
机器人手术装置主从操作

[发明专利]一种力触觉控制系统及机器人-CN201811485940.9有效
发明人：田大鹏;王中石 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供的力触觉控制系统及机器人，通过传感器对执行器的数据采集确定角加速度，根据角加速度得到执行器的控制量，对执行器的精确控制，实现力触觉交互操作。
一种触觉控制系统机器人

[发明专利]一种眼科手术操作的培训方法、系统及终端设备-CN202010367469.4有效
发明人：田大鹏;王昱棠;王中石;王福超;温静;贾平 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗手术技术领域，具体涉及眼科手术操作的培训方法及系统。该方法及系统接收操作者包括具体操作类型的手术培训请求；基于操作类型调出操作对象；采集或计算操作权重参数σ；当操作权重参数为σ＝1时，对操作对象执行教师教学模式操作，并记录教学模式的教学操作数据；当操作权重参数为σ＝0时，对操作对象执行学员自主模式操作，并记录自主模式的自主操作数据；当操作权重参数为0σ1时，对操作对象执行学员学习模式操作，并记录学习模式的学习操作数据，本发明眼科手术操作的培训方法及系统能够智能地调节眼科手术培训过程中的教师对学员的指导权重，提高手术培训效果。
一种眼科手术操作培训方法系统终端设备

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