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[发明专利]一种含有差动轮系的主动变刚度关节-CN202110658033.5有效
发明人：李兵;李志森;黄海林;徐文福;潘达宇 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种含有差动轮系的主动变刚度关节，其包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，第二壳体转动设置于第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和导向架，导向架设置于输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值。本发明具有刚度调节范围大、能耗低、结构紧凑、稳定性强、摩擦小等优点。
一种含有动轮主动刚度关节

[发明专利]一种变刚度软体机械手-CN202111311263.0有效
发明人：黄海林;潘达宇;柯昀炘;李兵 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种变刚度软体机械手，包括基座和设置于基座上的多个弹性手指，弹性手指包括用于进行抓取与旋转的上软体、用于进行变刚度的下软体和变刚度机构，上软体设有第一软体气室和第二软体气室，第一软体气室和第二软体气室沿弹性手指的长度方向并排设置；下软体设有第三软体气室，第三软体气室与第一软体气室、第二软体气室并行；通过综合调节第一软体气室和第二软体气室的气压进行软体手指的膨胀变形，从而进行物体的抓取和旋转；变刚度机构设置于第三软体气室，包括多个依次连接变刚度模块，变刚度模块包括连接件、回转连接轴、摆动连接轴、压套和两个压片；本发明能够增加软体末端执行器的抓取功能和提高软体末端执行器的刚度力学特性。
一种刚度软体机械手

[发明专利]一种基于齿轮齿条副的主动变刚度关节-CN202110106841.0有效
发明人：李兵;李志森;徐文福;黄海林;潘达宇 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于齿轮齿条副的主动变刚度关节，包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，其中第二壳体转动设置在第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和固定架，固定架设在输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值，其包括板簧、滑座、移动滑块、中心齿轮和齿条。本发明通过主动调整滑座与板簧的相对位置，改变所输出的刚度，具有结构紧凑、刚度调节范围大、稳定性强的优点。
一种基于齿轮齿条主动刚度关节

[实用新型]一种五通道远程抽丝混色3D打印机-CN202020813190.X有效
发明人：甄睿辰;李治廷;李崔盟;李怀宇;潘达宇;李乾;陈玉涛;矫日华;张程博 -专利权人：哈尔滨派拉科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B29C64/112 文献下载
摘要：本实用新型提出一种五通道远程抽丝混色3D打印机，该打印机的机架支架沿底座两侧的滑轨前后滑动，支架顶部安装有进料装置，双丝杠举升机构横梁上安装有喷头组件，喷头组件在支架内沿Z和Y方向运动，载物平台沿底座内两侧滑轨在X方向运动，进料装置通过管路与喷头组件连接；多种颜色的原料先通过若干冷却器冷却，然后通过远程抽丝的耗材通过导管引导进入加热腔经搅拌棒搅拌。解决了目前桌面级打印机结构稳定性差、打印产品成型颜色单一，以及无法准确得到产品所需颜色，存在混合不均匀，颜色偏差的问题，本实用新型在入料和出料的过程中加入搅拌装置，以实现原材料的充分混合，避免因PLA材料为充分融合带来的一系列问题。
一种通道远程抽丝打印机

[实用新型]一种新型模块化五轴机械臂-CN202021052458.9有效
发明人： 潘达宇;甄睿辰;范鑫洋 -专利权人：哈尔滨派拉科技有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械臂技术领域，更具体的说是一种新型模块化五轴机械臂，将伺服关节模块化，方便拆装，线性关节采用丝杠传递扭矩与运动，提高了机械臂的稳定性能与负载能力。电机带动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠转动的过程中，线性移动零件跟随丝杠螺母沿滚珠丝杠轴向线性运动，直线轴承沿光轴轴向运动，光轴承载和抵抗来自肘部关节、肩部关节和末端关节的弯矩，起到支撑作用并保证足够的刚度与强度，滚珠丝杠上端通过固定座实现定位，下端通过与底座抵抗轴向力与径向力，当电机突然断电或者损坏无法继续工作时，失电制动器通过摩擦力矩失电夹紧滚珠丝杠，从而实现电机的失电制动，防止肘部关节、肩部关节和末端关节坠落。
一种新型模块化机械

[实用新型]一种并联三轴摄影云台及应用该云台的摄影设备-CN202020579891.1有效
发明人：甄睿辰;李崔盟;李怀宇;潘达宇;邵文迪;涂武强;张震;肖传杰;范鑫洋;茅志超 -专利权人：哈尔滨派拉科技有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种并联三轴摄影云台及应用该云台的摄影设备，属于摄影云台技术领域，并联三轴摄影云台包括底座、设于底座上的三个电机和动角台；所述电机通过连架杆与连杆连接所述动角台，设所述连杆一端绕所述连架杆另一端旋转的中心线为第一旋转轴线，所述动角台绕连杆另一端旋转的中心线为第二旋转轴线，所述电机、连架杆和连杆的几何位置关系满足：三个所述电机的输出轴的中心线相交于中心点，且所述第一旋转轴线和第二旋转轴线均经过所述中心点。本实用新型能够减小摄影云台本身的占用体积，增加结构刚度与稳定性，拓宽运动范围，提高响应速度，使摄影设备拍摄出更稳定、质量更好、无横纹和断层的画面。
一种并联摄影应用设备

[发明专利]一种基于目标检测特征的两阶段快速抓取检测方法-CN202010474292.8在审
发明人：肖传杰;甄睿辰;张震;范鑫洋;涂武强;李怀宇;李崔盟;潘达宇 -专利权人：哈尔滨莫迪科技有限责任公司;哈尔滨派拉科技有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于目标检测特征的两阶段快速抓取检测方法。步骤1：获取网络训练数据集；步骤2：构建目标检测卷积神经网络、第一级和第二级卷积神经网络结构，并训练三个卷积神经网络；步骤3：利用三个训练好的卷积神经网络获取场景中的目标种类和数量、目标的候选抓取框以及每个抓取框的评分值；步骤4：通过最佳抓取框选择算法获得最佳抓取框；步骤5：通过抓取框确定夹持器的位置与姿态。本发明将目标检测方法和机器人抓取检测方法相结合，并兼顾抓取检测的准确性和实时性。
一种基于目标检测特征阶段快速抓取方法

[发明专利]一种五通道远程抽丝混色3D打印机-CN202010414347.6在审
发明人：甄睿辰;李治廷;李崔盟;李怀宇;潘达宇;李乾;陈玉涛;矫日华;张程博 -专利权人：哈尔滨派拉科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B29C64/112 文献下载
摘要：本发明提出一种五通道远程抽丝混色3D打印机，该打印机的机架支架沿底座两侧的滑轨前后滑动，支架顶部安装有进料装置，双丝杠举升机构横梁上安装有喷头组件，喷头组件在支架内沿Z和Y方向运动，载物平台沿底座内两侧滑轨在X方向运动，进料装置通过管路与喷头组件连接；多种颜色的原料先通过若干冷却器冷却，然后通过远程抽丝的耗材通过导管引导进入加热腔经搅拌棒搅拌。解决了目前桌面级打印机结构稳定性差、打印产品成型颜色单一，以及无法准确得到产品所需颜色，存在混合不均匀，颜色偏差的问题，本发明在入料和出料的过程中加入搅拌装置，以实现原材料的充分混合，避免因PLA材料为充分融合带来的一系列问题。
一种通道远程抽丝打印机

[发明专利]基于高集成低成本关节的多构型模块化机械臂-CN202010307129.2在审
发明人：甄睿辰;邵文迪;涂武强;范鑫洋;肖传杰;张震;李怀宇;李崔盟;潘达宇 -专利权人：哈尔滨莫迪科技有限责任公司;哈尔滨派拉科技有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于高集成低成本关节的多构型模块化机械臂，属于机械臂技术领域，包括底座关节、依次连接的多个旋转关节和多个法兰组件；所述底座关节和多个旋转关节中的首个旋转关节之间通过所述法兰组件连接，相邻的旋转关节之间也通过所述法兰组件连接；其中，所述法兰组件包括相互配合连接的第一法兰件和第二法兰件；所述底座管节与多个所述旋转关节依次电气连接。本发明通过第一法兰件和第二法兰件的对接，实现旋转关节与旋转关节、旋转关节与底座关节之间的连接，能够实现快速拆卸、安装，满足市场需求。
基于集成低成本关节构型模块化机械

[发明专利]一种基于运动轨迹的多构型机械臂分层级控制方法及系统-CN202010333324.2在审
发明人：张震;甄睿辰;肖传杰;邵文迪;涂武强;李崔盟;潘达宇;李怀宇;范鑫洋 -专利权人：哈尔滨派拉科技有限公司;哈尔滨莫迪科技有限责任公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于运动轨迹的多构型机械臂分层级控制方法及系统。所述方法包括：根据所述关节ID序列确定所述机械臂的构型以及从预存有多种构型运动轨迹参数的运动轨迹参数库中获取该构型对应的运动轨迹参数；获取期望机械臂终端到达的位姿信息以及机械臂当前的位姿信息；根据期望机械臂终端到达的位姿信息、机械臂当前的位姿信息和运动轨迹参数得到机械臂的运动轨迹，并根据所述运动轨迹得到机械臂中各关节可执行的高维运动信息；根据所述高维运动信息对所述机械臂的各个关节进行控制。本发明可以实现快速地对多构型机械臂进行控制。
一种基于运动轨迹构型机械层级控制方法系统

[发明专利]进程处理方法及装置-CN201510482940.3有效
发明人： 潘达宇;赵鸿飞 -专利权人：中科创达软件股份有限公司
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种进程处理方法及装置。该方法包括：从至少一个后台进程中确定目标进程；冻结所述目标进程，使所述目标进程将其运行状态调整为休眠状态；若接收到所述目标进程的相关处理指令，则对所述相关处理指令进行缓存；若接收到所述目标进程的解冻指令，则对所述目标进程进行解冻，使所述目标进程被唤醒；所述目标进程执行缓存的所述相关处理指令。本发明能够通过冻结的方式释放目标进程所占用的系统资源，提高资源利用率；同时，解冻后目标进程能够执行冻结期间接收到的相关处理指令，提高进程可靠性。
进程处理方法装置

[发明专利]进程的内存回收方法及装置-CN201510483060.8有效
发明人：杨莹莹;潘达宇 -专利权人：中科创达软件股份有限公司
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种进程的内存回收方法及装置。该方法包括：获取目标进程对应的至少一个物理页；从所述至少一个物理页中，查找未被所述目标进程使用的目标物理页；回收所述目标物理页。本发明通过查找目标进程对应的物理页，并从物理页中找到未被目标进程使用的目标物理页，并回收目标物理页。现有技术有面向系统整体的内存回收，或者直接杀死进程等方式。本发明能够将目标进程未使用的目标物理页进行回收，因此在不妨碍目标进程运行的同时，实现目标物理页的回收，减少耗时，提高资源利用率。
进程内存回收方法装置

[发明专利]用于多设备的集成遥控系统-CN201710390253.8在审
发明人： 潘达宇;黄叶青;孙健;付强 -专利权人：环球智达科技（北京）有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于多设备的集成遥控系统，所述用于多设备的集成遥控系统包括遥控装置输出遥控信号；云服务器输出遥控信号解码指令集；接收设备，包括接收模块、处理模块和执行模块；所述处理模通过所述接收模块接收所述遥控装置发送的所述遥控信号；所述处理模块根据所述遥控信号读取所述接收设备的设备参数；所述处理模块根据所述设备参数，通过所述接收模块从所处云服务器中确定并下载所述遥控信号解码指令集；所述处理模块根据所述遥控信号在所述遥控信号解码指令集中确定所述遥控信号对应的解码指令；所述将所述解码指令执行发送至所述执行模块，用以所述执行模块根据所述解码指令执行相应的指令操作。
用于设备集成遥控系统

[发明专利]用于多设备的遥控系统-CN201710390266.5在审
发明人： 潘达宇;黄叶青;孙健;付强 -专利权人：环球智达科技（北京）有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： H04N21/422 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于多设备的遥控系统，所述用于多设备的遥控系统包括遥控装置，所述遥控装置输出遥控信号；接收设备，包括接收模块、处理模块和执行模块；所述处理模通过所述接收模块接收所述遥控装置发送的所述遥控信号；所述处理模块根据所述遥控信号读取所述接收设备的设备参数；所述处理模块根据所述设备参数确定遥控信号解码指令集；所述处理模块根据所述遥控信号在所述遥控信号解码指令集中确定所述遥控信号对应的解码指令；所述处理模块将所述解码指令执行发送至所述执行模块，用以所述执行模块根据所述解码指令执行相应的指令操作。
用于设备遥控系统

[发明专利]用于多设备的集成遥控方法-CN201710390267.X在审
发明人： 潘达宇;黄叶青;孙健;付强 -专利权人：环球智达科技（北京）有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： G08C23/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于多设备的集成遥控方法，所述用于多设备的集成遥控方法包括接收设备接收遥控信号；根据所述遥控信号读取所述接收设备的设备参数；根据所述设备参数，从云服务器中确定并下载遥控信号解码指令集；根据所述遥控信号在所述遥控信号解码指令集中确定所述遥控信号对应的解码指令；根据所述解码指令执行相应的指令操作。本发明实施例提供的用于多设备的集成遥控方法通过对接收设备中的遥控信号解码指令集的进行对照解码的方式，实现同一遥控装置中的物理键值在不同接收设备上具有不同的功能的效果。从而达到遥控装置使用效率最大化的目的。这种遥控方法效率高、操作便捷，并可以精简遥控装置的数量。
用于设备集成遥控方法

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