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[发明专利]多激光雷达标定方法、装置、终端设备及存储介质-CN202211713329.3在审
发明人：郭雪梅;毛巨洪;胡攀攀 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请提供多激光雷达标定方法、装置、终端设备及存储介质，首先根据待标定的每台激光雷达坐标系下人工特征板的点云数据和人工特征板的反射率数据，标定每台激光雷达坐标系下所述人工特征板的各特征图形的特征点位，之后根据每台激光雷达坐标系下所述人工特征板的各特征图形的特征点位，标定各激光雷达的相对位姿，本申请具有精度高、运算速度快、成本低廉、装置简单、没有繁琐的算法等有益效果，适用于静态多激光雷达的标定，如车辆生产过程中多台激光雷达的标定。
激光雷达标定方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种激光雷达的采集脉宽修正信息的方法及系统-CN202211570402.6在审
发明人： 毛巨洪;胡攀攀 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请提供一种激光雷达的采集脉宽修正信息的方法、系统及可读存储介质。所述方法包括：针对每个激光器，获取不同探测距离的标定设备的回波信号，得到n个回波信号，标定设备包括多个反射率各不同的反射装置；n个回波信号中确定基准回波信号，得到n‑1个待补偿回波信号；根据待补偿回波信号及基准回波信号的测量距离，对待补偿回波信号进行补偿，获得补偿后回波信号；在基准回波信号及补偿后回波信号，确定不同信号阈值的脉宽及接收时间；根据基准回波信号及补偿后回波信号的接收时间，确定信号阈值中每个脉宽的修正量。本申请实现激光雷达扫描一圈获得各反射率的不同距离回波信号，即获得不同强度的回波信号，无需人工配合，缩短了标定时间。
一种激光雷达采集修正信息方法系统

[发明专利]一种基于激光雷达的定位方法、装置及可读存储介质-CN202211465842.5在审
发明人：赖志博;毛巨洪 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请适用于定位技术领域，提供了一种基于激光雷达的定位方法、装置及可读存储介质。所述方法包括：获取外部环境的点云数据；根据反射率，在点云数据中获取二维码的点云，并对二维码的点云进行二维码识别，得到目标的位置信息；根据位置信息，确定移动设备的位置。本申请中的二维码是由不同反射率设置的，可通过反射率识别二维码，不受环境光以及亮度的影响，提高二维码数据的准确度，从而提高定位的准确度。
一种基于激光雷达定位方法装置可读存储介质

[发明专利]一种激光设备的反射率标定系统、方法及可读存储介质-CN202211368265.8在审
发明人：刘帅;毛巨洪;周乐华;赖志博;郭雪梅 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请提供了激光设备的反射率标定系统、方法及可读存储介质。所述系统包括电子设备、激光设备及多个标定设备，电子设备与激光设备电连接，多个标定设备设置在多个距离各不同采集点上，标定设备包括多个反射率各不同的反射装置；电子设备用于对不同探测距离的回波能量进行拟合，获得激光设备测距范围内的第一对应关系；根据各反射率的第一对应关系，获得测距范围内的回波能量‑反射率关系，并向激光设备传输回波能量‑反射率关系。本申请实现激光设备扫描一圈即可获取到各反射率不同探测距离的回波能量，无需人工配合，缩短了标定时间。
一种激光设备反射率标定系统方法可读存储介质

[发明专利]提示信息的发送方法及装置-CN202010791526.1有效
发明人：陈忠元;郝杰鹏;姚飞;王平;马志广;毛巨洪 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明提供了一种提示信息的发送方法及装置，包括：获取在目标检测区域内对目标对象进行检测得到的检测信息；根据所述检测信息确定与所述目标对象相匹配的车道入口；发送提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述目标对象行驶至与所述目标对象相匹配的车道入口。通过本发明，解决了由于高速公路入口车辆通过效率低，导致的交通拥堵的问题，进而达到了提高辆通过效率，避免交通拥的效果。
提示信息发送方法装置

[发明专利]一种车辆外廓尺寸确定方法、装置及系统-CN202011086064.X有效
发明人：宋承硕;胡攀攀;毛巨洪 -专利权人：武汉万集信息技术有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆外廓尺寸确定方法、装置及系统，其中，该方法包括：以预定时间间隔获取通过与目标车辆匹配的目标激光测距传感器组采集的所述目标车辆的车头位置坐标集合与点云数据集合；根据所述车头位置坐标集合确定所述目标车辆的斜行影响因子；根据所述斜行影响因子对所述目标车辆的外廓尺寸中的长度和宽度进行斜行修正，其中，所述外廓尺寸是根据所述车头位置坐标集合与所述点云数据集合确定的，可以解决相关技术中二维激光测距传感器无法处理因测车辆变形、车辆斜行等带来的长度测量和宽度测量的系统误差的问题，能更精确的确定车辆的外廓尺寸信息，提高了车辆外廓尺寸的测量精度。
一种车辆外廓尺寸确定方法装置系统

[发明专利]一种车辆检测处理方法及装置-CN202010404453.6有效
发明人： 毛巨洪;胡攀攀;李康 -专利权人：武汉万集信息技术有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆检测处理方法及装置，其中，该方法包括：以预定时间周期采集多个车道内一个或多个车辆的点云数据；根据所述点云数据对所述一个或多个车辆进行跟踪，得到一个或多个车辆跟踪结果，其中，所述车辆跟踪结果至少包括：时间与车辆位置信息的对应关系；获取所述多个车道内的车辆检测结果；从所述一个或多个车辆跟踪结果中确定与所述车辆检测结果匹配的目标跟踪结果，并将所述车辆检测结果与所述目标跟踪结果进行绑定，可以解决相关技术中通过车牌进行多种检测信息的匹配，需要大量车牌识别设备，增加了硬件成本和后期设备运维难度的问题，不需要大量车牌识别设备，降低了硬件成本和设备维护难度。
一种车辆检测处理方法装置

[实用新型]一种分车装置-CN202122782166.1有效
发明人：姚运刚;毛巨洪 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01S17/48 文献下载
摘要：本实用新型提供一种分车装置，包括第一测距单元、第二测距单元和数据处理单元，第一测距单元为激光测距单元；第二测距单元和第一测距单元均用于安装于地面上，第二测距单元的探测信号对水雾的穿透性强于第一测距单元的探测信号对水雾的穿透性；数据处理单元用于根据第一测距单元的测距信息确定分车装置的工作模式，使得分车装置具有根据第一测距单元的测距信息对目标车道进行分车的第一工作模式、以及根据第二测距单元的测距信息对目标车道进行分车的第二工作模式。数据处理单元在根据第一测距单元的测距信息判断天气异常的情况下，能够根据第二测距单元的测距信息进行分车，这样分车装置在大雾天、大雨天等异常天气下仍然能正常稳定地分车。
一种装置

[发明专利]一种车辆信息检测方法、系统、电子设备及可读存储介质-CN202111601531.2在审
发明人：刘帅;毛巨洪 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G08G1/017 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆信息检测方法、系统、电子设备及可读存储介质，所述方法包括：根据各个激光雷达的标识信息和各个激光雷达采集的第一检测数据，确定各辆待检测车辆的第一位置、经过第一检测断面的时长、宽度及高度；根据第一方位角和第一位置，将第一速度和时长进行匹配，以得到属于同一待检测车辆的时长和第一速度，并根据属于同一待检测车辆的时长和第一速度，得到待检测车辆的长度；根据第一方位角和第一位置，将宽度和高度与长度进行匹配，以得到属于同一待检测车辆的长度、高度及宽度，只需两套用于安装设备的基础设施可检测到车辆的轮廓信息，基于毫米波雷达能够实时根据方位角跟踪车辆，避免出现车辆行驶方向发生变化而匹配错误的情况。
一种车辆信息检测方法系统电子设备可读存储介质

[发明专利]一种车头定位方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202111644996.6在审
发明人： 毛巨洪;胡攀攀;李康 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提供了一种车头定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括：获取相机采集的图像数据及激光雷达采集的点云数据；根据图像数据，确定目标区域内待定位车辆的车头的第一位置；根据点云数据、预存储夹角及第一位置，确定待定位车辆的车头在激光雷达坐标系下的第二位置，预存储夹角为目标区域内的定点位置和相机的光心之间的连线与激光雷达坐标系中的第一目标轴之间的夹角，定点位置与相机的拍摄范围的中心对应，激光雷达坐标系的第二目标轴与相机坐标系的第三目标轴重合，即通过第一位置及用于将第一位置转换至激光雷达坐标系下的夹角，求得激光雷达坐标系下车头的第二位置，降低了硬件的资源损耗及激光雷达及相机的安装调试难度。
一种车头定位方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]待测车辆外廓尺寸的测量方法、装置及系统-CN201811643677.1有效
发明人：崔春旺;张英杰;毛巨洪;胡攀攀 -专利权人：武汉万集信息技术有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种待测车辆外廓尺寸的测量方法、装置及系统、存储介质、电子装置，所述方法包括：获取探测装置的三维坐标信息、探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置的位置信息；根据探测装置的三维坐标信息、探测装置的扫描面与待测车辆长度方向的第一角度信息以及待测车辆相对探测装置的位置信息，获取待测车辆的三维坐标信息；根据待测车辆的三维坐标信息，计算待测车辆的外廓尺寸信息，其中，外廓尺寸信息包括：待测车辆的长度、宽度和高度。解决了现有技术中机动车外廓尺寸测量时成本高、施工周期长且测量误差较大的问题。
车辆外廓尺寸测量方法装置系统

[发明专利]动态地图生成方法、系统、可读存储介质及终端设备-CN202111143104.4在审
发明人： 毛巨洪;胡攀攀;李康 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种动态地图生成方法、系统、计算机可读存储介质及终端设备。所述方法包括：获取目标车辆在预设的第一车辆坐标系下的第一三维点云信息，所述第一三维点云信息由预设的车辆信息提取单元采集；获取所述目标车辆在预设的第二车辆坐标系下的第二三维点云信息，所述第二三维点云信息由路侧采集单元采集；根据所述第二三维点云信息将所述第一三维点云信息转换为在地图坐标系下的第三三维点云信息；将所述第三三维点云信息叠加到预设的地图上，生成动态地图。通过本申请，车辆在动态地图中可以以三维点云的形式进行呈现，能够精准地表示车辆的实际状态，基于该动态地图可以实现更高精度的车路协同自动驾驶功能。
动态地图生成方法系统可读存储介质终端设备

[发明专利]自由流收费车型识别方法、装置及系统-CN201910448243.4有效
发明人： 毛巨洪;张英杰;崔春旺;胡攀攀 -专利权人：武汉万集信息技术有限公司
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G08G1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种自由流收费车型识别方法、装置及系统，其中，该方法包括：分别获取第一检测数据和第二检测数据，其中，第一检测数据包括第一激光设备检测到的车辆的多个第一位置坐标和多个第一检测信息，第二检测数据包括第二激光设备检测到的车辆的多个第二位置坐标和多个第二检测信息，第一激光设备和第二激光设备相对设置在检测区域的垂直于车辆行驶方向上的两侧；根据多个第一位置坐标和多个第二位置坐标，确定出检测区域内的目标车辆的数量为第一数量；根据多个第一检测信息和多个第二检测信息，识别出第一数量的目标车辆中的各目标车辆的第一类收费车型。通过本发明，解决了相关技术中的车辆计费方式存在收费及通行效率低的问题。
自由收费车型识别方法装置系统

[发明专利]车辆信息的匹配方法和装置、系统、存储介质及电子装置-CN202010790852.0有效
发明人：郝杰鹏;陈忠元;姚飞;王平;马志广;毛巨洪 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆信息的匹配方法和装置、系统、存储介质及电子装置，该方法包括：获取第一车辆位置信息和目标车辆信息，第一车辆位置信息是目标路侧单元对目标车载单元进行定位得到的，目标车辆信息是目标路侧单元从目标车载单元中获取的；获取第二车辆位置信息，第二车辆位置信息是激光单元识别到的；在第一车辆位置信息与第二车辆位置信息匹配、且激光单元识别到的目标车辆的第三车辆位置信息表示的位置位于目标称重区域时，获取具有对应关系的第四车辆位置信息和目标称重信息；根据第三车辆位置信息和第四车辆位置信息，对目标车辆信息和目标称重信息进行匹配。通过本发明，解决了相关技术车辆信息和称重信息的匹配准确率较低的技术问题。
车辆信息匹配方法装置系统存储介质电子

[发明专利]一种基于无人机的车辆检测方法-CN201610305104.2有效
发明人：杨勇刚;张英杰;武宏伟;胡攀攀;毛巨洪 -专利权人：武汉万集信息技术有限公司
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G08G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无人机的车辆检测方法，包括：S1、控制无人机在待测道路上空按照预设的路线飞行；S2、使用激光测距仪对待测道路进行扫描，得到待测道路的交通信息；S3、数据处理器接收到交通信息后进行计算处理，得到待测道路上的车辆或非车辆物体的特征信息；S4、图像采集装置根据待测道路上的车辆或非车辆物体的特征信息，对待测道路上的车辆和/或非车辆物体进行拍摄；S5、根据激光测距仪扫描的所述待测道路上的交通信息，计算并判断待测道路上是否有超限车辆；S6、通信控制装置将获取的数据传送到远程控制中心。本发明的检测方法，可以对道路交通情况进行全面检测及调查，并且维护方便，易于管理。
一种基于无人机车辆检测方法

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