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[发明专利]一种基于闭环跟踪的旋转双棱镜系统误差辨识方法-CN202310702094.6在审
发明人：李锦英;袁良柱;黄永梅;史建亮;王文涛;姚若谷;温飘;夏华阳;樊红星 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于闭环跟踪的旋转双棱镜系统误差辨识方法。该方法利用闭环跟踪算法，解决了因双棱镜系统的参数误差过大，导致反解结果不能引导目标进入图像传感器视场而多次寻找目标的问题。采集不同位置的目标数据时，目标的成像点始终闭环在图像传感器中指定的位置。具体涉及到的装置包括旋转双棱镜、伺服控制系统、运动目标模拟器和实验平台。该方法简单易行，大幅度降低了辨识过程中因寻找目标而带来的时间开销。
一种基于闭环跟踪旋转棱镜系统误差辨识方法

[发明专利]永磁同步电机伺服系统及永磁同步电机扰动优化抑制方法-CN202310067072.7在审
发明人：温飘;李锦英;陈兴龙;张清明;马荣崎;陈科;包启亮 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种永磁同步电机伺服系统及永磁同步电机扰动优化抑制方法，永磁同步电机伺服系统包括数字控制器(1)、功率驱动器(2)、电流传感器(3)、永磁同步电机(4)和角位置传感器(5)；数字控制器(1)由电流控制器(101)、复合速度控制器(102)、位置控制器(103)和颤震信号发生器(104)组成；复合速度控制器(102)由第一速度控制器(1001)、扩张状态观测器(1002)和迭代学习控制器(1003)组成。本发明不依赖于精确的电机模型即可观测永磁同步电机在快速运行过程中受到的非线性摩擦力矩、齿槽力矩等扰动，将观测出的扰动力矩补偿至闭环系统，同时克服低速情况下死区非线性引起的极限环振荡，增强控制器的低频扰动抑制能力，提高电机跟踪精度。
永磁同步电机伺服系统扰动优化抑制方法

[发明专利]一种基于旋转三棱镜光电跟踪装置的闭环跟踪方法-CN202210373025.0有效
发明人：李锦英;袁良柱;黄永梅;史建亮;温飘;马荣崎;雷嘉明;夏华阳 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋转三棱镜光电跟踪装置的闭环跟踪方法。旋转三棱镜光电跟踪装置可有效缓解双棱镜系统带来的视野盲区、控制奇异等问题。本方法根据图像传感器反馈的视轴偏差，利用解耦算法输出三块棱镜的调整量，实现闭环跟踪。该方法解决了图像传感器的视轴偏差与棱镜旋转量之间的强耦合关系。具体涉及到的装置包括三块独立的棱镜、伺服控制系统、图像传感器、平台。该方法具有执行简单、解耦充分、闭环精度高、工程易于实现等优点。
一种基于旋转三棱镜光电跟踪装置闭环方法

[发明专利]一种旋转双棱镜快速平滑跟踪目标方法-CN202210248793.3有效
发明人：李锦英;夏华阳;夏运霞;袁良柱;温飘;张文雪;黄永梅;包启亮;马浩统;雍立炜 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转双棱镜快速跟踪目标方法，该方法通过将旋转双棱镜非线性问题近似线性化，减小因非线性带来的对目标跟踪能力的影响。其核心在于将系统对目标闭环跟踪的控制器增益设计为以目标俯仰角为自变量的函数，以克服目标在接近旋转双棱镜系统盲区和最大视场附近时导致的棱镜速率大，跟踪能力下降的问题。本发明旋转双棱镜快速跟踪目标方法能够对目标进行快速平滑闭环跟踪。
一种旋转棱镜快速平滑跟踪目标方法

[发明专利]一种紧凑型大角度无线能量传输跟踪瞄准装置与方法-CN202211484202.9在审
发明人：李锦英;夏华阳;夏运霞;王志文;谭毅;马浩统;袁良柱;温飘;张文雪;高春阳 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： H02J50/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧凑型大角度无线能量传输跟踪瞄准装置与方法，包括能量发射端和能量接收端。能量发射端包括能量发射器(1)、第一棱镜(2)、第二棱镜(3)、第一电机(4)、第二电机(5)、探测器(6)、控制器(7)；能量接收端包括能量转换器(8)。采用旋转双棱镜结构作为无线能量传输跟踪瞄准装置，解决二维转台在跟踪瞄准过程中转动惯量大、体积大和二维偏转镜跟踪瞄准范围小的问题。本发明采用旋转双棱镜作为无线能量传输的跟踪瞄准装置在保证能量传输的前提下，实现系统结构紧凑轻量化。
一种紧凑型角度无线能量传输跟踪瞄准装置方法

[发明专利]一种基于数值拟合的消色差双棱镜装置的反解方法-CN202210623153.6在审
发明人：李锦英;袁良柱;黄永梅;温飘;夏华阳;史建亮;郭弘扬;马荣崎 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本发明提出一种基于数值拟合的消色差双棱镜装置的反解方法，消色差双棱镜系统，通过加入两块额外的棱镜，可以实现波长在一定范围内的光束消去色差功能。由于光束需要经过八次折射，消色差双棱镜系统的反解问题，很难直接通过解析解的方式解决。目前主要采用的是基于数值迭代的方法进行反解，但存在求解速度慢的问题，无法应用在快速目标的跟踪场景。针对此问题，本方法首先根据矢量折射定律得到光束偏转俯仰角随两组棱镜的旋转角度差的变化关系。其次利用这一关系，反向拟合出两组棱镜旋转的角度差随光束偏转俯仰角的函数表达式。最后结合两步法得到消色差双棱镜系统的两套反解。该方法具有执行简单、时间复杂度低、求解精度高等优点。
一种基于数值拟合色差棱镜装置方法

[发明专利]一种基于旋转三棱镜装置的反解方法-CN202210379932.6在审
发明人：李锦英;袁良柱;黄永梅;史建亮;温飘;马荣崎;雷嘉明;夏华阳 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋转三棱镜装置的反解方法。该方法构建数学优化模型，解决了旋转三棱镜装置因存在冗余，带来的多解问题。以最小化旋转角度为目标函数，将满足目标方位角和俯仰角的等式作为约束条件，构建拉格朗日等式。利用牛顿拉夫逊算法，对构建的等式进行求解，得到满足一定精度的旋转三棱镜装置的反解结果。该反解方法对扫描、跟踪、指向等应用领域均适用。
一种基于旋转三棱镜装置方法

[发明专利]一种基于双棱镜旋转装置的定点闭环方法-CN202110726498.X有效
发明人：李锦英;袁良柱;黄永梅;史建亮;温飘;马荣崎;李鸣;夏华阳 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双棱镜旋转装置的定点闭环方法。该方法利用随机并行梯度下降方法，解决了脱靶量与双棱镜旋转角度之间因非线性关系带来的解耦困难问题，使目标始终闭环在图像传感器中给定的位置。该方法通过获得目标成像点在图像传感器中的位置和对棱镜施加随机扰动，便可完成目标的定点闭环。具体涉及到的装置包括旋转双棱镜、伺服控制系统、图像传感器、平台。该方法执行中，无需求解系统光路的解析式，适用范围广、闭环精度高、工程易于实现。
一种基于棱镜旋转装置定点闭环方法

[发明专利]一种基于对称误差拟合的旋转双棱镜快速高精度解算方法-CN202110430763.X有效
发明人：李锦英;秦聪明;夏华阳;彭关龙;袁良柱;温飘;张清明;陈科 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于对称误差拟合的旋转双棱镜快速高精度解算方法，分别采用一阶近似方法与矢量光学迭代优化方法，得到两组光束偏转方位角与俯仰角曲线，采用误差拟合的方法，以矢量光学迭代优化方法得到的方位俯仰角曲线为基准，对一阶近似方法解算模型进行误差修正。基于修正后的高精度解算模型，通过二分法和两步法联合快速解算出高精度的棱镜旋转角度。该算法基于误差拟合的优化方式，在确定棱镜参数之后，只需调整拟合的输入量棱镜夹角与拟合的输出量方位角或和俯仰角误差重新进行一次误差拟合修正，即可快速得到高精度的棱镜旋转角度。该方法结构简单，避免了传统精确解算中使用的大量迭代过程，极大的简化了计算过程，提高了解算的速度。
一种基于对称误差拟合旋转棱镜快速高精度方法

[发明专利]一种基于旋转双棱镜的运动目标模拟器的装置与方法-CN202111632910.8在审
发明人：李锦英;袁良柱;黄永梅;史建亮;温飘;马荣崎;李鸣;夏华阳 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋转双棱镜的运动目标模拟器的装置与方法。该装置利用旋转双棱镜对来自平行光管的光束进行偏转控制，解决了平行光管难以模拟运动目标的问题。根据预设的目标轨迹，利用反向解算的方法求出棱镜的调整量。根据棱镜的调整量，驱动电机转动实现运动目标的模拟。具体涉及到的装置包括旋转双棱镜、伺服控制系统、平行光管、平台。该装置结构紧凑，易于实现。
一种基于旋转棱镜运动目标模拟器装置方法

[其他]鱼虾饲饵粘合剂和方法-CN87107103无效
发明人：温飘;何能安 -专利权人：温飘
申请日： 1987-10-20 - 公布日： 1988-04-27 - 主分类号： A23K1/00 文献下载
摘要：本发明的关键是采用动物新鲜血做为粘合剂的主要材料，饲饵成品的各种成分的重量构成比率是动物新鲜血4％木茹沉粉4％淡水12％鱼虾饲饵原料80％将以上四种成分按上述比率先后混合，根据本发明的工艺生产流程加工，模压成型，其含水量为25％(包括其各成分中原来的水分)的半成品，然后将这些半成品，置于170℃以下的电烘炉中经3—5分钟快速烘烤干即成。
鱼虾粘合剂方法

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