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[发明专利]使用由一个或多个传感器登记的未经验证的检测进行三维物体跟踪-CN202180072865.7在审
发明人：丹尼尔·福斯格伦;施泰因·诺尔海姆;安东·米卡埃尔·扬松 -专利权人： 涛普高尔夫瑞典公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A63B69/36 文献下载
摘要：用于三维物体跟踪的方法、系统和装置，包括介质编码的计算机程序产品，在至少一个方面中，包括一种方法，该方法包括：获得由检测系统所登记的物体的三维位置，该检测系统被配置为允许更多误报以最小化漏报，当所估计的三维速率向量大致对应于物体在三维空间中的运动时使用允许所登记的物体之间的连接的过滤器来形成假设，消除在形成过程中未进一步扩展的假设的适当子集，通过将完整的三维物理模型应用于在消除之后幸存的至少一个假设的形成中使用的三维位置的数据来指定在三维空间中的至少一个运动的球的至少一个三维轨迹，以及输出以便显示在三维空间中的至少一个运动的球的至少一个三维轨迹。
使用一个传感器登记未经验证检测进行三维物体跟踪

[发明专利]在利用虚拟时间同步的三维目标跟踪之前对二维图像数据的基于运动的预处理-CN202180055447.7在审
发明人：丹尼尔·福斯格伦;施泰因·诺尔海姆 -专利权人： 涛普高尔夫瑞典公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：在至少一个方面中，用于在3D对象跟踪之前预处理图像数据的方法、系统和装置(包括介质编码的计算机程序产品)包括一种方法，该方法包括：在第一计算机处从相机接收图像帧；由第一计算机识别图像帧中的感兴趣位置；查找位置的序列，其中，序列中的每个序列满足针对在来自相机的至少三个图像帧中识别的位置的运动标准；以及将位置的序列的输出数据发送到第二计算机，用于通过使用特定图像帧的时间戳，在用于序列的特定图像帧中的特定2D定位之间进行插值来处理输出数据中的序列，以在预定时间点产生虚拟2D定位，其可用于构建运动中的球的3D轨迹。
利用虚拟时间同步三维目标跟踪之前二维图像数据基于运动预处理

[发明专利]用于确定抛射体的自旋的方法-CN202180039579.0在审
发明人：乔尼·埃里克森 -专利权人： 涛普高尔夫瑞典公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：一种用于估计抛射体(110)的自旋的方法，该方法包括：从雷达收发器(100)获得(S1)第一时间序列(201)，所述第一时间序列(201)包括相对于雷达收发器(100)的抛射体(110)的径向速度的观测；从第一时间序列(201)计算(S2)抛射体(110)的中心速度(202)；从第一时间序列(201)提取(S3)第二时间序列(203)，所述第二时间序列(203)包括围绕计算的中心速度(202)的第一时间序列(201)中的变化；估计(S4)第二时间序列(203)的频率；以及基于第二时间序列(203)的估计的频率来确定(S5)抛射体(110)的自旋。
用于确定抛射自旋方法

[发明专利]飞行中被跟踪的物体的轨迹外推和起点确定-CN202180009782.3在审
发明人：约阿基姆·约翰·芒努斯·胡格马克;丹尼尔·福斯格伦;安东·米卡埃尔·扬松 -专利权人： 涛普高尔夫瑞典公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：本发明提供用于物体的3D飞行跟踪的方法、系统和装置，包括介质编码的计算机程序产品，包括一种方法，该方法包括：基于传感器的观察值确定高尔夫球轨迹，在时间上向后外推轨迹，计算外推轨迹和物理位置之间的距离测量值，估计观察值的系统误差，其中系统误差影响观察到的球位置，估计与观察值相关联的随机误差，其中随机误差影响从观察到的球位置确定的轨迹的角度，组合估计的系统误差和随机误差以形成距离测量值的误差测量值，当误差测量值满足标准时，将物理位置之一识别为高尔夫球的起点，并且当误差测量值不满足标准时，等待传感器对高尔夫球的附加观察值。
飞行跟踪物体轨迹起点确定

[发明专利]使用雷达速度数据和二维图像数据的组合对于三维物体的跟踪-CN202180008867.X在审
发明人：丹尼斯·让·约翰逊;丹尼尔·福斯格伦 -专利权人： 涛普高尔夫瑞典公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：用于物体的3D飞行跟踪的方法、系统和装置，包括介质编码的计算机程序产品，在至少一个方面，一种方法包括：获得高尔夫球的2D相机图像数据；使用2D图像数据对高尔夫球的2D轨迹进行建模；获得高尔夫球的雷达速度数据；使用雷达速度数据对高尔夫球的速度进行建模，其中，对高尔夫球的速度进行建模包括将多项式函数拟合到雷达速度数据的第一部分并且将指数函数拟合到雷达速度数据的第二部分；将高尔夫球的所建模的速度与高尔夫球的所建模的2D轨迹进行组合以形成高尔夫球的3D轨迹；以及输出高尔夫球在3D空间中的3D轨迹以用于显示。
使用雷达速度数据二维图像组合对于三维物体跟踪