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[发明专利]一种双足机器人腿足零位标定装置-CN202310182827.8有效
发明人：沈方岩;杜睿龙;沈卢宸;陈鹏;袁海辉;张晶宇 -专利权人：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足机器人腿足零位标定装置，该装置通过对双足机器人构型特点的利用，在获得外部零位标定相关输入后，自动计算并使用标定装置完成各关节的标定过程。该标定装置对待标定机器人腿足构型和自由度配置等均无要求，也无需针对待标定机器人具体外形添加固定结构件，在不影响待标定机器人硬件结构的条件下即可完成全自动化的标定过程。另外，由于该装置包含驱动部件和传感部件，对机器人标定的效果可以进行实时检测与调整，并可根据实际需求，随时更改机器人的零位，显著提升了机器人样机调试的效率。
一种机器人零位标定装置

[实用新型]一种手术机器人用主操作手装置-CN202123106391.X有效
发明人：杨嘉林;胡庆浩;陈剑箫;刘飞;龙飞;沈卢宸;林立炀 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手术机器人用主操作手装置，包括：底座；水平回转盘可在水平面内转动；支撑组件，固设于水平回转盘上；第一纵向回转盘和第二纵向回转盘相互平行且均可在竖直平面内转动，第一纵向回转盘的圆周侧壁上固设有第一连杆，支撑组件与第一纵向回转盘、第二纵向回转盘之间均至少通过两个轴承转动连接；第二连杆，一端与第一连杆的端部铰接，另一端固设有操纵柄，第二连杆与第一连杆之间至少通过两个轴承转动连接，第二纵向回转盘可驱动第二连杆在竖直平面内转动。本实用新型中的主操作手装置可实现较大范围内的空间运动，通过双轴承或多轴承结构可以提高主操作手装置的结构刚度，提高主操作手装置定位精度的作用。
一种手术机器人操作手装置

[实用新型]主手控制单元及消化道手术辅助机器人-CN202122103561.2有效
发明人：杨嘉林;胡庆浩;陈剑箫;刘飞;龙飞;沈卢宸;林立炀 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种主手控制单元及消化道手术辅助机器人，用于柔性机械臂的末端的夹钳的开合控制和姿态控制，包括信号传输机械臂、使能按钮和开合按钮。信号传输机械臂包括连接座、第一关节臂、第二关节臂、第三关节臂、第一编码器、第二编码器和第三编码器，第一关节臂的一端与连接座转动连接，第一关节臂的另一端与第二关节臂的一端转动连接，第二关节臂的另一端与第三关节臂的一端与转动连接；第一编码器用于检测第一关节臂相对连接座转动的角度，第二编码器用于检测第二关节臂相对第一关节臂转动的角度，第三编码器用于检测第三关节臂相对第二关节臂转动的角度。本实用新型的主手控制单元能够简化柔性机械臂末端的夹钳的操作。
控制单元消化道手术辅助机器人

[发明专利]一种手术机器人用主操作手装置-CN202111516076.6在审
发明人：杨嘉林;胡庆浩;陈剑箫;刘飞;龙飞;沈卢宸;林立炀 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人用主操作手装置，包括：底座；水平回转盘可在水平面内转动；支撑组件，固设于水平回转盘上；第一纵向回转盘和第二纵向回转盘相互平行且均可在竖直平面内转动，第一纵向回转盘的圆周侧壁上固设有第一连杆，支撑组件与第一纵向回转盘、第二纵向回转盘之间均至少通过两个轴承转动连接；第二连杆，一端与第一连杆的端部铰接，另一端固设有操纵柄，第二连杆与第一连杆之间至少通过两个轴承转动连接，第二纵向回转盘可驱动第二连杆在竖直平面内转动。本发明中的主操作手装置可实现较大范围内的空间运动，通过双轴承或多轴承结构可以提高主操作手装置的结构刚度，提高主操作手装置定位精度的作用。
一种手术机器人操作手装置

[发明专利]柔性机械臂-CN202111645892.7在审
发明人： 沈卢宸;陈剑箫;龙飞;林立炀;杨嘉林;胡庆浩 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种柔性机械臂，可主要应用在消化内镜手术中。机械臂的各骨节在两个相对的端面上，形成有沿正交的径向延伸的配合凸台(402)和配合凹槽(403)以及其余的朝向另一端面侧倾斜的坡面，使得各骨节能沿轴向彼此靠近而扣接在一起并沿配合凸台相对摆动。利用传动箱(600)及控制侧的驱动单元来驱动贯通穿线孔(401)的四根驱动绳(104)来辅助机械臂至少能够向两个方向弯曲摆动，可对驱动绳(206)进行直进与旋转驱动，可带动末端夹持机构(100)的张合运动与自转，由此可使夹持机构的弯转运动更灵活可控。
柔性机械

[发明专利]手术执行器-CN202111407880.0在审
发明人：杨嘉林;胡庆浩;陈剑箫;刘飞;龙飞;沈卢宸;林立炀 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术执行器，手术执行器包括：支撑组件，支撑组件包括支撑件以及支撑骨架，支撑骨架套设于支撑件外，且支撑骨架与支撑件相间隔；夹持组件，夹持组件包括与支撑件连接的安装座、与安装座转动连接的第一夹持件以及与安装座转动连接的第二夹持件，安装座相对于支撑骨架能够转动；以及驱动组件，驱动组件包括第一驱动绳单元以及第二驱动绳单元，第一驱动绳单元受控能够驱动第一夹持件与第二夹持件相互合拢或相互展开，第二驱动绳单元与安装座连接，第二驱动绳单元受控能够驱动安装座相对与支撑骨架转动。上述的手术执行器的自由度高，灵活性高，能够降低手术人员的操作难度。
手术执行

[发明专利]手术执行器-CN202111408718.0在审
发明人：杨嘉林;胡庆浩;陈剑箫;刘飞;龙飞;沈卢宸;林立炀 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A61B17/3209 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术执行器，手术执行器包括：支撑件；第一骨节，第一骨节固定地套设于支撑件外；夹持机构，夹持机构包括可转动地设置于支撑件的一端的安装座以及设置于安装座上的夹持组件；以及驱动组件，驱动组件包括第一驱动单元，第一驱动单元包括第一驱动绳以及第二驱动绳，第一驱动绳连接着安装座并穿过第一骨节，第二驱动绳也连接着安装座并穿过第一骨节；其中，在初始状态下：第一驱动绳与安装座的连接节点，与第一驱动绳与第一骨节的接触节点在支撑件的周向上相间隔；第二驱动绳与安装座的连接节点，与第二驱动绳与第一骨节的接触节点在支撑件的周向上相间隔。
手术执行

[实用新型]主操作手及力反馈设备-CN202120918882.5有效
发明人：杨嘉林;胡庆浩;陈剑箫;刘飞;龙飞;沈卢宸;林立炀 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种主操作手及力反馈设备，包括支撑组件和操控组件。其中，支撑组件包括机架和旋转台，旋转台包括支撑部、第一挡位部和第二挡位部，支撑部连接于机架，且能够相对于机架定轴转动，第一挡位部和第二挡位部均固定于支撑部。操控组件包括第一臂、第二臂、第三臂和握把，第一臂、第二臂、第三臂和握把首尾依次连接，第一臂远离第二臂的一端铰接于支撑部，第一挡位部位于支撑部与第一臂相铰接处的上方，第二挡位部位于支撑部与第一臂相铰接处的下方，第一挡位部和第二挡位部用于限制第一臂的转动范围。第一臂有转动超范围的趋势时均能够受到来自第一挡位部或第二挡位部的限制，有效降低了故障率，缩减了后期维护成本。
操作手反馈设备

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