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[发明专利]接合装置-CN202210157441.7在审
发明人：高桥昭彦;河合泰宏;田中真实;瓦井健太 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B23K26/26 文献下载
摘要：提供一种接合装置，能够有效地对两个工件的被接合部进行加热并接合。接合装置具备：按压力施加手段，将第一工件与第二工件之中的至少一方朝向另一方按压，使第一被接合部与第二被接合部对接；工件移动机构，在使第一被接合部与第二被接合部对接的状态下，使第一工件与第二工件沿着第一被接合部及第二被接合部的延伸方向移动；分离手段，在第一工件及第二工件的移动过程中，以使第一被接合部与第二被接合部的对接部的一部分向上翻起的方式变形，从而使第一被接合部与第二被接合部彼此暂时分离；及，激光照射手段，在第一工件及第二工件的移动方向上的分离手段的下游侧，对分离后的第一被接合部与第二被接合部再次接近的部位照射激光。
接合装置

[发明专利]接合装置和接合方法-CN202210001440.3在审
发明人： 河合泰宏;高桥昭彦;田中真实;瓦井健太 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本发明的目的在于，能够抑制因在工件的待接合部之间产生间隙而引起的接合不良，并提高接合质量。为了解决上述问题，本发明提供一种接合装置，具备：按压力施加单元，将具有第一待接合部的第一工件与具有第二待接合部的第二工件中的至少一个朝向另一个按压，由此，使第一待接合部与第二待接合部相互接近；激光束照射单元，对第一待接合部与第二待接合部的接近部位照射激光束，由此，使第一待接合部和第二待接合部熔融；距离测量单元，测量接近部位上的第一待接合部与第二待接合部之间的距离；及，控制部，控制按压力施加单元和激光束照射单元。当由距离测量单元测量的距离超过标准距离时，控制部执行如下控制中的至少任意一种，即控制按压力施加单元以增加按压力、及控制激光束照射单元以使激光束的焦点靠近接近部位。
接合装置方法

[发明专利]电极姿势确认装置和电极姿势确认方法-CN202010022446.X有效
发明人： 河合泰宏;伊贺上光隆;儿玉哲也 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B23K11/31 文献下载
摘要：本发明涉及一种电极姿势确认装置和电极姿势确认方法。电极姿势确认装置(10)具有安装于已拆下一组滚轮电极(16、18)中的一方的缝焊装置(20)的机架(58)、设置于机架(58)的定位导向部(60)及一组距离传感器(62)和运算部(64)。定位导向部(60)的定位面(68)被固定于以下位置：被拆下之前的一方的滚轮电极(16)的外周面中、相当于位于连结滚轮电极(16、18)彼此的旋转中心的线段(L1)上的部分(70)的位置。距离传感器(62)被固定于比定位面(68)靠滚轮电极(16、18)的行进方向的前方和后方的位置。运算部(64)计算用于获取线段(L1)相对于层叠体(14)的方向的数据。因此，能高精度地确认焊接时滚轮电极相对于层叠体的姿势。
电极姿势确认装置方法

[发明专利]缝焊装置和缝焊方法-CN201910927787.9有效
发明人：伊贺上光隆;河合泰宏;儿玉哲也;乾秀二郎 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B23K11/06 文献下载
摘要：本发明提供一种缝焊装置和缝焊方法。缝焊装置(10)包括第一判定部(18c)和第二判定部(18d)，其中，第一判定部(18c)判定检测两个凸缘(13、15)的缘部的位置的工件位置检测传感器(16)的检测结果是否存在异常；在第一判定部(18c)判定为工件位置检测传感器(16)的检测结果存在异常的情况下，第二判定部(18d)根据工件位置检测传感器(16)的检测结果的变动状态来判定异常原因。根据本发明，能够监视工件位置传感器的检测结果有无异常，并且在发生异常的情况下能够判定该异常原因。
装置方法

[发明专利]缝焊装置和缝焊方法-CN201910927790.0有效
发明人：伊贺上光隆;河合泰宏;儿玉哲也;仓元绅吾 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B23K11/06 文献下载
摘要：本发明提供一种缝焊装置和缝焊方法。缝焊装置具有电极保持机构(14)、工件位置检测传感器(16)、控制部(18)和气帘生成机构(20)，其中，电极保持机构(14)以能改变一对辊式电极(12A、12B)的轴取向的方式来保持一对辊式电极(12A、12B)；工件位置检测传感器(16)被配置在从由被一对辊式电极(12A、12B)夹持的凸缘对(FP)的缘部离开的位置上，用于检测该缘部的位置；控制部(18)根据工件位置检测传感器(16)的检测结果来控制电极保持机构(14)；气帘生成机构(20)在工件位置检测传感器(16)与凸缘对(FP)之间生成气帘(AC)。根据本发明，能够抑制工件位置检测传感器的检测精度的下降。
装置方法

[发明专利]缝焊方法及缝焊装置-CN201780017291.7有效
发明人：伊贺上光隆;石川雄也;河合泰宏;儿玉哲也;山足和彦 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2017-03-09 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B23K11/06 文献下载
摘要：本发明提供一种缝焊方法及缝焊装置。即使在停电等设备发生问题时缝焊紧急停止的情况下，也无需在缝焊结束后的其他工序中执行点焊，就能够进行不存在未被焊接部分的缝焊。通过利用辊电极对(23)夹持层叠多个工件(26,28)而形成的层叠体(24)，一边使层叠体(24)相对辊电极对(23)相对地移动，一边依次反复地进行辊电极对(23)间的通电状态的接通/断开动作，来进行层叠体(24)的缝焊。在对辊电极对(23)的通电被切断的状态下，缝焊停止后且再次开始缝焊时，使层叠体(24)向与缝焊时的相对移动方向相反的反方向移动规定距离，并对层叠体(24)执行点焊，之后再次开始缝焊。
方法装置

[发明专利]滚焊设备和滚焊方法-CN201380065272.3有效
发明人： 河合泰宏;山足和彦;小林晴彦;金子贡;栗本典子;中仓雅美;园田哲平 -专利权人：株式会社安川电机;本田技研工业株式会社
申请日： 2013-12-18 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B23K11/06 文献下载
摘要：本发明的技术问题是提供不受工件的表面状态、整体形状影响的滚焊装置。为了解决该技术问题，滚焊设备(10)具备一对旋转电极(31、32)、电极支承框架(37)、距离测量单元(50)及控制部(43)。电极支承框架(37)支承一对旋转电极(31、32)。距离测量单元(50)设于电极支承框架(37)并对到钢板(61)的边缘(61a)为止的距离进行测量。控制部(43)在用距离测量单元(50)测定到的实际测量距离偏离规定距离的情况下，以使偏差变为零的方式对机器人(20)进行控制，以调节旋转电极(31、32)的行进方向。由此提供实现小型化且不受工件(钢板(61))的表面状态、形状影响的滚焊设备(10)。
设备方法

[发明专利]机器人控制装置、机器人的控制方法-CN201611103639.8有效
发明人： 河合泰宏;山足和彦;小林晴彦;金子贡;栗本典子;中仓雅美;园田哲平 -专利权人：株式会社安川电机;本田技研工业株式会社
申请日： 2013-12-18 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的技术问题是提供不受工件的表面状态、整体形状影响的滚焊装置的机器人控制装置以及机器人的控制方法。为了解决该技术问题，机器人控制装置具备：误差获取部，其获取装配在具有多个驱动部的机器人上的末端执行器的测量或者推断出的位置和所述末端执行器的目标位置的误差；转换部，其将所述误差转换成针对预先设定的所述末端执行器的回转角度的修正角度；以及机器人控制部，其以使所述末端执行器基于所述修正角度来进行回转的方式对所述机器人进行控制。
机器人控制装置方法

[发明专利]滚焊方法以及车辆用车体-CN201480033460.2有效
发明人： 河合泰宏;栗本典子;金子贡;小林晴彦;山足和彦 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2014-06-25 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B23K11/24 文献下载
摘要：滚盘式电极至少在经过通过点焊临时固定金属板材的部分(103)时，减小对滚盘式电极的工件(101)的按压力，并且停止对滚盘式电极的通电，在经过后恢复对滚盘式电极的工件(101)的按压力和对滚盘式电极的通电，从而在对工件(101)进行滚焊时，既能够缩短加工时间，又能够在通过滚焊形成的焊接接合部未成为环状的情况下，防止该焊接接合部的端部的剥离。
方法以及车辆车体

[发明专利]缝焊方法及其装置-CN201480080655.2有效
发明人：金子贡;河合泰宏;小林晴彦;谷平祐纪 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2014-07-17 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B23K11/06 文献下载
摘要：缝焊装置(10)在将熔融期间、中断期间、和设于中断期间之前及之后的某一方的加温期间设为1周期反复进行的同时进行缝焊，在熔融期间，对滚轮电极对(18、20)之间通上熔融电流(i1)，在工件(24、26)之间形成熔融部(40a)，在中断期间，中断滚轮电极对(18、20)之间的通电，使熔融部(40a)凝固，在加温期间，对滚轮电极对(18、20)之间通上比熔融电流(i1)小的加温电流(i2)，在熔融部(40a)凝固的温度的范围内对层叠体(22)进行加温，由此，即使增大焊接速度，也能有效抑制裂纹、飞溅等，得到高品质的接合产品。
方法及其装置

[发明专利]焊缝方法及系统-CN201480017035.4有效
发明人：山足和彦;河合泰宏;金子贡;小林晴彦;栗本典子 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2014-04-16 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： B23K11/06 文献下载
摘要：求出基准点C在焊缝装置(10)处于三个姿势时在自动机坐标系下的变化，获取校正数据(STEP1)。基于弹性机构(22a)对应焊缝装置(10)相对自动机(20)的姿势并由于焊缝装置(10)的重量而产生的变形获取校正数据，并根据该校正数据求出修正数据(STEP5)。基于修正数据修正教学数据(STEP6)。
焊缝方法系统

[发明专利]焊缝方法及系统-CN201480004870.4有效
发明人：金子贡;河合泰宏;山足和彦;栗本典子;小林晴彦 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2014-02-07 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B23K11/24 文献下载
摘要：通过测距传感器(41)测定距被夹在电极辊(15、16)之间的工件(W)上表面的距离(步骤1、3)，测距传感器(41)相对电极辊(15、16)成预先确定的位置关系。基于测距传感器(41)测定的距离，让电极辊(15、16)相对工件(W)移动,使得连结电极辊(15、16)各个中心的直线(L0)与工件(W)上表面所成角度(Rx)成为预先设定的角度(步骤5)。
焊缝方法系统

[发明专利]加工系统及加工方法-CN201080060692.9无效
发明人： 河合泰宏;金安健策;山足和彦;村川敏浩 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2010-12-10 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种加工系统及加工方法。减少工件加工线的制造成本且高效地加工工件。在加工系统(1)中，连续搬送机构(20)，连续搬送工件(2)。加工机器(12)，对工件(2)进行规定的加工动作。机器人(11)，具有在前端安装有加工机器(12)的机械臂(23)和安装有机械臂(23)的机器人支承台(22)。机器人移动机构(14)，安装有机器人支承台(22)，可使机器人(11)移动。机器人控制装置(16)，执行机械臂(23)的移动控制并且执行相对于机器人移动机构(14)的移动控制。即，机器人控制装置(16)，执行如下控制作为机器人移动机构(14)的移动控制，即与由连续搬送机构(20)进行的工件(2)的连续搬送独立地使其移动。
加工系统方法

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