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[发明专利]基于压缩气体冷助力发射的无人飞行机器人-CN201910329592.4有效
发明人：姚晓先;周莉;焦让;万吉;王因翰 -专利权人：北京理工伺服科技有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于压缩气体冷助力发射的无人飞行机器人，属于无人航空飞行器和压缩空气助力冷发射技术领域。属于无人航空飞行器和压缩空气助力冷发射技术领域。无人飞行机器人利用压缩空气为辅助动力进行弹射起飞，无人飞行机器人升空后以涡轮喷射发动机产生的动力为主推力实现无人飞行机器人的水平姿态飞行，以辅助电驱动为辅助动力实现无人飞行机器人的飞行状态改变和垂直升降，无人飞行机器人内部的载荷舱内通过折叠机械臂向空中和地面释放搭载的有效载荷，或通过折叠机械臂抓取或回收地面物品。本发明能够实现两种速度和两种飞行姿态自由转换飞行，大大地提高无人飞行机器人救灾任务多样性和战场的隐身性及生存率。
基于压缩气体助力发射无人飞行机器人

[发明专利]一种快速灭火弹布撒器-CN201811108962.3有效
发明人：姚晓先;周莉;焦让 -专利权人：北京理工伺服科技有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： A62C3/02 文献下载
摘要：本发明涉及航空飞行器机载布撒技术领域，尤其为一种快速灭火弹布撒器，包括机载装置集成壳体和皮囊式气缸以及框架，所述机载装置集成壳体上设有卡紧定位销和卡紧气缸，所述机载装置集成壳体的内部中心处安装有灭火弹，所述机载装置集成壳体的内部贴近灭火弹外围套设有适配器，本发明的控制方式是一种创新的技术，经过不同的排列组合后得到一种在任何高度上都可以快速投放多弹种的投出方式。由于其可以在各种高度和飞行速度下均具有使布撒器的下表面能够抵抗飞行器表面的正向风阻压力，从而适合于各种飞行器挂载与投放，并且可以进行多弹种的布撒投放，如声呐与磁探测浮标混合投放，且稳定性和实用性较高，具有一定的推广价值。
一种快速灭火弹布撒器

[发明专利]一种气动无人机发射装置-CN201710303304.9有效
发明人：姚晓先;焦让;周莉 -专利权人：西安伺动科技有限公司
申请日： 2017-05-03 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B64F1/04 文献下载
摘要：本发明属于航空机械技术领域，特别涉及一种无人机发射装置。一种气动无人机发射装置，其技术方案是：它包括：壳体、支架、气缸组件、滑轮组件、气源组件以及发射托架；气源组件用于驱动气缸组件中的活塞，滑轮组件中的动滑轮组用于增快活塞杆的动力输出速度，静滑轮用于改变动力输出方向；壳体呈设定角度安装在支架上，壳体外部设有滑动导轨，发射托架在钢丝绳的带动下在滑动导轨上滑动，滑轮组件与钢丝绳连接；本发明中的活塞通过气悬浮在缸筒内的，摩擦力小可获得更高的输出速度气缸组件，在气源组件高压气体驱动下动力由活塞杆输出并由滑轮组件中的动滑轮产生增速，使无人机达到发射所需求的速度。
一种气动无人机发射装置

[发明专利]一种无人机无后坐力投射平台-CN201810557003.3在审
发明人：周莉;焦让;姚晓先 -专利权人：北京理工伺服科技有限公司
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机无后坐力投射平台，属于无人机投射技术领域。该投射平台由无人机搭载，投射平台利用气压驱动投射物和缓冲体分别向发射筒前后两个方向运动抵消大部分后坐力；发射筒内的投射物射出发射筒口时，设置在发射筒筒口的止退器抵消余下的后坐力，使整个投射过程无后坐现象产生。本发明的投射平台能够满足高楼玻璃爆破及准确投射消防灭火弹、发送救援绳索包等作业需要；同时可在空中投射无人机捕捉勾网、投递急用物流商品包等领域使用。
投射后坐力发射筒投射物抵消消防灭火弹高楼玻璃救援绳索气压驱动物流商品缓冲体止退器射出筒口爆破投递捕捉发送

[发明专利]涵道式无人潜水器-CN201710257063.9有效
发明人：姚晓先;焦让;周莉 -专利权人：西安伺动科技有限公司
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明属于潜水航行器技术领域，特别涉及一种涵道式潜水器。涵道式无人潜水器，它包括：壳体、主推进装置、负载机舱以及拖曳电缆；壳体沿其轴线方向设有主涵道，侧壁对称设有一组前偏航控制涵道、后偏航控制涵道；前偏航控制涵道以及后偏航控制涵道内均设有自动调节转速的喷射桨叶；本发明基于正向蜗桨、反向蜗桨在主涵道内旋转产生主驱动力，避免了反作用扭矩效应，同时由侧边的数个控制涵道姿态控制力来使潜水器产生不同分流配比的侧推力，使得潜水器按操作的轨迹航行，或控制姿态偏转。本发明可适应复杂条件下的水下环境，对渔网缠绕和尖锐水下障碍物都有很好的适应性,在负载仓加添各种操作模块，可以进行水声目标模仿鱼雷，潜艇等。
涵道偏航控制潜水器无人潜水器自动调节转速偏转反作用扭矩水下障碍物操作模块复杂条件水下环境拖曳电缆轴线方向主驱动力航行器壳体沿控制力内旋转主推进渔网侧壁侧边桨叶壳体配比潜水水声鱼雷正向缠绕机舱喷射对称模仿潜艇分流尖锐

[发明专利]一种插装式气动高速差动开关阀-CN201310692816.0有效
发明人：焦让;黄一鸣;姚丰宜 -专利权人：焦让;黄一鸣;姚丰宜
申请日： 2013-12-17 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种插装式气动高速差动开关阀，包括阀座、活塞、插装阀组件A和插装阀组件B，插装阀组件A工作时，在电磁铁A的吸力作用下，阀芯针杆和球芯A向上运动，让开排气通道，即高压气体依次通过阀芯座的通孔、支撑座的通气孔和插装阀套A的通气孔，并从阀座上阶梯孔的通气孔泻向阀座的台阶孔内，当有杆腔和无杆腔内气体压力相同时，则活塞静止不动；在脉冲电流作用下电磁铁B吸力作用下，球芯B让开排气通道，高压气体依次通过插装阀套B通孔和支撑环的通气孔，即将无杆腔的气体泻往排气口，从而形成有杆腔和无杆腔的差动比例控制；本发明实现差动控制响应提高、工作效率高、密封性强，并根据差动控制的特点实现不同结构分组的模块化。
一种插装式气动高速差动开关

[发明专利]一种超声水力射流空化泵-CN201110202809.9无效
发明人：焦让;姚晓先 -专利权人：焦让;姚晓先
申请日： 2011-07-20 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： F04B23/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种超声水力射流空化泵，泵体内腔由隔板和射流装置将其分隔成上、中、下三个腔室，最上方的腔室中安装有固定在泵体上方的电机主轴和联轴器，电机主轴垂直贯通至泵体底部并由轴承固定，电机主轴外部套装有加强轴套；泵体中间的腔室是均化室，均化室外壁上开有回流口且周向均匀布置4-8个超声发生器；下方的腔室外壁上分别开有吸入口和末级压力出口，两级以上的叶轮固定安装在下方的腔室内的电机主轴上；射流装置上设置有溢流阀；本发明通过集成的多级叶片及超声与水力射流发生器复合作用，使液体介质产生空化，其空化程度可控并且空化效果更均匀一致。
一种超声水力射流空化泵

[实用新型]直线滚珠导向球形密封气动安全阀-CN201020647710.0无效
发明人：焦让;姚晓先 -专利权人：焦让;姚晓先
申请日： 2010-12-08 - 公布日： 2011-08-24 - 主分类号： F16K17/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种直线滚珠导向球形密封气动安全阀，包括阀座、阀体、阀盖、阀芯和阀芯导轨，阀座上设有进气口，阀盖上设有出气口，阀盖与阀体之间设有密封圈，所述阀芯呈圆弧面，与阀座上的阀口尖边上缘产生密封，形成尖边密封环带；所述阀芯导轨由直线滚珠导轨、部分嵌入的调节螺丝柱、套在外面的弹簧构成，所述调节螺丝柱上设有出气孔；所述阀芯与阀口同轴线，阀芯在阀口上方沿直线滚珠导轨开启与闭合；阀口下部设有过滤网，用以提高进入气动安全阀的气体洁净度，保证密封环的密封效果。所述阀芯与阀口在各种空间位置都能保证安全溢流压力的一致性和密封性，可以实现大小规格的贮存筒内气压的精准控制。可以实现微压调节。
直线滚珠导向球形密封气动安全阀

[实用新型]空间智能跟随气浮台-CN201020296937.5无效
发明人：宋晓东;梁作宝;焦让;姚晓先 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2010-08-19 - 公布日： 2011-01-26 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种空间智能跟随气浮台，主要由智能跟随车、车载小型气浮台和重力平衡系统三部分组成。重力平衡系统安装在智能跟随车上，车载小型气浮台与重力平衡系统相连。智能跟随车实现平面运动的智能跟随，重力平衡系统实现竖直方向的运动跟随，智能跟随车和重力平衡系统的联合作用最终实现了对被试验机构运动在三维空间智能跟随，既满足了在地面实验室模拟外层空间力学环境的要求，又不会对展开机构引入过多的附加力和附加力矩，有效保证了地面试验的精度和准确性。
空间智能跟随浮台

[发明专利]空间智能跟随气浮台-CN201010257031.7无效
发明人：宋晓东;梁作宝;焦让;姚晓先 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2010-08-19 - 公布日： 2011-01-05 - 主分类号： G01M9/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种空间智能跟随气浮台，主要由智能跟随车、车载小型气浮台和重力平衡系统三部分组成。重力平衡系统安装在智能跟随车上，车载小型气浮台与重力平衡系统相连。智能跟随车实现平面运动的智能跟随，重力平衡系统实现竖直方向的运动跟随，智能跟随车和重力平衡系统的联合作用最终实现了对被试验机构运动在三维空间智能跟随，既满足了在地面实验室模拟外层空间力学环境的要求，又不会对展开机构引入过多的附加力和附加力矩，有效保证了地面试验的精度和准确性。
空间智能跟随浮台

[发明专利]液压增力电动缸-CN03153738.3无效
发明人：焦让;焦炬 -专利权人：焦让;焦炬
申请日： 2003-08-19 - 公布日： 2004-03-31 - 主分类号： F15B3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压增力电动缸，包括一个驱动电机、减速器、丝杠、液压缸及蓄能器，液压缸由串联的同心工作缸及增压增速缸构成，增压增速活塞的活塞杆中空，丝杠穿在增压增速活塞的活塞杆内，增压增速活塞杆伸入工作缸内；工作缸内的活塞的活塞杆有内孔，增压增速活塞杆能够伸入工作缸活塞杆的内孔内并可在工作缸活塞杆的内孔内运动；工作缸的前腔体通过油路及阀组与增压增速缸的后腔体及蓄能器连通，工作缸的后腔体与增压增速缸的前腔体通过油路连通。这种液压增力电动缸由于采用整体设计，结构紧凑、工作稳定可靠，维护、使用方便，而且有着同尺寸电动缸数十倍的出力。由于有了液压做缓冲，大大地减小了到位时的冲击震动。
液压电动

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