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[发明专利]一种环境监测智能小车的控制方法及其小车-CN202211182098.8在审
发明人：李林静;霍建文;喻文兵;林海涛;洪开波;张华;周怀芳;陈波;罗萌萌;李旭中 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种环境监测智能小车的控制方法，包括如下表步骤：S1：设置小车进行周围环境建图的运动轨迹，启动若干工作设备；S2：利用激光雷达采集激光雷达建图数据，利用IMU传感器采集小车自身的位姿，包括初始位姿q0，基于Hector‑SLAM算法建立医院二维地图；S3：根据医院二维地图信息设定小车的巡逻路径；S4：小车沿巡逻路径行驶，利用环境检测传感器检测数据；S5：工作人员根据预警提示信息，确定预警地区的位置，并进行处理。本发明可以通过激光雷达实时进行扫描，建立当前医院环境的医院二维地图，激光雷达融合IMU传感器进行定位，能够提供更加精准的智能小车定位信息，从而快速准确的进行下一步处理。
一种环境监测智能小车控制方法及其

[发明专利]一种基于物联网的智能移动机器人及其控制方法-CN202211182078.0在审
发明人：林海涛;霍建文;洪开波;李林静;喻文兵;张华;陈波;周怀芳;罗萌萌;李旭中 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物联网的智能移动机器人及其控制方法，控制方法包括有如下步骤：S1：设置连续巡线路径，发送送药信息给服务器和智能移动机器人，找寻药物放入智能移动机器人；S2：解析数据帧得到病房信息，并判断药箱是否有药；S3：机器人开始巡线任务，进行送药；S4：在巡线任务过程中，机器人不断识别病房号，直到运动到目标病房；S5：智能移动机器人到达目标病房，提示取药，判断是否取药，最后根据储存的路径信息返回药房。本发明利用物联网技术实现多机器人实时云端监听，实时人机互动以及多机互动；从而实现药房与病房之间送药任务，大幅减少医护人员的送药时间。
一种基于联网智能移动机器人及其控制方法

[发明专利]一种水下到空气中图像转化的辨识方法及系统-CN202210336409.5有效
发明人：张华;林海涛;陈永灿;王皓冉;李永龙;洪开波 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下到空气中图像转化的辨识方法及系统，属于图像转换技术领域，包括如下步骤：通过相机分别在空气中与水下拍摄标定板图像，得到若干组空气中标定板图像和对应的水下标定板图像；根据各组空气中标定板图像和对应的水下标定板图像，建立水中标定板图像角点到空气中标定板图像角点的辨识模型；利用最小二乘法和极值定理计算得到待估参数矩阵θ的估计参数矩阵；将估计参数矩阵作为待估参数矩阵θ，利用辨识模型，完成任意水下到空气中的图像转化；本发明解决了无需建立物理模型，直接通过辨识模型实现水中标定板角点到空气中标定板角点转换的问题。
一种水下空气图像转化辨识方法系统