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[发明专利]一种训练手套及自动对接和释放控制方法-CN202210661866.1有效
发明人：刘永波;郑豪杰;李菁;陈碧尧;伍森;张伦;任节 -专利权人： 法罗适(上海)医疗技术有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A63B23/16 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种训练手套及自动对接和释放控制方法，涉及医疗器械领域。该训练手套包括动力组件、传动组件以及训练手套本体，动力组件包括动力件和主动齿轮，动力件与主动齿轮连接，传动组件包括从动齿轮、连杆和传动连接块，主动齿轮与从动齿轮啮合，连杆的一端与从动齿轮连接，连杆的另一端与传动连接块连接，传动连接块与训练手套本体连接，其中，动力件驱动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动齿轮一起转动，从动齿轮带动连杆运动，连杆带动传动连接块运动，传动连接块带动与其连接的训练手套本体进行弯曲或伸直运动。该训练手套在使用过程中，能够确保该训练手套稳定运行，提高了手指屈伸训练的精准性和可靠性。
一种训练手套自动对接释放控制方法

[实用新型]一种多体位上下肢康复训练助行器-CN202221746636.7有效
发明人：王灿雷;李菁;郑豪杰;毛锦铭 -专利权人： 法罗适(上海)医疗技术有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种多体位上下肢康复训练助行器，涉及康复器械技术领域。该多体位上下肢康复训练助行器包括底座、升降组件和支撑组件，所述支撑组件通过所述升降组件与所述底座连接，所述支撑组件上设置有腋下支撑组件和摆臂组件，其中，所述升降组件用于调节所述底座和所述支撑组件之间的距离，所述腋下支撑组件用于支撑患者上肢，所述摆臂组件用于带动手臂摆动或停留于预设位置。能够在行走康复过程中将上肢固定在需要的体位或对上肢摆动助力，以提升康复训练效果。
一种体位下肢康复训练助行器

[外观设计]手指康复器-CN202230481613.7有效
发明人：李菁;孙新鹏;王灿雷;王兵;沈绍海;郑豪杰;伍森;刘永波 -专利权人： 法罗适(上海)医疗技术有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手指康复器。2.本外观设计产品的用途：用于中风患者的手指关节的康复运动。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
手指康复

[发明专利]电机散热组件、电机散热系统及线驱型手套用主机箱-CN202111657713.1有效
发明人：刘永波;王兵;王灿雷;郑豪杰;李菁;何庆 -专利权人： 法罗适(上海)医疗技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： H02K5/18 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种电机散热组件、电机散热系统及线驱型手套用主机箱，其中电机散热组件包括：电机、至少一个散热模块和至少一个卡箍；电机的在电机受冲击力方向上的两个侧壁为散热模块安装侧壁，至少其中一个散热模块安装侧壁上设有散热模块，卡箍用于将散热模块箍紧在电机上，卡箍包括至少一个夹持段，夹持段与散热模块抵紧接触，且在电机受冲击发生位移时，夹持段受与电机随动的散热模块的挤压发生形变进行缓冲。该方案通过卡箍通过夹持段的形变来缓冲电机传递给散热模块的冲击力，避免了因电机在往复冲击力下的摆动破坏散热模块与电机侧壁的紧密接触，进而保证了散热模块始终能发挥散热作用。
电机散热组件系统线驱型手套用主机

[发明专利]一种数据手套及其制作方法-CN202210056085.X有效
发明人：王灿雷;权瑞琦;胡星星;伍森;刘永波 -专利权人： 法罗适(上海)医疗技术有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明属于动作捕捉技术领域，具体涉及一种数据手套及其制作方法，包括：手套本体，具有手掌部和手指部，且在手指上分别设置第一通道；弯曲传感器；还包括：柔性支撑板，其位于所述第一通道内，其为两个且分别位于所述弯曲传感器的两侧；两个所述柔性支撑板靠近手掌部的一端与所述弯曲传感器的相应端固定于所述手套本体上，其的其他部分之间形成供弯曲传感器的相应部分半自由活动的第二通道，其的其他部分与第一通道可相对移动；其的另一端为自由端，所述自由端与所述第一通道之间有间隔。本发明弯曲传感器对手指的弯曲随从性好，在很大程度上能够避免其出现非预期弯曲、鼓包、移位、滑脱、破损等，使得传输数据稳定、检测精准、穿戴舒适性。
一种数据手套及其制作方法

[发明专利]一种线驱手套连接装置、线驱手套及使用方法-CN202210482129.5在审
发明人：刘永波;郑豪杰;王兵;李菁;王灿雷 -专利权人： 法罗适(上海)医疗技术有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种线驱手套连接装置、线驱手套及使用方法，涉及医疗器械领域。该线驱手套连接装置包括方形固定框以及定位件，方形固定框内的上侧可滑动地设有多个第一连接块，方形固定框内的下侧可滑动地设有多个第二连接块，方形固定框内的上侧可滑动地设有两个第一限位板，两个第一限位板分别与所有第一连接块的两端抵接，以将所有第一连接块对齐，方形固定框内的下侧可滑动地设有两个第二限位板，两个第二限位板分别与所有第二连接块的两端抵接以将所有第二连接块对齐，定位件与方形固定框连接，定位件具有弹性悬臂用于在第一限位板与第一连接块抵接以及第二限位板与第二连接块的情况下对第一限位板以及第二限位板进行限位。
一种手套连接装置使用方法

[发明专利]一种线驱手套-CN202210470307.2在审
发明人：李菁;胡星星;郑豪杰;王灿雷;毛锦铭;刘永波 -专利权人： 法罗适(上海)医疗技术有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种线驱手套，涉及医疗器械领域。该线驱手套包括倒V型支撑件、M型支撑件、手套本体、驱动线索、多个过线块以及多个指帽连接套，倒V型支撑件设有第一过线孔，M型支撑件设有第二过线孔，相邻两个过线块通过M型支撑件连接，过线块设有第三过线孔，指帽连接套与过线块通过倒V型支撑件连接，手套本体具有多个手指部，手指部具有相连接的指尖和指背，每个指尖均设有指帽连接套，每个指背均设有倒V型支撑件、M型支撑件以及至少两个过线块，驱动线索的一端穿过第二过线孔、第三过线孔和第一过线孔与指帽连接套连接，驱动线索的另一端用于与驱动件连接。其能够缓解线驱手套容易被拉偏拉倒的问题，提高手指屈伸效果。
一种手套

[发明专利]一种线驱软体手套-CN202210470158.X在审
发明人：胡星星;王灿雷;郑豪杰;李菁;刘永波 -专利权人： 法罗适(上海)医疗技术有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种线驱软体手套，涉及医疗器械领域。该线驱软体手套包括手套本体、多个指尖指帽、多个指背过线块以及多个过线管，每个手指部均分布有至少两个指背过线块，指背过线块设有过线孔，每个手指部均设有过线管，手指部处于弯曲状态时第一指背和第二指背的连接处为弧面，过指背过线块的过线孔的圆心与第一指背所在的平面的垂线为第一垂线，过指背过线块的过线孔的圆心与第二指背所在的平面的垂线为第二垂线，第一垂线和第二垂线存在交点，过第一指背上的指背过线块的过线孔的圆心和第二指背上的指背过线块的过线孔的圆心的连线与弧面存在切点，交点和切点之间的连线长度大于或等于交点与弧面的最高点之间的连线长度。
一种软体手套

[发明专利]一种下肢康复训练评估装置以及康复训练评估方法-CN202210271591.0在审
发明人：胡星星;李菁;郑豪杰;王灿雷;杨梦迪;刘永波 -专利权人： 法罗适(上海)医疗技术有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢康复训练评估装置以及康复训练评估方法，涉及医疗器械技术领域。该下肢康复训练评估装置包括训练组件、控制器、语音提示器、压力传感组件和位置检测组件。腋下支撑件固定安装于助行架上，其中一个压力传感组件安装于腋下支撑件上，另一个压力传感组件安装于训练鞋上，多个位置检测组件均安装于穿戴件上，压力传感组件和位置检测组件均与控制器电连接，控制器与语音提示器电连接，控制器与训练组件电连接。本发明提供的下肢康复训练评估装置能够同时对患者的上下肢动作进行检测、提示和矫正，以保证患者的训练动作标准有效，从而实现上下肢协作康复，提高康复效果。
一种下肢康复训练评估装置以及方法

[实用新型]康复训练手套和手功能康复训练系统-CN202122979427.9有效
发明人：伍森;何庆;王灿雷;权瑞琦 -专利权人： 法罗适(上海)医疗技术有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例的康复训练手套和手功能康复训练系统，涉及医疗器械技术领域，通过在沿手套本体的手指延伸方向，在手套本体的掌指关节和/或手指关节的两侧分别设置标记件和标记件，从而在接近开关未检测到标记件的情况下，会发出第二信号，控制单元在接收到第二信号的情况下确定手套握拳状态，在接近开关检测到标记件的情况下，会发出第一信号，控制单元在接收到第一信号的情况下确定手套伸直状态。相对于现有技术而言，能够以更为低廉的成本实现判断手指是握拳状态还是伸直状态。
康复训练手套功能系统

[实用新型]多指节气动屈曲结构和气动屈曲手套-CN202122559749.8有效
发明人：胡星星;伍森;李菁;何庆 -专利权人： 法罗适(上海)医疗技术有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及康复器材领域，具体而言，涉及一种多指节气动屈曲结构和气动屈曲手套。多指节气动屈曲结构包括伸缩气囊、通气管道、气囊支撑架和底部连接条；伸缩气囊的一端与通气管道连通；伸缩气囊通过多个伸缩气囊支撑架在底部连接条上；底部连接条远离气囊支撑架的一侧有多个连接区，连接区用于与手套连接；底部连接条与气囊支撑架一体设置。气动屈曲手套包括手套本体和多指节气动屈曲结构，多指节气动屈曲结构设置在宿舍手套本体的手指上。本实用新型通过在底部连接条上设置多个连接区，使得底部连接条与手套进行连接时，形成分段连接，增加了手套的指关节部分的灵活性，提高了手指弯曲幅度，进而提高了手指握拳功能的恢复效果。
指节气动屈曲结构手套

[外观设计]手功能训练仪-CN202130880628.6有效
发明人：孙新鹏;杨延辉;郑豪杰;伍森 -专利权人： 法罗适(上海)医疗技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手功能训练仪。2.本外观设计产品的用途：用作手功能的康复训练仪。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
功能训练

[发明专利]一种手部康复训练方法和手部康复训练系统-CN202210071637.4在审
发明人：伍森;郑豪杰;毛锦铭;周士杰;张伦;王兵 -专利权人： 法罗适(上海)医疗技术有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复医疗技术领域，具体涉及一种手部康复训练方法和手部康复训练系统，该训练方法包括：S1、将气动手套戴在手部；S2、根据需求启动第一训练模式，在整个训练中保持气动手套的供气单元气泵始终处于运行状态，在第一状态下控制手指伸缩管内的气压为‑15kPa至‑9kPa，并控制气动手套在稳定状态时的气压波动在单元时间内不超过0.5kPa。该训练系统包括：气动手套，控制模块，用于执行手部康复训练方法。本发明充分考虑了手指痉挛、温度不足、供血不足、僵硬等症状发生的原因，气动手套各部件在训练中可能出现的情况，以及手指舒适性等，最大可能地减少了上述各种情况对手部运行状态的判断信号的影响，显著提高控制精度。
一种康复训练方法系统

[发明专利]用于线驱康复手套的线驱装置和线驱康复手套-CN202111598087.3在审
发明人：刘永波;王兵;周士杰;张伦;郑豪杰;何庆 -专利权人： 法罗适(上海)医疗技术有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，提供了一种用于线驱康复手套的线驱装置和线驱康复手套，该线驱装置包括：上盖组件、下盖组件、芯部组件和滑块限位机构；线驱装置内设有多组线束驱动机构；每组线束驱动机构均包括对位连接的第一滑块和第四滑块、以及对位连接的第二滑块和第三滑块；滑块限位机构包括的第一限位块与第四限位块通过第一传动绳联动，滑块限位机构包括的第二限位块与第三限位块通过第二传动绳联动，在第一牵引绳和第二牵引绳交替的反向动力作用下，将第三滑块和第四滑块两侧的限位块牵引移位，使得第三滑块和第四滑块在预定的滑动行程内顺畅滑动，从而根据实际需要实现对康复指套的精准调控，可有效提高线驱康复手套的可靠性。
用于康复手套装置

[发明专利]一种送绳驱动装置及软体机器人康复手套-CN202210040021.0在审
发明人：刘永波;王兵;王灿雷;周士杰;张伦;郑豪杰;何庆 -专利权人： 法罗适(上海)医疗技术有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种送绳驱动装置及软体机器人康复手套，涉及医疗康复的技术领域，包括基座；防护套具有轮盘安装腔、至少一个弹性补偿块安装腔，以及与轮盘安装腔相通的输线孔；轮盘处于轮盘安装腔内，且可绕第一轴转动地设置在基座上；弹性补偿块处于弹性补偿块安装腔内，且通过第二轴设置在基座上，且第二轴与第一轴平行设置，不同心的轮盘在轮盘安装腔内转动过程中，防护套被轮盘施力抵触，通过挤压弹性补偿块在施力点位置处发生远离轮盘方向的移动，以使轮盘顺利通过；以及牵引绳，达到了克服了轮盘与防护套不同心时，轮盘和防护套之间的摩擦现象，能够确保送绳驱动装置对牵引绳的驱动稳定的技术效果。
一种驱动装置软体机器人康复手套

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