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[发明专利]一种基于法向量约束纠正的点云配准方法及系统-CN202310706293.4有效
发明人：赵云涛;谢万琪;李维刚 -专利权人：武汉科技大学;海之默三维科技（昆山）有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于法向量约束纠正的点云配准方法，该方法包括：S1.基于源点云和目标点云，创建点云拓扑结构；S2.根据点云拓扑结构，提取点云曲面特征；S3.对点云曲面特征中的法向量进行约束纠正；S4.基于约束纠正后的法向量，计算得到点云配准优化模型；S5.基于点云配准优化模型，求解得到源点云和目标点云的相对变换矩阵进行点云配准。本发明基于法向量约束纠正，使用了KD‑Tree加速最近点的搜索，提升了点云法向量求解和配准的速度，并将点云中各个点之间的欧氏距离作为单位质量的传输代价。本发明使用法向量辅助评价点与点之间的距离，引用了点云的曲面特征数据进行约束纠正，进而提高了点云配准的精度和鲁棒性。
一种基于向量约束纠正点云配准方法系统

[发明专利]基于点云模型的互感器接线端子定位位姿获取方法及系统-CN202310200508.5有效
发明人：赵云涛;黄杰;李维刚 -专利权人：武汉科技大学;海之默三维科技（昆山）有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云模型的互感器接线端子定位位姿获取方法及系统，该方法步骤包括：S1）采集数据并生成点云模型；S2）对点云模型进行预处理得到理想目标点云模型；S3）获取理想目标点云模型各个表面区域；S4）求解得到各个表面区域的法向量估计；S5）根据各个表面区域的法向量估计，确定接线端子包围盒主轴方向并生成接线端子最优包围盒；S6）计算接线端子最优包围盒在机器人基坐标系下的坐标姿态和中心点空间坐标，得到接线端子定位位姿。本发明能够有效地对不同情况下的接线端子进行定位位姿获取，能够满足各种定位要求，具有较高的精度和较好的鲁棒性。
基于模型互感器接线端子定位获取方法系统

[实用新型]一种用于复合绝缘子芯棒的无纺布缠绕设备-CN202320177823.6有效
发明人：赵云涛;赵江涛 -专利权人： 海之默三维科技（昆山）有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： H01B19/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种用于复合绝缘子芯棒的无纺布缠绕设备，包括：夹持旋转机构，用于夹持芯棒的两端并驱动芯棒绕轴向旋转；供料机构，位于所述芯棒的一侧，用于连续输出无纺布，所述无纺布的末端缠绕在芯棒上；直线位移机构，用于驱动所述供料机构沿芯棒轴向直线位移；控制机构，所述控制机构分别与夹持旋转机构、直线位移机构电连接，用于控制夹持旋转机构和直线位移机构的工作状态。本实用新型通过控制机构控制夹持旋转机构驱动芯棒绕轴向匀速旋转，无纺布在芯棒的转动下自动缠绕到芯棒外部，同时通过直线位移机构驱动供料机构沿芯棒轴向运动，使无纺布沿轴向均匀缠绕在芯棒外部，极大地提升了无纺布的缠绕效率，降低了人工劳动强度。
一种用于复合绝缘子无纺布缠绕设备

[实用新型]一种薄膜生产用导辊表面自动清洁装置-CN202223368468.5有效
发明人：赵云涛;赵江涛 -专利权人： 海之默三维科技（昆山）有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种薄膜生产用导辊表面自动清洁装置，包括三维位移平台和清洁组件，所述清洁组件安装在三维位移平台上，所述三维位移平台安装在薄膜产线的导辊正下方；所述三维位移平台上还设有电源模块和控制器，所述电源模块、控制器与三维位移平台的驱动部件电连接；所述清洁组件包括U形架，所述U形架的开口端设有清洁布。本实用新型通过控制器控制三维位移平台带动清洁组件对薄膜产线的导辊表面进行自动清洁，提高了导辊的清洁效率，且不存在人工操作带来的安全性问题。
一种薄膜生产用导辊表面自动清洁装置

[发明专利]一种基于光学低相干技术的机器人焊接轨迹修正方法-CN202211622927.X在审
发明人：赵云涛;黄杰;肖俊杰;李维刚;余勉;姜清秀;樊世华;范小康 -专利权人：武汉科技大学;海之默三维科技（昆山）有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人焊接技术领域，尤其涉及一种基于光学低相干技术的机器人焊接轨迹修正方法，包括如下步骤：步骤一，静态寻径，机器人完成焊缝轨迹的提取和焊缝轨迹的优化；步骤二，动态纠偏，机器人完成焊缝轨迹的实时纠偏；整个焊缝轨迹的提取和优化过程具有更高的精度和鲁棒性，利用光学低相干测量技术获取焊缝的三维坐标信息，针对焊缝轮廓线的特点，实现对焊缝轮廓的实时测量。整个纠偏流程能够做到4ms一个周期，单次纠偏控制在0.5mm以内，满足纠偏的实时性以及焊接的精度，提高焊接轨迹与实际焊缝轨迹的拟合度。
一种基于光学相干技术机器人焊接轨迹修正方法

[发明专利]一种电压互感器误差特性在线检测系统及检测方法-CN202210927133.8在审
发明人：赵云涛;赵江涛 -专利权人： 海之默三维科技（昆山）有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01R35/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种电压互感器误差特性在线检测系统及检测方法，该电压互感器误差特性在线检测方法，针对电压互感器常见故障的二次电压信号，设计了支持多分类的故障识别SVM算法，利用小波变换，实现了故障时刻的定位；进一步的，设计了用于电压互感器误差特性的在线检测系统，对加入干扰的电压互感器二次侧电压波形进行检测，检测结果可以有效的反映电压互感器的实际运行状态，大大提升了电压互感器的故障排查效率，保证了电压互感器运行的可靠性。
一种电压互感器误差特性在线检测系统方法

[实用新型]一种用于三维模型优化的立体展示装置-CN202220272202.1有效
发明人：赵云涛 -专利权人： 海之默三维科技（昆山）有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A47F7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于三维模型优化的立体展示装置，包括底座、电动伸缩杆和固定凹块二，所述底座内部安装有转动电机，所述底座上方安装有连接板，所述连接板上方四角均设置有所述电动伸缩杆，所述电动伸缩杆两端均安装有所述固定凹块二，所述连接板上方中部设置有支撑柱，所述支撑柱上方设置有固定凹块一，所述固定凹块一上方固定有承载板。有益效果在于：本实用新型通过设置电动伸缩杆和固定凹块二，工作人员可以通过操作面板来调节四根电动伸缩杆的伸缩量，从而使三维模型倾斜，进而方便使用人员来观察模型凹陷结构部分，电动伸缩杆在伸缩过程中可以在固定凹块二上进行转动，因此提高了装置的观看效果。
一种用于三维模型优化立体展示装置

[实用新型]一种用于单目视觉三维重建的装置-CN202220272204.0有效
发明人：赵云涛 -专利权人： 海之默三维科技（昆山）有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于单目视觉三维重建的装置，包括工作台、支撑架、静电吸附板和静电发生器，所述工作台上端安装有所述支撑架，所述支撑架与所述工作台通过螺钉连接，所述支撑架内两侧壁上均安装有所述静电吸附板，所述静电吸附板与所述支撑架通过卡槽连接，所述支撑架上端安装有所述静电发生器。有益效果在于：本实用新型通过设置静电发生器和静电吸附板，在装置使用过程中，静电发生器通过静电吸附板将摄像空间内的灰尘进行自动除尘，进而防止因样品表面以及摄像机表面存在一定量的灰尘而对摄像的清晰度造成影响，保证后期对摄像图片的分析以及三维重建效果，提高装置实用性。
一种用于目视三维重建装置

[发明专利]一种虚拟手术训练用三维显示装置-CN202110806051.3在审
发明人：赵云涛 -专利权人： 海之默三维科技（昆山）有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： F16M11/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟手术训练用三维显示装置，包括底座与位于底座上方的显示屏，所述底座的上端设置有工作台，所述显示屏的外侧设置有外壳，且外壳的一端与工作台转动连接，所述外壳的另一端表面固定连接有固定架，所述固定架内侧设置有收放装置，所述外壳的底端设置有角度调节装置，所述底座的内部设置有升降调节装置，所述底座的底端设置有支撑腿；本发明涉及医疗设备技术领域。该虚拟手术训练用三维显示装置，通过设置的升降调节装置，通过遮布对显示屏的外部进行遮盖，从而避免其发生损坏，解决了现有装置外部容易与其他物体发生碰撞继而损坏外观，同时也解决了灰尘附着在显示屏表面的问题。
一种虚拟手术训练三维显示装置

[发明专利]一种具有缓冲保护机构的三维扫描装置-CN202110808448.6在审
发明人：赵云涛 -专利权人： 海之默三维科技（昆山）有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有缓冲保护机构的三维扫描装置，涉及三维扫描技术领域，包括支撑座，该装置工作时机械手臂牵引三维扫描仪移动过程中产生的振动通过缓冲座传递到支撑组件上，并将振动通过减震弹簧吸收，而机械手臂摆动幅度较大时产生的振动较大，上电磁铁块下降时与下电磁铁块的距离变短，二者之间的磁性增强，从而抵抗震动的能力增强，气泵能够向壳体内部充气，第一、第二、第三限位组件相互配合将待扫描物夹紧，避免了待扫描物由于支撑座晃动而发生倾倒，导致扫描结果不准确的情况发生，三维扫描仪对待扫描物进行全方位扫描，无需人工手持，释放了人的双手，而且机械手臂通过编程控制移动轨迹扫描，扫描路线更加精准。
一种具有缓冲保护机构三维扫描装置

[实用新型]一种用于零件三维尺寸检测机的上料机构-CN201921221554.9有效
发明人：赵云涛;肖海峰;王龙祥 -专利权人： 海之默三维科技（昆山）有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于零件三维尺寸检测机的上料机构，包括支撑架、上料箱和L型上料轨道，所述支撑架的顶部与上料箱的底部固定连接，所述上料箱内腔底部的一侧固定连接有固定块，并且固定块的顶部固定连接有齿牙板，所述上料箱内腔的顶部开设有滑槽，本实用新型涉及三维尺寸检测机技术领域。该用于零件三维尺寸检测机的上料机构，能够根据实际情况对L型上料轨道之间的距离进行调节，可以对一些尺寸较大的零件进行检测，大大的提高了整体的适用范围，便于使用者根据实际情况进行操作，一定程度上节约了使用者的时间，实用性强，能够很好的将待检测的零件推入到检测机构内，且可以根据实际情况对导料板进行调节。
一种用于零件三维尺寸检测机构

[发明专利]一种结合增强现实的智能示教系统-CN201910710523.8在审
发明人：赵云涛;肖海峰;王龙祥 -专利权人： 海之默三维科技（昆山）有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G09B5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合增强现实的智能示教系统，包括控制中心和教学资料采集单元，所述教学资料采集单元的输出端与数据整理模块的输入端连接，所述数据整理模块的输出端与数据分类模块的输入端连接，并且数据分类模块的输出端与数据传输模块的输入端连接，所述数据传输模块的输出端与控制中心的输入端连接，本发明涉及示教系统技术领域。该结合增强现实的智能示教系统，通过教学资料采集单元的输出端与数据整理模块的输入端连接，可以提高教学的真实性，可以给学生贴合实际的学习体验，增强学习效果，可以提高教学的真实性，可以给学生贴合实际的学习体验，增强学习效果，学习的时候，可以在观看教学视频的时候提问。
输入端连接输出端示教系统数据整理模块采集单元教学资料增强现实数据传输模块数据分类模块增强学习效果控制中心贴合智能真实性教学视频教学学习学生提问观看

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