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[发明专利]一种基于视觉的非结构化道路的居中行驶方法-CN202011416257.7有效
发明人：欧勇盛;马鑫波;江国来;陈凯;熊荣;王志扬;徐升;冯伟 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的非结构化道路的居中行驶方法，通过基于车载摄像头拍摄图片进行图像处理，利用神经网络预测出的透视变换矩阵，能够适用于非平整路面，并且使得变换后的道路轮廓可用圆弧或者直线进行拟合，鸟瞰图变换提取出道路轮廓后，将道路边缘的点转化成激光数据发布出去以建设虚拟墙，最后在道路两边的虚拟墙中间设置若干个轨迹点作为推荐点以使无人车在道路中间行驶。本发明能够不需要额外的成本生产额外辅助的硬件设备，能够适用于非结构化路面，使用更加的方便、灵活、快捷。
一种基于视觉结构道路居中行驶方法

[发明专利]一种可切换正负压互补输出的开关电路-CN202310901653.6有效
发明人：吴霜毅;熊荣;刘超;隆锐;梁毅 -专利权人：成都铭科思微电子技术有限责任公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H03K17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可切换正负压互补输出的开关电路，通过可控串联开关将正压传递电路和负压传递电路集成在一起，使得可在一个端口输出正压、负压及零电压，又通过配套的逻辑控制电路，在输入逻辑信号的控制下，可在两个输出端口互补的输出正压、负压、零压，从而节约了输出端口与芯片面积，提高了每个端口的电压极性灵活度，设置有逻辑控制电路及通过逻辑控制电路控制开关通路的电压传递电路，所述电压传递电路设置有两条输出支路，每一条输出支路上皆设置有电平转换电路、正压传递电路、负压传递电路及可控串联开关，每一条输出支路通过一个输出端口输出正压、负压或零压。
一种切换正负互补输出开关电路

[发明专利]图像修复方法及其模型训练方法、以及相关装置-CN201911287448.5有效
发明人：欧勇盛;刘国栋;熊荣 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-12-14 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像修复方法及其模型训练方法、以及相关装置，一种深度图像修复模型的训练方法中，将带缺损的第一深度图像输入到第一输入层；将所述第一深度图像对应的RGB图像输入到第二输入层；通过所述卷积结合层参考所述RGB图像对所述第一深度图像的进行修复，得到修复后的第二深度图像；通过所述第二深度图像的深度值与所述第一深度图像缺损前的深度真实值构建损失函数，利用所述损失函数对所述深度图像修复模型进行迭代训练。本申请的深度图像修复模型能够进行大面积修复，通过预修复第一深度图像与未缺损的第一深度图像深度值的误差值对深度图像修复模型进行训练，可以实现修复任意面积深度值缺失的深度图，同时提高了鲁棒性。
图像修复方法及其模型训练以及相关装置

[发明专利]无铬防腐涂料组合物以及由其制成的制品-CN202111631394.7在审
发明人：何凯;熊荣;赵熙;张宇;郑文斌 -专利权人：广东华润涂料有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： C09D163/00 文献下载
摘要：本申请涉及无铬防腐涂料组合物以及由其制成的制品。所述无铬防腐涂料组合物包含：A组分，包括成膜组合物、腐蚀抑制组合物、任选的载剂和附加添加剂，所述腐蚀抑制组合物包含：至少一种含锂金属化合物，所述含锂金属化合物具有空间上稳定的晶体结构；和至少一种含铝磷酸盐；以及可选地，B组分，包括固化剂。本申请的无铬防腐涂料组合物可以用作底漆或底面合一涂料，特别适用于湿对湿体系的底漆。本申请还公开了一种制品，其包含金属基材和直接涂覆在所述金属基材上的由上述无铬防腐涂料组合物形成的涂层。
防腐涂料组合以及制成制品

[发明专利]无铬防腐涂料组合物以及由其制成的制品-CN202111630932.0在审
发明人：何凯;熊荣;赵熙;张宇;郑文斌 -专利权人：广东华润涂料有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： C09D163/00 文献下载
摘要：本申请涉及无铬防腐涂料组合物以及由其制成的制品。所述无铬防腐涂料组合物包含：A组分，包括成膜组合物、腐蚀抑制组合物、任选的载剂和附加添加剂，所述腐蚀抑制组合物包含：含有至少一种锂的磷酸盐化合物的防锈颗粒，其中，其中所述防锈颗粒具有至少1.0重量％的锂含量；以及可选地，B组分，包括固化剂。本申请的无铬防腐涂料组合物可以用作底漆或底面合一涂料。本申请还公开了一种制品，其包含金属基材和直接涂覆在所述金属基材上的由上述无铬防腐涂料组合物形成的涂层。
防腐涂料组合以及制成制品

[发明专利]机器人运动控制方法、机器人及计算机可读存储装置-CN202111532189.5有效
发明人：欧勇盛;王志扬;赛高乐;熊荣;江国来;刘超;郑雷雷;徐升 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的运动控制方法。该方法包括：确定第一目标位置；从最后一连杆开始，根据第一目标位置，依序确定每一连杆相对于前一关节的旋转角度；从最前一连杆开始，依序确定每个连杆按照旋转角度旋转后对应的关节位置，以确定最后一连杆的末端的第二目标位置；根据第一目标位置和第二目标位置，对机器人进行运动控制。本申请还公开了一种机器人以及一种计算机解读存储装置。通过上述方式，本申请能够快速准确的实现机器人运动的逆向运动计算。
机器人运动控制方法计算机可读存储装置

[发明专利]一种深度图像的空洞修复方法以及图像处理装置-CN201811246775.1有效
发明人：欧勇盛;熊荣;江国来;王志扬;吴新宇;冯伟 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种深度图像的空洞修复方法以及图像处理装置，该深度图像的空洞修复方法包括：采集目标区域的深度图像和彩色图像；确定深度图像中的空洞区域的空洞类型；其中，空洞区域包括第一类空洞区域和第二类空洞区域，第一类空洞区域的区域范围属于同一深度表面，第二类空洞区域的区域范围属于不同深度表面；利用彩色图像对其中的第二类空洞区域进行分割，以形成对应不同深度表面的多个子区域；确定第一类空洞区域和多个子区域的深度信息，以对深度图像进行空洞修复。通过上述方式，能够适应更多种的空洞类型，能够更精确的对其损失的深度值进行修复，提高了深度图空洞修复的效率。
一种深度图像空洞修复方法以及处理装置

[实用新型]卧式离心泵找正装置-CN202320228534.4有效
发明人：宋才华;周成卡;熊荣;李建新 -专利权人：江苏嘉通能源有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： F04D29/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种卧式离心泵找正装置，该找正装置包括：连接座，其包括可沿其长度方向调整固定位置的第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别与离心泵靠背轮可拆卸地固定连接；伸缩机构，其包括第一固定部和伸缩部，所述伸缩部可调整固定位置地与所述第一固定部滑动连接，所述第一固定部与连接座固定连接；固定座，其与所述伸缩部固定连接，所述固定座分别可调整固定位置地固定连接有第一百分表和第二百分表，所述第一百分表和所述第二百分表互相垂直。连接座通过第一连接件和第二连接件固定在离心泵靠背轮上，并且第一固定部与连接座为固定连接，保证了卧式离心泵找正装置的挠度，从而提高了找正精度。
卧式离心泵装置

[发明专利]基于无手眼标定的抓取学习控制方法、系统、机器人及介质-CN201911296308.4有效
发明人：欧勇盛;请求不公布姓名;李纪庆;徐升;王志扬;熊荣;陈凯;金少堃;彭远哲;吴新宇 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无手眼标定的抓取学习控制方法，包括：获取机器人完成示教任务过程中的运动数据的样本；利用采样样本进行学习，获得期望像素坐标以及像素偏差与机械臂末端速度的变换关系矩阵；获取机器人当前末端位姿和当前像素坐标，结合期望像素坐标以及像素偏差与机械臂末端速度的变换关系矩阵，生成机械臂末端速度控制数据以用于控制机器人完成抓取任务。本发明还公开了一种基于无手眼标定的抓取学习控制系统。本发明还公开了一种采用上述基于无手眼标定的抓取学习控制系统的机器人。本发明也公开了一种计算机可读存储介质。本发明的基于无手眼标定的抓取学习控制方法，示教方便、结构简单、无需标定且适应能力强，具有较强的应用前景。
基于手眼标定抓取学习控制方法系统机器人介质

[发明专利]机器人及其物品抓取方法、计算机可读存储介质-CN202110587574.3有效
发明人：欧勇盛;郭嘉欣;王琳;熊荣;郑雷雷;王志扬;江国来;刘超;刘哲强 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及机器人控制技术领域，公开了机器人及其物品抓取方法、计算机可读存储介质。该方法包括：获取目标区域的第一图像；对第一图像进行识别，以确定第一图像中第一目标物品的第一位置和第一类型；根据第一目标物品的第一位置和第一类型，控制机器人的机械臂抓取第一目标物品，并放置于目标区域中与第一目标物品的第一类型相对应的子区域中。通过上述方式，能够提高分类整理效率，减少人工成本，提高用户体验。
机器人及其物品抓取方法计算机可读存储介质

[发明专利]三维图像构建的方法、装置及具有存储功能的装置-CN201810553584.3有效
发明人：欧勇盛;熊荣;江国来;王志扬;冯伟 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维图像构建的方法，该方法包括：获取多帧深度图像，并对每帧深度图像进行显示；检测用户是否选择显示的深度图像中的点，并将检测到被选择的深度图像确定为关键帧图像，将其余深度图像确定为普通帧图像；提取每帧深度图像中的平面，并获取提取的平面的特征信息；利用提取的平面的特征信息，对多帧深度图像的至少部分相邻帧深度图像进行配准；融合配准的结果，构建得到三维图像。通过上述方法可以实现稳定的提取主要平面结构，进而实现构建更加准确的室内三维图像。本申请还提供了一种三维图像构建的装置及具有存储功能的装置。
三维图像构建方法装置具有存储功能

[发明专利]图像深度信息的获取方法、图像处理装置以及存储介质-CN201910631464.5有效
发明人：欧勇盛;熊荣;江国来;王志扬;段江哗;吴新宇 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/46 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像深度信息的获取方法、图像处理装置以及存储介质，该图像深度信息的获取方法包括：采集待处理图像；从待处理图像中提取特征点；将待处理图像中的特征点与预先获取的目标对象的点云中的特征点进行特征匹配，以基于点云确定待处理图像的深度信息。通过上述方式，能够通过采集的单目图像来获取目标的深度信息，计算量较小，设备要求不高，算法易于实施。
图像深度信息获取方法处理装置以及存储介质

[发明专利]一种彩色深度图像的获取方法、设备、计算机存储介质-CN201910286021.7有效
发明人：欧勇盛;徐颖蕾;熊荣;江国来;王志扬;段江哗;吴新宇 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本申请公开了一种彩色深度图像的获取方法、设备、计算机存储介质，该彩色深度图像的获取方法包括：获取彩色图像和深度图像；对所述彩色图像进行模糊聚类分割处理，以得到引导图；基于所述引导图对所述深度图像中缺失深度值的待修复区域进行修复，以得到彩色深度图像。通过上述方式，能够得到更加清晰的边缘，有利于在图像修复时更好地还原缺失的深度信息。
一种彩色深度图像获取方法设备计算机存储介质

[发明专利]图像的处理方法及应用该方法的机器人、装置-CN201811544286.4有效
发明人：欧勇盛;徐颖蕾;熊荣;王志扬;江国来;张亚辉;冯伟 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种图像的处理方法及应用该方法的机器人、装置。该处理方法包括：获取样本图像；其中，样本图像包括第一图像区域；定义能量函数；获取阈值取值范围并从阈值取值范围中选取多个阈值参数；将多个阈值参数逐一用于获取第一图像区域的计算边界以及求解能量函数；其中，能量函数的最优解对应第一图像区域的最优计算边界。通过上述方式，本发明能够简化图像中目标区域(即第一图像区域)的检测过程。
图像处理方法应用机器人装置

[发明专利]机器人及其控制方法、计算机存储介质-CN201911176236.X有效
发明人：王志扬;欧勇盛;徐升;熊荣;段江哗;江国来;韩伟超;吴新宇;冯伟 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人及其控制方法、计算机存储介质，该方法包括：获取机器人在示教过程中的数据信息；将数据信息作为训练样本，输入至预先建立的控制模型中，以对控制模型进行训练；基于训练后的控制模型判断机器人的系统稳定性；若系统稳定，则利用控制模型对机器人进行控制；若系统不稳定，则返回至获取机器人在示教过程中的数据信息的步骤。通过上述方式，能够减少模型的精度损失，提高系统稳定性，还提高机器人仿人运动的复现精度。
机器人及其控制方法计算机存储介质

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