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[发明专利]光纤陀螺旋转惯导联合定位方法、装置、设备及介质-CN202210176753.2有效
发明人：吴文启;崔加瑞;马铁锋;王茂松;冯国虎;潘献飞 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种光纤陀螺旋转惯导联合定位方法、装置、设备及介质，将两套光纤陀螺旋转调制惯导系统的联合误差、陀螺常值零偏、加速度计常值零偏和陀螺仪标度因数误差作为状态变换卡尔曼滤波器的状态量，构建状态变换卡尔曼滤波器的状态方程，将两套光纤陀螺旋转调制惯导系统的导航信息间的差值作为观测量，建立构建状态变换卡尔曼滤波器的观测方程，完成对两套光纤陀螺旋转调制惯导系统的陀螺常值零偏、加速度计常值零偏和陀螺仪标度因数误差估计；利用所述估计结果来分别预测和校正两套光纤陀螺旋转调制惯导系统的定位误差，最后输出校正后的光纤陀螺旋转调制惯导系统的定位结果。本发明能够提高冗余配置光纤陀螺旋转惯导联合定位系统的联合定位精度。
光纤陀螺旋转联合定位方法装置设备介质

[发明专利]自监督学习的固态激光雷达三维语义建图方法与装置-CN202211387608.5有效
发明人：陈昶昊;李方言;王雄飞;何晓峰;褚超群;潘献飞;毛军;张礼廉;范晨;胡小平 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种自监督学习的固态激光雷达三维语义建图方法与装置，该方法包括点云语义分割模型的构建及自监督训练、稠密三维点云地图构建、实时点云语义分割以及模型部署与语义地图生成四个步骤，应用于三维点云语义分割技术领域。本发明基于卡尔曼滤波的轻量化激光雷达/惯性组合建图算法进行场景三维重构，并通过点云语义分割模型对三维点云地图进行语义分割，对三维坐标点云的语义分割效果良好，提高了点云分割理解的能力、语义分割的精度。
监督学习固态激光雷达三维语义方法装置

[发明专利]多惯导旋转调制光纤陀螺标度因数误差自校正方法与装置-CN202210964601.9有效
发明人：吴文启;崔加瑞;马铁锋;王茂松;冯国虎;潘献飞 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种多惯导旋转调制光纤陀螺标度因数误差自校正方法与装置。通过多套三轴光纤陀螺惯导系统的旋转调制策略进行联合编排，在导航过程中根据三轴旋转调制光纤陀螺惯导系统水平旋转轴单位矢量之间的夹角为可预先标定的常值，结合多套惯导系统提供的实时姿态信息，建立观测方程，进而在导航过程中在线估计出各惯导系统中各陀螺的标度因数误差，并使用输出校正的方式进行定位误差的补偿。
多惯导旋转调制光纤陀螺标度因数误差校正方法装置

[发明专利]一种基于智能手机PDR与视觉修正的行人定位方法-CN202211133744.1有效
发明人： 潘献飞;陈宗阳;陈昶昊;褚超群;涂哲铭;张礼廉;胡小平;吴文启 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能手机PDR与视觉修正的行人定位方法，包括：建立待测区域的视觉特征地图；基于视觉特征地图的全局定位确定行人的初始位置与航向角；在初始位置与航向角的基础上基于PDR对行人航位进行推算，并推算行人的行走距离；当行人的行走距离达到设定阈值后，基于视觉特征地图的全局定位得到行人当前时刻的全局定位信息；以视觉定位结果为定位参考，对PDR定位结果进行修正。本发明应用于行人导航领域，通过间接性地调用视觉定位来修正PDR位置和航向角误差，不仅可以获得较好的定位性能提升，同时将传统PDR的应用场景从二维平面拓展至三维空间中，具有实际的研究意义和应用价值。
一种基于智能手机 pdr 视觉修正行人定位方法

[发明专利]行人运动约束的视觉惯性融合定位与建图方法和装置-CN202211123604.6有效
发明人： 潘献飞;涂哲铭;陈昶昊;张礼廉;褚超群;陈宗阳;毛军;王茂松 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种行人运动约束的视觉惯性融合定位与建图方法和装置。所述方法包括：对足绑式IMU进行因子图建模，得到因子图，根据足绑式IMU的速度预测值以及零速之间的误差，构建零速修正因子；根据视觉惯性里程计观测的位置信息与足绑式IMU观测的位置信息，构建视觉惯性里程计因子；将零速修正因子和视觉惯性里程计因子作为状态变量的约束条件，对因子图进行优化，得到优化因子图；根据视觉传感器采集的图像数据以及通过足绑式IMU的零速检测结果，筛选关键帧图像，根据关键帧图像进行稠密重建，得到建图结果；对优化因子图和建图结果进行融合，实现行人运动的定位与建图。采用本方法能够复杂环境下的行人导航定位与建图。
行人运动约束视觉惯性融合定位方法装置

[发明专利]一种尺度自恢复的视觉惯性组合导航方法和装置-CN202210929713.0有效
发明人：陈昶昊;张礼廉;潘献飞;何晓峰;屈豪;涂哲铭;毛军;范晨;胡小平 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种尺度自恢复的视觉惯性组合导航方法和装置，该方法包括：基于惯性预积分得到载体的非精准位移估计；构建视觉惯性组合导航模型；将源图像中的像素映射到目标图像，生成新的目标图像，并基于新的目标图像与实际目标图像构建像素重建函数；基于非精准位移估计与位姿预测网络输出的位移构建尺度恢复函数，并构建基于贝叶斯估计的联合优化函数作为目标优化函数，自监督的训练视觉惯性组合导航模型；将训练好的视觉惯性组合导航模型部署在载体上，实时预测输出载体的位置、姿态和场景的深度信息。本发明应用于导航定位领域，可自监督从视觉和惯性特征中学习到带有全局尺度的位置和姿态，实现载体精确定位。
一种尺度恢复视觉惯性组合导航方法装置

[发明专利]毫米波雷达惯性组合的火场烟雾场景定位建图方法与装置-CN202210925083.X有效
发明人：陈昶昊;潘献飞;何晓峰;李方言;褚超群;毛军;范晨;张礼廉;胡小平 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01S13/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种毫米波雷达惯性组合的火场烟雾场景定位建图方法与装置，该方法包括：获取惯性数据与点云数据；基于惯性数据得到人体的姿态信息，并基于人体运动学的约束与惯性数据进行人体的步长估计，并确定人体的位置信息；对稀疏高噪声的毫米波雷达点云数据进行提升处理，得到稠密化点云数据；通过人体的姿态信息与位置信息将稠密化点云数据映射到全局坐标系下构建地图。本发明应用于导航定位领域，针对应急救援人员运动复杂多变的特点，基于人体运动学的约束，通过惯性器件检测步态、计算出位置和姿态，实现导航定位；再通过位置和姿态信息将点云数据映射到全局坐标系下构建地图，实现人员在烟雾环境下的实时定位与建图定位。
毫米波雷达惯性组合火场烟雾场景定位方法装置

[发明专利]基于多视觉矢量的运动状态协同群组相对姿态确定方法-CN202210883012.8有效
发明人：刘一麟;向文楷;曹聚亮;潘献飞;涂哲铭;褚超群;周文舟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多视觉矢量的运动状态协同群组相对姿态确定方法，首先，寻找双目镜头内的多个特征目标，分别得到其相对观测者的位置信息，并利用其坐标构建多个不共线的矢量；面对同类目标检测算法不可识别的情况，利用JPDA算法将同类目标标签化处理加以分辨，确保集群内所有参与观测的节点向量观测一致；最后根据视觉矢量的构建情况选择合适的姿态快速解算算法解算姿态转换矩阵。本发明应用于协同导航领域，充分利用了摄像头捕捉到特征目标构建视觉信息矢量，在协同群组具有共视目标的情况下，利用姿态解算算法解算协同群组相对姿态转换矩阵，提高了协同导航算法相对定姿精度，具有计算简单，鲁棒性强，定姿精度高的优点。
基于视觉矢量运动状态协同相对姿态确定方法

[发明专利]基于激光雷达与惯性组合的行人导航定位方法和装置-CN202211044235.1在审
发明人： 潘献飞;褚超群;陈昶昊;涂哲铭;陈宗阳;何晓峰;毛军;胡小平 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于激光雷达与惯性组合的行人导航定位方法及装置。所述方法包括：通过基于卡尔曼滤波融合激光雷达以及其内置惯性测量单元采集的三维点云以及惯性数据得到当前时刻的位姿，通过设置在行人足部的惯性测量单元提取行人步态信息并且在非零速时刻构造点云关键帧，持续零速状态则不构造关键帧，大大减少了算法算力，保证算法运行效率，接着基于位置与点云描述符的闭环检测算法有效判断闭环约束的有无，既能提高闭环检测的准确度，也能对里程计估计的位姿加以优化更新，提高激光雷达与惯性组合定位方法的精度。
基于激光雷达惯性组合行人导航定位方法装置

[发明专利]基于柔性注意力机制的行人视觉惯性组合导航方法与装置-CN202210482460.7在审
发明人：陈昶昊;涂哲铭;潘献飞;胡小平;何晓峰;张礼廉;毛军;范晨 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于柔性注意力机制的行人视觉惯性组合导航方法与装置，该方法包括如下步骤：步骤1，获取行人移动产生的视觉数据与惯性数据，并分别基于视觉数据、惯性数据得到视觉特征向量、惯性特征向量；步骤2，基于柔性注意力机制，对视觉特征向量和惯性特征向量进行筛选，根据当前环境动态以及自身运动特点，筛选出有助于位姿估计的特征向量，排除高噪声、不可靠的特征，得到融合后的特征向量；步骤3，对融合后的特征向量进行时间序列建模，得到考虑了时间特性的融合特征向量，再将融合特征向量映射到位姿变换，得出行人的位置和姿态信息。本发明应用于行人导航技术领域，能够有效地解决行人导航中多源数据融合能力不足的问题。
基于柔性注意力机制行人视觉惯性组合导航方法装置

[实用新型]一种桑蚕养殖用省力化装置-CN202120244419.7有效
发明人： 潘献飞;蓝华国;莫朝龙 -专利权人： 潘献飞
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A01K67/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种桑蚕养殖用省力化装置，包括箱体，两个进料管内均设有进料机构，两个进料管的底端均固定连接有导料管，箱体内通过两个横杆固定连接有粉碎箱，且两个导料管分别与粉碎箱的左右两侧固定连接，并且两个导料管均与粉碎箱的内部相导通，粉碎箱内腔顶部通过轴承活动连接有转动杆，且转动杆上安装有若干个粉碎刀片，通过第一伞型齿轮、第二伞型齿轮、凸轮、L形板、压板、敲击球和弹簧的相互配合，实现通过敲击振动影响带动蚕沙通过出沙孔进行出料，且导风管、三角形块和排料管的设置，实现通过转动杆和粉碎刀片转动产生的风将蚕沙进行吹动出料，有效的增强了养殖效果。
一种桑蚕养殖省力化装

[实用新型]一种用于柑橘病虫诱杀装置-CN202120215931.9有效
发明人：蓝华国;莫朝龙;潘献飞 -专利权人：蓝华国
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： A01M1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于柑橘病虫诱杀装置，包括壳体，所述壳体为透明设置，所述壳体内腔左右对称设置有两个电网层，所述电网层上下侧壁分别与壳体内腔侧壁活动连接，所述壳体内腔底面固定连接有支撑板，所述支撑板呈U形设置，所述壳体内腔顶面和支撑板顶面左右对称均开设有凹槽，所述电网层两侧分别延伸至凹槽内，目前对害虫的治理大多数都是通过喷洒药物对其进行灭杀，但药物在一定程度上会残留在柑橘和枝叶上，易造成质量和产量下降，并且现有技术中的害虫诱杀装置对远处枝叶上的爬行害虫不能很好的诱杀，导致诱杀范围低和诱杀效果差。
一种用于柑橘病虫诱杀装置

[发明专利]用于模块化水下智能装备平台的标准载荷舱水下更换装置-CN202110763953.3在审
发明人：蔡劭琨;潘献飞;王雪莹;孟洋涛;刘一麟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于模块化水下智能装备平台的标准载荷舱水下更换装置，属于水下无人装备领域。所述水下更换装置包括模块化水下智能装备平台壳体、标准化载荷舱和机械臂模块。标准载荷舱水下更换方法主要是依托更换装置的具体实施步骤。在深海应用领域，针对每次上浮进行数据传输和能量补给的代价较大的问题，标准载荷舱水下更换装置可以实现模块化水下智能装备平台连续无间断作业，增加续航时间，降低使用成本。同时能够实现功能模块的轮转使用，增加模块化水下智能装备平台的功能多样性，提高使用的灵活性。
用于模块化水下智能装备平台标准载荷更换装置

[发明专利]一种基于惯性和双目视觉的多无人机协同导航方法和装置-CN202110415745.4有效
发明人：穆华;谢嘉;潘献飞 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于惯性和双目视觉的多无人机协同导航方法和装置。所述方法包括：基于各个无人机的惯导误差模型建立多无人机的协同导航系统状态模型，基于惯导解算和协同导航系统状态模型预测多无人机的系统状态，并根据无人机的双目视觉相对位置观测数据更新系统状态，得到各无人机的惯导解算误差估计，并修正惯导解算结果，实现多无人机协同导航。上述方法基于双目视觉相对位置观测修正各无人机的惯性导航系统误差，利用双目视觉位置观测信息中同时包含无人机间的距离和相对方位的特点，达到高于距离测量或相对方位测量的协同导航精度。此外，上述方法对各架无人机分别建立惯导误差模型，因此适用于多架无人机惯性导航系统精度不同的情况。
一种基于惯性双目视觉无人机协同导航方法装置

[发明专利]基于图优化框架的行人惯性导航方法和装置-CN202110416612.9有效
发明人： 潘献飞;安郎平;穆华;吴美平;王莽;褚超群;涂哲铭;陈泽 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于图优化框架的行人惯性导航方法和装置。所述方法包括：对获取的MIMU导航数据和辅助导航数据进行数据处理，得到变量节点位置中MIMU导航数据对应的位置信息和辅助导航数据对应的全局因子；根据位置信息通过卡尔曼滤波进行导航解算，根据MIMU导航数据的步态特征，进行零速检测，得到卡尔曼滤波的虚拟观测量；根据虚拟观测量对卡尔曼滤波的导航解算进行误差修正，得到惯导解算结果；根据全局因子，以运动约束和场景约束为因子，构建因子图；根据因子图和惯导解算结果进行全局位姿优化，得到全局优化结果；根据全局优化结果和惯导解算结果进行惯导参数优化。采用本方法能够进行惯导参数优化。
基于优化框架行人惯性导航方法装置

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