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[发明专利]连续体机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210969733.0在审
发明人：边桂彬;李桢;汤向荣 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种连续体机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制领域；通过构建连续体机器人运动学模型；根据待检测体的目标器官扫描信息构建目标器官的自然腔道模型，并获取所述自然腔道模型中各自然腔道的中心线信息；根据所述自然腔道的中心线信息确定从自然腔道入口到目标器官上目标位置的初始连通路径；基于改进快速探索随机树算法对所述初始连通路径进行符合所述连续体机器人运动学模型的处理，获得规划路径，以控制所述连续体机器人根据所述规划路径到达目标器官上目标位置进行活检；即本发明实施例实现了连续体机器人完全自主导航到被检测体目标器官上的可疑病变位置，实现快速准确的活检。
连续机器人路径规划方法装置电子设备存储介质

[实用新型]脱硫吸收塔浆液密度监测系统-CN201720314517.7有效
发明人：张景峰;陈坚军;汤向荣 -专利权人：湖南天洁同创环保科技有限公司
申请日： 2017-03-29 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： G01N9/26 文献下载
摘要：脱硫吸收塔浆液密度监测系统，并联在吸收塔的喷淋循环管路上，包括测量罐，所述测量罐壁厚为4~6mm，内部直径为130~160mm，容积空间高度为1.5~2.5m，其底部为锥斗结构，且在此锥斗结构底部设置有入液口，顶部则通过法兰盖封闭，而在测量罐的同侧侧壁上开有两个压差测量接口，两个压差测量接口的高度差为1~2m，并在两个压差测量接口上安装有双法兰隔膜式压力变送器，同时在两个压差测量接口之间串联有一个差压变送器，另外，在上部压差测量接口的另一侧上部开有朝向吸收塔的溢流口，该溢流口通过管路伸入到吸收塔的浆液液面之上。本实用新型能有效提高测量准确度，延长测量仪表的使用寿命，降低测量装置造价和维护成本。
脱硫吸收塔浆液密度监测系统