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[发明专利]一种发射系下的SINS/BDS组合导航工程算法-CN202211149974.7有效
发明人：梁小宏;张志国;旋海英;王志强;燕志业;梁小乐;耿立杰;朱晓宁;沈永明;范亚峰 -专利权人：河北斐然科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明为一种发射系下的SINS/BDS组合导航工程算法，涉及飞行器导航技术领域，包括计算组合导航系统误差方程，所述组合导航系统误差方程包括，姿态误差的变化率方程、速度误差的时间导数方程和位置误差的时间导数方程；计算组合导航系统状态方程，选用位置误差、速度误差、平台误差、陀螺漂移和加速度计漂移作为状态变量；计算组合导航系统测量方程，采用惯组与卫星的测量的位置、速度的差值作为滤波的测量值，对计算结果进行滤波和校正。本方案使用低成本的组合导航器的情况下，采用发射坐标系下的位置、速度组合，双通道独立工作并修正，保证了定位的连续性和可靠性。
一种发射 sins bds 组合导航工程算法

[发明专利]一种卫星惯导组合式飞弹制导控制系统及仿真方法-CN202111214599.5在审
发明人：朱晓宁;梁小乐;旋海英;李永军;李亚东;王志强;沈永明;燕志业;耿立杰;王宣;耿林林;王哲雷 -专利权人：河北斐然科技有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星惯导组合式飞弹制导控制系统，涉及森林消防技术领域，该控制系统基于数字信号处理器DSP和可编程逻辑器FPGA的框架结构，包括控制板，设置在所述控制板的主控制器、电源模块、功能模块、IMU模块、GNSS接收模块、接口模块和壳体；控制系统采用IMU模块、GNSS接收模块组合制导。本发明还提供了一种卫星惯导组合式飞弹制导控制系统的仿真方法。本发明可解决森林远程制导灭火装备精确投放能力不足的现实急需，填补灭火弹飞行控制装备大规模生产的空白，并在未来信息化智能化灭火装备发展中占据重要地位。
一种卫星组合式飞弹制导控制系统仿真方法

[发明专利]一种发射系下捷联惯组导航的工程算法-CN202010692718.7有效
发明人：张志国;梁小宏;燕志业;梁小乐;耿立杰;旋海英;沈永明;朱晓宁 -专利权人：河北斐然科技有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种发射系下捷联惯组导航的工程算法,适用于飞行器导航领域。包括以下步骤：建立载体b坐标系和发射g坐标系；建立导航初始状态；更新飞行器姿态；更新本地重力加速度；更新飞行器实时速度；更新飞行器实时位置。本发明基于发射g坐标系进行导航解算，发射系与地球固联，其位置、速度和姿态导航参数是相对于地球的，与地面飞控系统需求的导航信息一致，有利于人的直观描述和理解。本发明发射g坐标系采用J2重力模型，考虑了当地水平的南北向重力影响，速度更新算法考虑了由于地球自转产生的牵引加速度和柯式加速度在飞行器自由飞行段中的影响，适合所有短程助推‑滑翔供靶飞行器的导航使用，适合与卫星导航进行组合导航。
一种发射系下捷联惯组导航工程算法