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[发明专利]一种水陆两栖机器人-CN202310240037.0在审
发明人：罗自荣;尚建忠;夏明海;殷谦;王何;卢忠岳;蒋涛;白向娟;徐毓泽;朱群为 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本申请公开一种水陆两栖机器人，包括本体；设置在所述本体上的行走机构，所述行走机构设置有两组，分别设置在所述本体的两侧，所述行走机构包括陆地行走组件、波动鳍组件以及摆动驱动组件，所述摆动驱动组件与所述波动鳍组件相连，用于调节所述波动鳍组件的姿态；驱动件，所述驱动件的输出轴与传动机构相连，所述传动机构上设置有第一输出轴以及第二输出轴，所述第一输出轴与所述波动鳍组件相连，所述第二输出轴与所述陆地行走组件相连。本申请提供的水陆两栖机器人，相较于现有技术而言，能够适应于水陆两种环境，地形适应性好，结构简单，体积更小。
一种水陆两栖机器人

[发明专利]一种仿生波动推进装置以及波动控制方法-CN202310224731.3在审
发明人：尚建忠;罗自荣;夏明海;殷谦;白向娟;蒋涛;卢忠岳;朱一鸣;徐毓泽;朱群为 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B63H1/30 文献下载
摘要：本申请公开一种仿生波动推进装置以及波动控制方法，包括：本体；间隔设置在所述本体上的驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动件，与第一驱动件的驱动端相连的摆动架，所述摆动架上设置有第二驱动件，所述第二驱动件的输出端与摆盘相连，所述摆动架的回转轴线与所述摆盘的回转轴线相交；与所述摆盘之间通过转动组件活动连接的夹条，所述夹条远离所述摆盘的一端与波动鳍相连。本申请提供的仿生波动推进装置以及波动控制方法，相较于现有技术而言，能够带动波动鳍生成更加复杂的波形，以使得波动鳍能够产生更加复杂的动作，以应对更加多样的环境。
一种仿生波动推进装置以及控制方法

[实用新型]一种基于NB-IOT的低功耗井下智能装置-CN202221428511.X有效
发明人：孙涵;晋玉剑;焦海燕;殷谦;郜迪;何英杰;周道强;张爽 -专利权人：中国电波传播研究所（中国电子科技集团公司第二十二研究所）
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： E21B47/047 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于NB‑IOT的低功耗井下智能装置，包括微处理器和与微处理器电连接的GPS定位模块、水位监测模块、流量计、溢水告警模块、温湿度检测模块、加速度计模块和电平转换电路，电平转换电路与NB‑IOT通信电路电连接，电源管理模块为装置内的各部件供电。本实用新型公开了一种基于NB‑IOT的低功耗井下智能装置，与井盖配合使用，安装在井盖底部，通过水位监测模块对井下水位深度进行精准的数据采集，针对区域内水位及流速变化，通过平台数据分析，对区域内的水流趋势进行预测，在地图数据上显示水流流向、水流速度及是否淤堵，结合平台端天气信息和溢水告警模块，在雨天进行内涝提示预警。
一种基于 nb iot 功耗井下智能装置

[发明专利]一种轮鳍结构的水陆两栖机器人-CN202010657039.6有效
发明人：罗自荣;尚建忠;卢钟岳;殷谦;蒋涛;王何;宋震;夏明海;陈杨 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮鳍结构的水陆两栖机器人，包括车体，车体上安装有陆地行走组件、水下鳍式推进组件以及用于在水下调整车体上浮、下潜和转向的桨式推进组件，桨式推进组件安装在车体的前端，水下鳍式推进组件安装在车体的后端。本发明具有结构简单紧凑、成本低、易于制作、工作稳定可靠、两栖运动性能好等优点。
一种结构水陆两栖机器人

[发明专利]一种仿生波动鳍的制作方法-CN202010657077.1有效
发明人：尚建忠;罗自荣;王何;殷谦;蒋涛;卢钟岳;夏明海;宋震 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B63B71/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生波动鳍的制作方法，该制作方法依据波动鳍波动时其内外弧为空间曲线，先对波动鳍整体的波动形态和参数特性进行准确的分析和判断，依据波动鳍的波动形态参数计算获得波动鳍的内弧长和外弧长，再计算得到波动鳍所对应平面扇形的内径、宽度和扇形角度，最后在橡胶板上裁剪获得与平面扇形相应形状的扇形波动鳍。该制作方法采用逆推方法，通过更为准确的计算模型分析并准确计算，使得长度计算更符合实际，能够制作出精度更高的仿生波动鳍，从而更好地适应水陆两栖领域的波动鳍推进。
一种仿生波动制作方法

[发明专利]一种水陆两栖仿生机器人-CN202010657075.2有效
发明人：罗自荣;尚建忠;殷谦;蒋涛;卢钟岳;夏明海;宋震 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水陆两栖仿生机器人，包括多个波动鳍和多个依次连接构成条形躯体的摆动模块，相邻两个摆动模块之间通过万向连接机构相连，各摆动模块包括基板、安装于基板上的摆动件以及用于驱使摆动件往复摆动的摆动组件，水陆两栖仿生机器人还包括用于驱动各摆动组件工作的摆动驱动装置和用于驱使条形躯体弯曲转向的转向驱动装置，多个波动鳍环绕条形躯体间隔布置，每个波动鳍均与各摆动模块的摆动件相连。该水陆两栖仿生机器人具有环境适应性好、运动稳定性高、两栖运动性能好等优点。
一种水陆两栖仿生机器人

[发明专利]一种纵横复合波仿生推进装置-CN202010657062.5有效
发明人：罗自荣;尚建忠;殷谦;蒋涛;卢钟岳;王何;夏明海;海宋震 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种纵横复合波仿生推进装置，包括机壳、波动鳍和依次间隔安装在机壳上的多个摆动单元，摆动单元包括安装在机壳上的摆动驱动件和与摆动驱动件的驱动端相连的鳍条，各摆动单元的鳍条均与波动鳍相连，鳍条通过能弹性弯曲变形的弹性部件与摆动驱动件的驱动端相连。该纵横复合波仿生推进装置具有结构简单、成本低、易于制作、行走效率高等优点。
一种纵横复合仿生推进装置

[实用新型]一种具有定位功能的纹发器-CN202021493754.2有效
发明人：殷谦 -专利权人：殷谦
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： A61M37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有定位功能的纹发器，包括纹发器机身、定位器、底座、针管、金属针、限位块、针头筒、第一观察口、第二观察孔、内管、外管、卡槽、连接筒、套管和圆形环块。本实用新型设计合理，通过针管上安装有定位器，该定位器由套管和限位块构成，套管一端的环形面上设置有限位块，限位块位于金属针的一侧，将扎入使用者秃顶区域皮肤的针头的深度，控制在定位器尖部与针头端部之间的长度，达到可以固定针刺入皮肤的深度效果，从而大大提高纹发操作的均匀度，增强了纹发的质量，达到便于使用的效果，同时将定位器直接套装在针管上，达到了定位器便于拆装的效果，有利于定位器的消毒和清洗，增强了实用性。
一种具有定位功能纹发器

[发明专利]一种便携式地面移动平台-CN202010657841.5在审
发明人：罗自荣;尚建忠;蒋涛;殷谦;卢钟岳;宋震;王何;夏明海;陈杨 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式地面移动平台，包括基座，基座上安装有前行走组件和后行走组件，前行走组件包括分设于基座两侧的两个摇臂，各摇臂的中部以转动方式安装在基座上，各摇臂上安装有分设于摇臂的转动轴线两侧的前行走轮和后行走轮，每个摇臂上的前行走轮和后行走轮分别通过传动机构与安装在基座上的同一旋转驱动件相连。本发明具有结构简单紧凑、成本低、易于制作、控制简便、适应能力强、越障能力强、稳定性好等优点。
一种便携式地面移动平台

[发明专利]应用于盾构机滚刀状态监测的无线通信系统及方法-CN201711249244.3有效
发明人：殷谦;谢红武;张必波;陈东海 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十二研究所
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于盾构机滚刀状态监测的无线通信系统，包括终端节点、主节点、转换模块和上位机；还公开了一种应用于盾构机滚刀状态监测的无线通信方法，包括步骤：接收、采集及处理传感器的信号，处理后的传感器信号为数字信号，并将数字信号通过无线传输到主节点；主节点接收从终端节点传输的数字信号，对数字信号进行处理后，发送控制命令及数据传输；将主节点发送过来的RS485总线数据信号进行转换，将其转换为RS232总线数据信号与上位机进行数据通信；上位机接收从转换模块发送的数据，对终端节点采集的数据进行最终接收及处理。本发明实现了对盾构机滚刀状态的无线监测。
应用于盾构机滚刀状态监测无线通信系统方法

[发明专利]一种太阳能双效制冷和热水联合系统-CN201611013849.8有效
发明人：丁林;王军;L.彼得;严倩雯;周璐璐;黄宁宁;宋鹏飞;殷谦 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： F25B29/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种太阳能双效制冷和热水联合系统。主要包括一次水系统，并联双效吸收式制冷系统和二次水系统。本系统基于双效吸收式制冷的工作原理，将太阳辐射能转化为热能，驱动双效吸收式制冷系统的运行，并且整个双效吸收式制冷系统可以作为换热器，将热量转化到生活热水中。当用户所需的制冷量较少或者制冷时，系统可以把多余的热量用于生活热水，生活热水的热量通过双效吸收式循环系统传递，不仅可以逆温差传热，而且热损失较少，换热效率较高。本双效制冷系统的高温热交换器分为高温浓溶液热交换器和高温稀溶液热交换器，提高了热量的有效利用率。一次水系统和二次水系统在温驱换热器里进行热交换，保证系统的热平衡和稳定性。
双效吸收式制冷生活热水一次水系统联合系统热交换器双效制冷二次水换热器太阳能热交换高温热交换器双效制冷系统高温浓溶液高温稀溶液双效吸收式太阳辐射能有效利用率保证系统工作原理热量转化温差传热循环系统热效率热平衡热损失制冷量并联制冷驱动传递转化

[实用新型]外置天线保护装置-CN201721413244.8有效
发明人：张必波;谢红武;殷谦 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十二研究所
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： H01Q1/42 文献下载
摘要：本实用新型涉及外置天线保护装置，包括外置天线保护本体，所述外置天线保护本体包括非金属材料的保护套、密封件和密封连接件，其中，所述保护套为中空结构，保护套的首尾两端分别设有密封件和密封连接件；保护套和密封件的接触面、保护套和密封连接件的接触面处分别通过锁紧件进行锁紧固定；通过密封件对保护套的其中一端口进行封闭，使其形成一个内部为腔体的中空结构，其内腔设有悬空延伸入的天线，所述天线和保护套内腔之间的空隙处灌封中间粘接体。本实用新型能够吸收或释放较强的外部冲击，结构简单、可靠性高、防水效果佳。
外置天线保护装置

[发明专利]一种真空集热管-CN201710212423.3在审
发明人：王军;黄宁宁;丁林;殷谦;杨嵩;姜牧笛;朱守昕 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-04-01 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： F24J2/46 文献下载
摘要：本发明一种真空集热管，包括外玻璃管(1)、反射涂层(2)、热管(3)、夹套(4)，所述外玻璃管(1)的轮廓曲线分为复合抛物面聚光曲线段和半圆曲线段，反射涂层(2)喷涂在外玻璃管(1)内侧的复合抛物面聚光曲线部分，外玻璃管(1)与热管(3)之间抽真空，热管(3)内部抽真空。外玻璃管(1)的外形为复合抛物面聚光曲线段和半圆曲线段结合体，使真空集热管拥有了聚光的效果，提高集热性能。
一种空集热管

[发明专利]一种全天候运行的高效蓄能型太阳能热泵供热方法-CN201410161999.8有效
发明人：吴薇;苏鹏飞;王琴;张文杰;殷谦;陈圣炜;董江江;罗倩妮 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2014-04-21 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： F24J2/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种全天候运行的高效蓄能型太阳能热泵供热方法，用以提供生活热水、或者提供给散热器用来冬季供暖。太阳能集热器中相变能材料将瞬时或者之前储存的太阳能，通过振荡热管传递给复合换热器。夏季运行时，直接加热复合换热器中循环水实现供热水；冬季运行时，热量传递给复合换热器中的蒸发器提高蒸发温度，启动热泵循环加热热水；过渡季节运行时，热量一部分直接加热复合换热器中循环水，另一部分传递给复合换热器中的蒸发器，启动热泵系统将热水加热到所需温度。本方法直接利用太阳能供热水，或利用太阳能提高热泵系统蒸发温度来供热水，从而提高热泵系统的制热效率，优化蓄能型太阳能热泵热水系统的整体性能。
一种全天候运行高效蓄能太阳能供热方法

[实用新型]一种气体过滤采样接头-CN201320180794.5有效
发明人：杨韧;菅永峰;汪金星;薛军;詹世强;殷谦 -专利权人：杨韧;菅永峰;汪金星;薛军;詹世强;殷谦
申请日： 2013-04-12 - 公布日： 2013-11-06 - 主分类号： G01N1/34 文献下载
摘要：本实用新型提供一种在电力行业气体检测中使用的气体过滤采样接头，所述接头包括两端的转换接口、两端接口间的气体通道和垂直于气体通道的过滤芯，所述过滤芯通过O形密封圈固定并密封于气体通道壁上，所述接头两端的转换接口采用螺纹形式或法兰形式，所述过滤芯通气孔径为4-6μm。该过滤采样接头连接于检测气体出口管道和检测仪器之间，通过其中滤芯的过滤作用，可以滤掉气体中的灰尘，防止灰尘随气体进入检测仪器，避免对检测仪器造成污染。
一种气体过滤采样接头

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