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[发明专利]一种可根据水下地形自适应调节割刀深度的全自动无人割草系统-CN202211499378.1在审
发明人：赵乃峰;李计珍;王永新;张延伟;雷晓玲;陈智昱;祝安全;郭晓军;项天远 -专利权人： 江苏虹湾威鹏信息技术有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A01D44/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可根据水下地形自适应调节割刀深度的全自动无人割草系统，包括割草船、卫星定位导航系统和云端地图，割草船的船身上设有割刀、输送带、自适应调节机构、通信模块、传感器以及船载控制系统；船载控制系统根据船身尺寸数据，水深信息，船只姿态高程以及船艏船艉距离水面高度计算割刀的当前坐标，根据割刀的当前坐标确定实际割刀深度，将实际割刀深度和期望割刀深度进行对比；通过自适应调节机构调节割刀至期望深度。本发明基于卫星定位导航及水下地形数据、季节、水深、船的空满载的姿态、用户的其他需求等参数，自适应调节割刀深度，完成水草定长收割，实现了针对不同水草、不同季节、不同区域的定制化收割。
一种根据水下地形自适应调节割刀深度全自动无人割草系统

[发明专利]一种采用机器视觉和惯导融合的水面导航方法-CN202110418277.6在审
发明人：张延伟;雷晓玲;胡咏君;窦培林;肖峰;解雪玲;项天远 -专利权人： 江苏虹湾威鹏信息技术有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及及无人船水面导航技术领域，具体涉及一种采用机器视觉和惯导融合的水面导航方法，包括以下步骤：首先在船身上布置RTK定位系统、惯性导航系统、毫米波雷达及视觉感知设备，然后将会它们全部接入船端工控计算机；岸基端综合显控系统通过无线以太网络与船端工控计算机建立通讯连接，实现对无人船运动状态和设备状态的实时显示和更新；基端设置有全局性航线规划模块，再根据具体的任务目标以调用栅格化方法计算一条规划的航线；船端工控计算机接收到全局航线数据时，并在此基础上进行障碍物碰撞危险的判断并计算避碰策略；本发明解决城市河流水域复杂、卫星信号差等导航难题，可自动驾驶连续作业水域面积比达95％。
一种采用机器视觉融合水面导航方法

[发明专利]一种微型智能清理无人船-CN202110424313.X在审
发明人：张延伟;罗刚;王永新;解清杰;陈法举;项天远;温春燕 -专利权人： 江苏虹湾威鹏信息技术有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B63B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种微型智能清理无人船，涉及水域垃圾清理领域，包括左浮体、右浮体、主框架、上顶盖、前延展臂、后延展臂、后支撑架、防撞轮、垃圾收集仓及螺旋桨推进器，左浮体固定安装于主框架的左侧壁，右浮体固定安装于主框架的右侧壁，主框架的前端通过转动机构安装有一对前延展臂，主框架的后端固定安装有一对后延展臂，前延展臂和后延展臂上均通过调节机构安装有防撞轮，主框架的内部放置有垃圾收集仓，左浮体和右浮体的尾端内侧壁均固定有抱卡，抱卡上固定安装有动力架，动力架的底端安装有螺旋桨推进器；本发明可改变角度来调节收集垃圾的宽度，使用更加灵活，实用性强；同时可调节防撞轮的高度，能有效保护无人船因撞击而损坏。
一种微型智能清理无人

[发明专利]一种无人机器人智能船取样机构-CN202010306313.5在审
发明人：张延伟;项天远;廉栋;温春燕;李静;陈法举;曹慧;刘景华;李红华;杨衡平 -专利权人： 江苏虹湾威鹏信息技术有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G01N1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机器人智能船取样机构，包括用于盛放取样水的取样瓶和用于固定的固定机构以及用于灌输取样水的取样机构，所述固定机构上连接所述取样瓶，所述固定机构内侧安装有所述取样机构。本发明利用固定机构和取样机构配合，使用环形安装取样瓶，能够节省空间，并且利用循环灌输的方法，提高了使用效果，利用伸缩机构、清理机构和动力机构配合，能够分瓶分阶段灌装，并且在清洗时使用上端水源，抽吸取样时使用下端水源，保证了取样的可信度，同时在每次取样前都先对取样弯管内部进行清洗，避免取样的交叉，利用伸缩机构、动力机构联动机构，在清洗时伸缩机构收缩，抽吸时伸缩机构伸长，提高了设备的使用方便性。
一种无人机器人智能取样机构