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[发明专利]一种基于UWB与IMU融合的多机器人协同定位方法-CN202210177993.4有效
发明人：黄政杰;吴元清;席星;江向民;王维钢;钟文键;李俊;王尧欣 -专利权人：新基线（江苏）科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于UWB与IMU融合的多机器人协同定位方法，涉及室内定位技术领域。通过目标机器人和其它机器人的IMU模块，获取目标机器人和其它机器人的预测坐标，计算目标机器人与其它机器人之间的距离，作为第一距离；将目标机器人的UWB模块作为定位标签，将其它各个机器人的UWB模块作为定位基站，测量目标机器人与其它机器人之间的距离，作为第二距离；针对第二距离和该第二距离对应的第一距离，确定目标距离；根据多个目标距离和预设定位算法确定目标机器人的位置信息。通过将机器人的UWB模块作为定位基站，定位范围可以随着机器人运动而灵活变化，并使用实际测量距离和估计距离进行定位减少NLOS对定位的影响。
一种基于 uwb imu 融合机器人协同定位方法

[发明专利]一种四足机器人模型参数的实时校正方法-CN202210080444.5有效
发明人： 江向民;吴元清;钟文键;黄政杰;王维钢 -专利权人：新基线（江苏）科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人模型参数的实时校正方法，涉及机器人控制技术领域。当接收到用于控制四足机器人运动状态的控制指令，将当前四足机器人的传感器模块采集的数据，送入预设的状态估计算法，得到四足机器人当前的运动状态数据；根据控制指令，计算四足机器人当前的运动力矩；将四足机器人当前的运动状态数据和运动力矩，代入四足机器人的动力学模型，计算出动力学模型的实时参数；使用实时参数校正动力学模型的历史参数。实现了根据四足机器人当前的运动状态数据和运动力矩，实时计算四足机器人动力学模型的实时参数，对动力学模型的历史参数进行实时矫正，保证四足机器人的实际使用效果。
一种机器人模型参数实时校正方法

[实用新型]一种便携式血液透析设备-CN202120472064.7有效
发明人：张克勤;袁静;鲁仁全;吴元清;何方剑;何胜煌;何子俊;钟文键;江向民 -专利权人：宁波工业互联网研究院有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A61M1/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式血液透析设备，特点是：包括第一血液管路，透析液管路，第二血液管路，废液管路，透析器，循环容器，至少四个非接触式阀门，若干个泵以及壳体，第一血液管路、透析液管路、第二血液管路和废液管路均与透析器连接，循环容器的输入端分别与废液管路和外部新鲜液管路连接，循环容器的输出端分别与透析液管路和外部排出管连接，壳体至少具有前面板、侧面板和上面板，透析器置于侧面板上，循环容器置于上面板上，泵置于前面板上，控制系统设置在壳体内。本实用新型的优点是：能够减少血透设备整机体积及重量，结构布局合理紧凑，且能够对新鲜液进行循环利用，降低成本，尤其适合家庭使用。
一种便携式血液透析设备

[实用新型]一种血液透析设备的液体平衡控制系统-CN202120472639.5有效
发明人：张克勤;鲁仁全;何方剑;吴元清;何胜煌;袁静;何子俊;钟文键;江向民 -专利权人：宁波工业互联网研究院有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A61M1/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种血液透析设备的液体平衡控制系统，特点是：包括：对透析液称重并获得重量数据的称重模块，向透析液的输出或/和输入提供动力的动力模块，对透析液进行加热的加热模块，主控模块及数据交互模块；称重模块接收透析液的重量数据，通过数据交互模块传输至主控模块，主控模块接收数据后与重量的期望值比较转换成动力调节信号，并通过数据交互模块传输至动力模块来调节透析液的输出或/和输入流速，加热模块接收主控模块发出的温度调节信号对透析液进行加热，优点是：能够通过测定透析液的重量增加而实时调控输入输出管路内透析液的流速，从而达到透析液进出的平衡，其结构及控制方式简洁，有利于减小整机体积。
一种血液透析设备液体平衡控制系统

[实用新型]一种基于物联网的血液透析设备远程监控系统-CN202120500667.3有效
发明人：张克勤;鲁仁全;何方剑;袁静;吴元清;何胜煌;何子俊;钟文键;江向民 -专利权人：宁波工业互联网研究院有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于物联网的血液透析设备远程监控系统，特点是：包括血液透析设备主控模组、通讯模组、消息服务器以及前端模组，主控模组通过通讯模组与消息服务器相互通讯，消息服务器与前端模组之间相互通讯，主控模组包括依次连接的数据采集模块、数据处理模块、主控制器模块和通讯接口模块，主控制器模块将数据采集模块采集的数据经过数据处理模块进行处理，然后依次经过通讯接口模块和通讯模组发送至消息服务器，消息服务器用于存储各项数据，前端模组通过订阅接收消息服务器发送的消息，优点是：能够将血液透析设备获得的数据实时上传至服务器存储，供远程查阅，实现远程设备操控，为偏远地区的血液透析应用提供便利。
一种基于联网血液透析设备远程监控系统

[外观设计]便携式血液透析装置-CN202130118041.1有效
发明人：张克勤;袁静;鲁仁全;吴元清;何方剑;何胜煌;何子俊;钟文键;江向民 -专利权人：宁波工业互联网研究院有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：便携式血液透析装置。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于血液透析和超滤。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
便携式血液透析装置

[发明专利]一种血液透析设备的液体平衡控制系统-CN202110240375.5在审
发明人：张克勤;鲁仁全;何方剑;吴元清;何胜煌;袁静;何子俊;钟文键;江向民 -专利权人：宁波工业互联网研究院有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： A61M1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种血液透析设备的液体平衡控制系统，特点是：包括：对透析液称重并获得重量数据的称重模块，向透析液的输出或/和输入提供动力的动力模块，对透析液进行加热的加热模块，主控模块及数据交互模块；称重模块接收透析液的重量数据，通过数据交互模块传输至主控模块，主控模块接收数据后与重量的期望值比较转换成动力调节信号，并通过数据交互模块传输至动力模块来调节透析液的输出或/和输入流速，加热模块接收主控模块发出的温度调节信号对透析液进行加热，优点是：能够通过测定透析液的重量增加而实时调控输入输出管路内透析液的流速，从而达到透析液进出的平衡，其结构及控制方式简洁，有利于减小整机体积。
一种血液透析设备液体平衡控制系统

[发明专利]一种便携式血液透析设备-CN202110240028.2在审
发明人：张克勤;袁静;鲁仁全;吴元清;何方剑;何胜煌;何子俊;钟文键;江向民 -专利权人：宁波工业互联网研究院有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： A61M1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式血液透析设备，特点是：包括第一血液管路，透析液管路，第二血液管路，废液管路，透析器，循环容器，至少四个非接触式阀门，若干个泵以及壳体，第一血液管路、透析液管路、第二血液管路和废液管路均与透析器连接，循环容器的输入端分别与废液管路和外部新鲜液管路连接，循环容器的输出端分别与透析液管路和外部排出管连接，壳体至少具有前面板、侧面板和上面板，透析器置于侧面板上，循环容器置于上面板上，泵置于前面板上，控制系统设置在壳体内。本发明的优点是：能够减少血透设备整机体积及重量，结构布局合理紧凑，且能够对新鲜液进行循环利用，降低成本，尤其适合家庭使用。
一种便携式血液透析设备

[发明专利]一种步进电机驱动器-CN202011627888.3在审
发明人：钟文键;吴元清;何胜煌;江向民;何子俊;卢泳康 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： H02P8/12 文献下载
摘要：本发明提供一种步进电机驱动器，包括光电耦合模块、微控制器、RC滤波模块、半桥驱动模块、MOS管模块、位移检测模块和稳压电源模块；光电耦合模块的输入端与外接输入信号连接，输出端与微控制器的输入端连接；微控制器的输出端与RC滤波模块的输入端连接，RC滤波模块的输出端与半桥驱动模块的输入端连接，半桥驱动模块的输出端与MOS管模块的输入端连接，MOS管模块的输出端与电机控制端连接；位移检测模块用于获取电机转动位置数据，并将位置数据传递至微控制器；稳压电源模块为光电耦合模块、微控制器、RC滤波模块、半桥驱动模块、MOS管模块和位移检测模块供电。本发明通过对驱动电机的电流、位置和速度三闭环控制，实现了对驱动电机的精准控制。
一种步进电机驱动器

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