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[实用新型]一种卵石拼花园道路施工装置-CN202222180769.9有效
发明人： 汪敏敏;吴宏亮 -专利权人：杭州恒力市政景观艺术有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： E01C19/48 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种卵石拼花园道路施工装置，包括壳体，壳体的底部四角安装有移动轮，壳体的左侧壁连接有扶手架，壳体的顶部右侧嵌设有储料盒，储料盒的下端连通有送料壳，送料壳的右端安装有输送电机，输送电机的左侧动力输出端连接有绞龙，送料壳的底部左侧开设有出料口，出料口的下方设有导料斗，壳体的内腔底部左侧连接有接料座，接料座与导料斗之间设有筛网；本实用新型结构设计合理，自动完成卵石铺设，降低了劳动强度，卵石分布有序，尺寸均匀，铺装效果好，具有极佳的视觉观赏效果，方便实用。
一种卵石花园道路施工装置

[发明专利]一种基于CAD模型的机器人装夹标定方法-CN202211113035.7在审
发明人：何姗姗;汪敏敏;高鹏;杨帆;李振瀚 -专利权人：苏州瀚华智造智能技术有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于CAD模型的机器人装夹标定方法，包括如下步骤：步骤一：搭建机器人工作站，导入CAD模型并定义装夹坐标系，同时根据标定对象的几何特征选择标定模式；步骤二：标定数据采集：采集包括CAD模型中的数据和实际模型中的数据；步骤三：创建标定坐标系：分别对CAD模型和实际模型创建局部坐标系，通过两个局部坐标系之间的配准得到变换矩阵，最后将CAD模型中定义的装夹坐标系映射得到实际模型的装夹坐标系。本发明提出的标定方法不依赖待标定装夹坐标系与模型的位姿关系，可将装夹坐标系定义在模型上的任意位置，有利于加工场景中的快速落地实施；通用性强，能够涵盖大多数简单零件的装夹标定应用场景。
一种基于 cad 模型机器人标定方法

[发明专利]一种面向简单几何特征的机器人装夹标定方法-CN202211113056.9在审
发明人：何姗姗;汪敏敏;高鹏;杨帆;李振瀚 -专利权人：苏州瀚华智造智能技术有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向简单几何特征的机器人装夹标定方法，包括如下步骤：步骤一：根据标定对象的特征，在六种标定模式中进行选择；步骤二：标定数据采集：通过测量设备采集待标定对象的位置或位姿；步骤三：最简特征提取：若标定对象上具有平面、圆面、球面或圆柱面特征，将采集后的实际数据拟合，提取最简几何特征；步骤四：创建标定坐标系：基于步骤一选择的六种不同标定模式下对应的六种坐标系的定义规则和最简特征创建标定坐标系。本发明方法考虑点、直线、平面、球面、圆面或圆柱面等特征，提供了六种面向简单几何特征的装夹标定模式，能够应用于具有简单几何特征的大多数装夹标定场景，标定方法简单，适用于机器人装夹的快速有效标定。
一种面向简单几何特征机器人标定方法

[实用新型]一种市政绿化带雨水收集利用装置-CN202222180767.X有效
发明人： 汪敏敏;吴宏亮 -专利权人：杭州恒力市政景观艺术有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A01G25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了市政绿化技术领域的一种市政绿化带雨水收集利用装置，包括收集箱，收集箱的顶部设有驱动箱、驱动组件和两个导流板，收集箱上部设有过滤组件，下部设有泵体，收集箱的外侧上部设有第一管道和喷头，下部设有设有第二管道和渗水管，本实用新型通过使两个导流板合拢并位于收集箱的顶端上方，为收集箱及内部结构提供遮挡防护作用；通过驱动组件使两个导流板向外侧转动，通过导流板增大雨水收集面积，雨水流到收集箱中，经过过滤组件进行过滤处理后，集中到收集槽，以便后续回收利用；通过泵体、第一出水管、第一管道和喷头对外部植物进行喷洒浇灌，通过泵体、第二出水管、第二管道和渗水管对植物根部进行浇水。
一种市政绿化带雨水收集利用装置

[实用新型]一种行道树快速种植用支撑装置-CN202221663472.1有效
发明人：牛静文;汪敏敏 -专利权人：杭州恒力市政景观艺术有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A01G17/14 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种行道树快速种植用支撑装置，包括左基板与右基板，所述左基板与右基板采用对称设置的半圆环结构，所述左基板与右基板的前端通过合页铰接，所述左基板的顶部前后两侧对称连接支撑腿，两个所述支撑腿的上端共同连接有固定块，所述右基板的顶部连接有调节座，所述调节座的上方设有侧支腿，所述侧支腿的顶部连接有移动块，所述固定块与移动块之间对称开设有弧口；本实用新型结构设计合理，能够实现移动块的固定，保障行道树主枝干位于弧口内，本装置能够对行道树进行支撑定位，避免生长时发生倾倒，方便实用。
一种行道树快速种植支撑装置

[发明专利]一种测量数据融合方法及非接触式测量设备-CN202210362994.6在审
发明人：刘磊;何姗姗;李振瀚;杨帆;罗竞;夏锴;汪敏敏 -专利权人：苏州瀚华智造智能技术有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种测量数据融合方法及非接触式测量设备，该方法包括：控制空间点追踪设备对平面标定板的标定面进行测量，得到标定面上的任一点的位置及法向；标定距离测量设备的测量方向；在标定面上构建包含多个测量姿态的标定轨迹，控制距离测量设备执行标定轨迹，获取每个测量姿态下靶标设备的姿态和位置，及距离测量设备的测量距离；根据标定面上的任意一点的位置、法向以及标定测量数据计算距离测量设备的测量基准点；获取对被测对象进行测量时空间点追踪设备采集的姿态数据、位置数据以及距离测量设备采集的距离数据计算被测对象上的测量点的三维坐标；本发明可以大大降低标定设备制造成本，简化标定流程，得到高精度、高稳定性的测量数据。
一种测量数据融合方法接触设备

[发明专利]一种工业机器人测量轨迹定位误差分析方法及系统-CN201910110299.9有效
发明人：刘磊;颜昌亚;李振瀚;汪敏敏;杨帆 -专利权人：苏州瀚华智造智能技术有限公司
申请日： 2019-02-11 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人测量轨迹定位误差分析方法及系统，该方法包括以下步骤：S1：控制机器人执行测量轨迹，获得测量点云数据；S2：将测量点云数据与待测工件的几何模型进行配准计算，得到待测工件在机器人工作空间中的全局定位误差；S3：基于该全局定位误差对几何模型进行旋转、偏移变换，修正几何模型在机器人工作站中的安装位姿；S4：基于特征点、测量点及特征点所在几何曲面，计算测量轨迹上特征点处的局部定位误差。本发明从机器人实际工作场景出发，计算机器人执行测量轨迹过程中得到的测量点位相对于待测工件几何模型的定位误差，能够对机器人定位误差进行评估，便于后续补偿修正测量轨迹，提高机器人的加工、测量精度。
一种工业机器人测量轨迹定位误差分析方法系统

[发明专利]一种产品外形自动检测方法及系统-CN201811583374.5有效
发明人：李振瀚;杨帆;颜昌亚;汪敏敏;张子龙;黄坤涛;刘磊 -专利权人：苏州瀚华智造智能技术有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种产品外形自动检测方法及系统，该方法包括以下步骤：S1：控制工业机器人根据预设的运动轨迹带动其末端上的参考球和距离传感器移动以使所述参考球和距离传感器对待测工件表面的目标检测点进行检测；S2：获取三维跟踪器跟踪拍摄的参考球上的靶标点的坐标，计算参考球在三维跟踪器坐标系下的位姿；S3：根据参考球在三维跟踪器坐标系下的位姿以及距离传感器测得的距离数据计算各目标检测点的坐标；本发明通过工业机器人执行对工件外形的检测，能够在不必更换检测设备的情况下检测多种形状、多种尺寸的工件产品，检测精度高，还能适应复杂多变的工作环境，避免了工件在检测过程中出现摩擦伤害。
一种产品外形自动检测方法系统

[发明专利]一种估算工业机器人绝对定位精度的装置及方法-CN201711247251.X有效
发明人：李振瀚;何姗姗;颜昌亚;马磊;汪敏敏 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G01B5/012 文献下载
摘要：本发明涉及一种估算工业机器人绝对定位精度的装置，包括固定在机器人工作空间中的某一个位置的标准工件以及标准工具，所述标准工件包括工件尖点，所述标准工具包括安装在机器人末端法兰盘上的工具底座以及与工具底座为一体成型结构的工具尖点，通过机器人示教器来示教机器人使工具尖点能以不同的姿态与标准工件的工件尖点接触，并获取工具尖点在机器人基坐标系下的位置坐标，通过不断获取的位置坐标值来实现对机器人的绝对定位精度的估算，所述装置结构简单，操作简单，操作人员能够快速完成工业机器人绝对定位精度的估算，并且成本低，适用于各大厂家，能够对不同厂家不同型号的机器人进行个性化定制。
一种估算工业机器人绝对定位精度装置方法

[发明专利]一种基于最小厚度约束的复杂曲面喷涂轨迹计算方法-CN201810290617.X有效
发明人：颜昌亚;刘磊;何姗姗;毛志钢;汪敏敏;李振瀚 -专利权人：苏州瀚华智造智能技术有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于最小厚度约束的复杂曲面喷涂轨迹计算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：选择喷涂区域，并对喷涂区域三角网格化，得到三角网格曲面；步骤S2：在三角网格曲面上选择第一条喷枪扫掠轨迹；步骤S3：根据喷枪扫掠轨迹计算喷枪运动轨迹，并对喷枪运动轨迹光顺处理；步骤S4：根据三角网格曲面、喷枪模型、喷涂参数和最小厚度约束计算下一条喷枪扫掠轨迹；步骤S5：判断是否是最后一条轨迹，如果不是，则重复步骤S3、S4，直到完成整个喷涂区域的轨迹规划；如果是，则执行步骤S6；步骤S6：输出满足最小厚度约束的喷枪运动轨迹。本发明能够解决外形复杂工件难以进行自动化喷涂的问题，可以提高喷涂质量。
一种基于最小厚度约束复杂曲面喷涂轨迹计算方法

[实用新型]一种产品外形检测装置-CN201822174172.7有效
发明人：李振瀚;杨帆;颜昌亚;汪敏敏;张子龙;黄坤涛;刘磊 -专利权人：苏州瀚华智造智能技术有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种产品外形检测装置，包括工业机器人、位姿跟踪设备和距离传感器；所述位姿跟踪设备包括跟踪器和跟踪标靶；所述跟踪标靶设置在所述工业机器人末端的法兰上，所述距离传感器与跟踪标靶之间通过连接件进行固定连接；所述跟踪器固定放置在一侧，且其镜头探测范围覆盖工业机器人的工作空间；所述工业机器人带动其末端上的距离传感器与跟踪标靶移动以使所述跟踪标靶和距离传感器对待测工件表面的目标检测点进行非接触式检测；本实用新型通过距离传感器对工件外形进行检测，检测设备无需与产品表面直接接触，避免了检测设备和待检产品之间的摩擦等损害。
距离传感器标靶工业机器人跟踪本实用新型产品外形检测设备检测装置位姿跟踪跟踪器非接触式检测产品表面范围覆盖工件表面工件外形工作空间固定放置目标检测连接件法兰摩擦探测镜头检测移动损害

[实用新型]一种沥青搅拌装置-CN201720849071.8有效
发明人：鲁伟锋;汪敏敏 -专利权人：杭州恒力市政景观艺术有限公司
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B01F11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及沥青加工技术领域，尤其是一种沥青搅拌装置，包括搅拌箱体，所述搅拌箱体上部一侧设有第一进料口，所述搅拌箱体下部一侧设有出料口，所述搅拌箱体底部转动连接有转轴，所述转轴固接在底座上，所述振动机构包括振动板，所述振动板底部通过若干个弹簧与搅拌箱体底部的内壁连接，所述振动板底部固接有振动电机，所述搅拌箱体内部还设有搅拌机构，所述搅拌机构包括搅拌轴，所述搅拌轴底端设有若干个搅拌杆，所述搅拌轴另一端贯穿搅拌箱体顶部，且所述搅拌轴贯穿的一端固接在固定支架上，所述固定支架固接在地面上。本实用新型增大了物料的搅拌力度，并且使物料的搅拌更加均匀。
一种沥青搅拌装置

[实用新型]一种多功能园林花箱-CN201720849083.0有效
发明人：鲁伟锋;汪敏敏 -专利权人：杭州恒力市政景观艺术有限公司
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： A01G9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及园林设施技术领域，尤其是一种多功能园林花箱，包括两个对称设置的第一围板，两个第一围板之间通过两个第二围板连接，所述通风管道两侧种植有植被，所述通风管道贯穿两个第二围板，所述锥形管道外部设有防护罩，所述防护罩固接在第二围板上，所述防护罩上设有若干个孔，所述第一围板、第二围板上均设有相同的座板，所述座板通过合页与第二支撑板连接，所述第二支撑板固接在第二围板上，所述第二支撑板下方设有长条形的第一支撑板，所述第一支撑板通过铆钉与第二支撑板转动连接。本实用新型不仅加快植被内部空气的流通，降低病虫害发生，而且能够达到更好的乘凉散热效果。
一种多功能园林

[发明专利]一种获取刀具轨迹中加工特征点的方法及其应用-CN201510019255.7有效
发明人：李振瀚;江海清;惠恩明;颜昌亚;胡铮铭;汪敏敏;应坤 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2015-01-15 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种获取刀具轨迹中加工特征点的方法，包括(1)从G代码中的点位中任意两点距离小于加工误差时剔除其中一点；(2)计算相邻两点与该点之间的线段长度以及两连线之间的夹角，夹角在绝对HBP阈值和绝对非HBP阈值之间的点作为候选点；(3)对于任一候选点分别与其在前的两点以及在后的两点，各自三点形成圆弧，获得两段圆弧各自在该候选点处的切线，确定出夹角；计算夹角与绝对HBP阈值的比值，并进而获得二次筛选HBP阈值；对于每个候选点，其对应的参数值大于二次筛选HBP阈值时，即为HBP。本发明还公开了上述方法获得的HBP的应用。本发明能够准确反映刀具轨迹特点的HBP，解决目前对HBP点获取不精确而导致加工精度和效率受到影响的问题。
一种获取刀具轨迹加工特征方法及其应用

[发明专利]一种用于评估数控加工三轴刀具轨迹质量的工艺方法-CN201410836578.0有效
发明人：李振瀚;胡铮铭;惠恩明;江海清;汪敏敏;何姗姗 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于评估数控加工三轴刀具轨迹质量的工艺方法，其特征在于，包括：(a)获取由n个离散点依序共同组成的三轴刀具轨迹，记录各个离散点在加工坐标系中的坐标值，将每个离散点视为从坐标原点指向其所处位置的向量；(b)利用所获得的向量矩阵计算三轴刀具轨迹的整体平滑度，并将其作为加工零件时的表面质量评估指；(c)计算上述三轴刀具轨迹所对应的理想加工时间，并将其作为加工效率的评估指标；(d)完成对三轴刀具轨迹质量的整体评估过程。通过本发明，表明能够准确、高效和经济地评测三轴刀具轨迹加工零件的表面质量和加工效率，而且不用去实际的加工验证，因而尤其适用于三轴数控机床的实际运用场合。
一种用于评估数控加工刀具轨迹质量工艺方法

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