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[发明专利]一种基于大数据的远程控制机器人-CN202010714261.5有效
发明人：张伟;师超;张丽红;段颖妮;王新锋;王鑫 -专利权人：西安文理学院
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大数据的远程控制机器人，包括多个上位机、API接口、下位机，上位机通过所述API接口连接所述下位机，所述下位机包括4轴机器人运动学算法、6轴机器人运动学算法和并联机器人运动学算法，本发明基于大数据建立机器人关节转角与末端位姿的转换矩阵；结合机器人连杆模型编写仿真算法，实时模拟机器人实体的运动；分析机器人运动工艺和跟随工艺的实现机理，基于不同工艺设计控制算法，提高远程控制能力及远程控制精度，实现机器人远程作业精度，具有推广应用的价值。
一种基于数据远程控制机器人

[发明专利]三轴运动平台自适应滑模交叉耦合轮廓控制方法-CN202110644963.5有效
发明人：李国柱;段颖妮;白潇;孟雪;雷俊红 -专利权人：西安文理学院
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种三轴运动平台自适应滑模交叉耦合轮廓控制方法，该方法包括构建并初始化自适应滑模控制器；向初始化后的自适应滑模控制器输入初始插补命令信号，得到伺服控制器的初始输出结果；根据初始插补命令信号和伺服控制器的初始输出结果更新自适应滑模控制器的自适应滑模控制律和轮廓误差，分别得到当前自适应滑模控制律和当前轮廓误差；将当前轮廓误差送入交叉耦合控制器，通过PID控制算法，得到当前轮廓误差的补偿控制量分量；通过当前自适应滑模控制律和当前轮廓误差的补偿控制量分量的叠加作为伺服驱动器的输入来控制三轴运动平台的实际运动。本发明提升了滑模控制器的自适应性和控制策略有效性。
运动平台自适应交叉耦合轮廓控制方法

[发明专利]一种视觉注视点提取的方法-CN202111159472.8在审
发明人： 段颖妮;杨森林;邓燕子;李喜龙 -专利权人：西安文理学院
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉注视点提取的方法，具体过程为：对于原始图像X，利用感知器提取聚焦图像块st；然后利用CNN评价网络输出聚焦图像块st的分类可能性预测；采用分类可能性pc的信息熵H(pc)作为评判聚焦图像块与周边图像的区别度，c表示聚焦图像块st的类别；将信息熵作为环境的反馈，反馈回路采用强化学习计算每一次动作的积累回报，智能体Agent的积累回报指导寻找下一个聚焦图像块的位置。本发明应用深度学习技术中特征提取的强大能力结合强化学习技术中和环境交互能力实现视觉注视点聚焦提取功能。
一种视觉注视提取方法

[发明专利]一种仿人类视网膜神经机制映射成像的方法-CN202111159465.8在审
发明人： 段颖妮;杨森林;李喜龙;李国柱 -专利权人：西安文理学院
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人类视网膜神经机制映射成像的方法，通过分析人眼视网膜成像变分辨率机理，在可见光领域对CCD/CMOS输出的图像寻求合适图像处理算法，使原始像素均匀分布的数字图像转变成类人眼视网膜成像时变分辨率采样模式的图像输出,使其具有对感兴趣的目标保持高分辨率甚至超分辨率的同时又能对视野的其他部分保持警戒，形成一种高效的视觉信息获取和处理机制，以期解决目标跟踪中的大视场、高分辨率和实时性三者之间矛盾，更好的应用在图像压缩存储，检测、跟踪及成像制导领域。
一种人类视网膜神经机制映射成像方法

[发明专利]一种带有清洗功能的管网疏通机器人装置-CN201911176541.9有效
发明人：张伟;师超;杨森林;张丽红;段颖妮 -专利权人：西安文理学院
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有清洗功能的管网疏通机器人装置，涉及管道疏通技术领域。本发明包括多个相互转动连接的转向节，其中，位于多个相互转动连接的转向节一端头固定有控制器，位于若干相互转动连接的转向节另一端头的一转向节端面螺纹连接有喷淋机构；转向节包括两端为密封结构的筒体；筒体一端开有矩形槽；矩形槽内部转动连接有转向齿轮；筒体通过限位环转动连接有疏通筒。本发明通过第一伺服电机转动时带动锥齿轮与转向齿轮啮合传动，转向齿轮转动时与另一转向节端部的半齿轮啮合传动，实现装置整体进行整体转向，同时第二伺服电机带动传动齿轮与疏通筒对管道内淤积的垃圾进行疏通，局限性小，满足了管道折弯处疏通的要求。
一种带有清洗功能管网疏通机器人装置

[实用新型]一种基于自动报警和三维人脸识别的门控系统-CN201921653645.X有效
发明人：杨森林;李荫梁;李喜龙;杨秋芬;段颖妮 -专利权人：西安文理学院
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： E05B49/00 文献下载
摘要：本实用新型一种基于自动报警和三维人脸识别的门控系统，包括门体，门体包括一体成型的门与门轴，门轴固接有传动齿轮和锁死齿轮，锁死齿轮配置有锁死构件，锁死构件能够与锁死齿轮啮合/分离从而使门处于锁死/打开状态，传动齿轮连接有电动机，电动机连接有电池；还包括键盘、三维摄像头、无线电接收和发射组件、移动终端、气体浓度检测组件以及处理器，处理器能够通过无线电接收和发射组件与键盘、三维摄像头、移动终端和气体浓度检测组件分别通讯，以便根据键盘、三维摄像头、移动终端和气体浓度检测组件的信号中的一种或者几种，选择性地发出控制指令使门处于锁死或者打开状态。本实用新型提高了门控系统的人脸识别自动化与安全性能。
一种基于自动报警三维识别门控系统

[实用新型]一种实验室用可伸缩机械手-CN202020086903.7有效
发明人： 段颖妮;李国柱;张伟;师超;张丽红 -专利权人：西安文理学院
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体为一种实验室用可伸缩机械手，其目的在于克服现有技术的不足，提供一种实验室用可伸缩机械手；其包括底座和控制器，所述控制器安装在底座上，所述底座的上表面上通过转盘安装有第一机械臂，所述第一机械臂的上端通过转轴转动连接有第二机械臂，所述第二机械臂的端部通过销轴连接有机械爪；其有益效果是：本实用新型中的机械爪在转盘、第一机械臂和第二机械臂的作用下实现绕Z轴的旋转运动、沿Z轴的运动、沿X轴的运动以及绕Y轴的摆动运动，从而使机械转更加灵活，同时机械爪的剪刀形结构便于夹持物体。
一种实验室伸缩机械手

[发明专利]一种用于无刷直流电机的控制器-CN202010040319.2在审
发明人： 段颖妮;李国柱;张伟;刘霞;师超 -专利权人：西安文理学院
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： H02P6/17 文献下载
摘要：本发明涉及直流电机控制技术领域，具体为一种用于无刷直流电机的控制器，其目的在于针对现有技术中的应用需求，提供一种用于无刷直流电机的控制器；其包括检测电路、控制电路、驱动电路、功率转换电路，其特征在于：所述检测电路连接无刷直流电机和控制电路，所述控制电路连接检测电路、驱动电路和上位机，所述驱动电路连接功率转换电路，所述功率转换电路连接无刷直流电机；其有益效果在于：本发明的控制系统整体体积较小，适合在空间上有特殊要求的情况下使用，连接使用方便，可靠；且具有电流、绝缘等检测和保护功能，在系统出现异常现象时能够智能的进行判断和初步处理。
一种用于直流电机控制器

[发明专利]一种可自动调节音量的扩音装置-CN202010040322.4在审
发明人：张伟;师超;张丽红;段颖妮;李国柱 -专利权人：西安文理学院
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： G06F3/16 文献下载
摘要：本发明涉及音量控制技术领域，具体为一种可自动调节音量的扩音装置，其目的在于提供一种可自动调节音量的扩音装置，可根据源声音和环境噪声的变化自动调整扩音装置的音量大小；其包括扩音装置和音量自动调节装置，所述音量自动调节装置安装在扩音装置上，其特征在于：所述音量自动调节装置包括处理单元、输入单元、数字/模拟转换单元、存储单元、音量传感器和音量调节单元，所述处理单元包括音量调节模块；其有益效果在于：本发明可根据源声音和环境噪声的变化自动调整扩音装置的音量大小，而不必手动调节音量，方便、舒适，同时避免忘记调节音量而损害听力的问题。
一种自动调节音量扩音装置

[发明专利]一种基于三维人脸识别的门控系统及其控制方法-CN201910941249.5在审
发明人：杨森林;李荫梁;李喜龙;杨秋芬;段颖妮 -专利权人：西安文理学院
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明一种基于三维人脸识别的门控系统及其控制方法，门控系统包括门体，门体包括一体成型的门与门轴，门轴固接有传动组件和锁死组件；还包括二维摄像头、三维摄像头、双口RAM和处理器等；其中，三维人脸识别控制方法具体按照如下步骤进行：步骤1：初始化门控系统；步骤2：采集并保存图像；步骤3：处理图像；步骤4：将处理后的图像匹配，将处理后的图像进行像素缩放；步骤5：采用多层神经网络，a×a卷积核，和最大池化操作，完成三维人脸特征提取；在基于全连接层和池化操作完成特征优化分类，获得一定量的特征，采用softmax激活函数进行分类，完成三维人脸迁移学习和人脸识别。本发明提高了门控系统的自动化与安全性能。
一种基于三维识别门控系统及其控制方法

[发明专利]一种管道内超细缆驿站式通信系统及通信方法-CN201610052497.0有效
发明人： 段颖妮;韩佐军;李国柱;雷俊红;杨森林 -专利权人：西安文理学院
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： H04W4/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道内超细缆驿站式通信系统，包括管道通信系统和探伤机器人组成，管道通信系统包括铺设有在役管道内的两根超细缆，两根超细缆之间并联设置有若干智能节点，探伤机器人与智能节点间采用无线短距通信，智能节点间进行驿站式有线通信，管道外沿线还依次设置有若干泵站，每个泵站内设置有控制终端、电源、总开关、接口板卡以及电流检测传感器，探伤机器人将管道沿线任一点的管道壁探伤信息通过驿站式通信链路传输给管道外泵站处控制终端，本发明还公开了管道内超细缆驿站式通信系统的通信方法，本发明解决了目前在役管道内拖缆方式使移动终端探伤机器人与泵站控制终端之间通信距离有限，导致移动终端探伤机器人作业距离有限的问题。
一种管道内超细缆驿站通信系统方法

[发明专利]一种蠕动式管道柔性机器人牵引机构-CN201510203413.4有效
发明人： 段颖妮;韩佐军;李国柱;王业旭;张徐熙;雷俊红;戴君 -专利权人：西安文理学院
申请日： 2015-04-27 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：一种蠕动式管道柔性机器人牵引机构，其特征是由行走机构，传动机构和驱动机构组成，其特征在于其中行走机构由前行走部件和后行走部件组成，其中后行走部件与传动机构通过带滑键槽中空柔性丝杠(4)上的M10螺母(23)固定连接，前行走部件通过准直螺母(6)与带滑键槽中空柔性丝杠(4)形成的螺旋副连接，传动机构与驱动机构通过齿轮(9)和电机轴齿轮(24)啮合连接，驱动机构通过电机支撑杆(25)安装于前行走部件的底座内。本发明的有益效果是一种管道柔性机器人牵引机构，该机构可顺利通过弯型管道，采用较长的柔性轴提高了整个牵引机构运动的连续性，该机构迎流体面积小，适合在役流体管道的特殊环境。
一种蠕动管道柔性机器人牵引机构

[发明专利]基于分块压缩感知的CCD视频压缩测量成像系统及控制方法-CN201510604484.5有效
发明人：杨森林;崇鑫;李喜龙;段颖妮;卢锋 -专利权人：西安文理学院
申请日： 2015-09-21 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： H04N5/372 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分块压缩感知的CCD视频压缩测量成像系统及控制方法，系统包括FPGA控制器、CCD图像传感器、CCD驱动电路、相关双采样电路CDS、可编程增益放大器PGA电路、采样保持/电容阵列、随机数发生器、多路模拟开关MUX、模拟加法器、A/D转换器(ADC)、存储器和编码器。方法包括系统初始化，随机数发生器产生一个M行N列的随机数矩阵；第1个模拟子块的充电；两个模拟子块的轮流充电；两个模拟子块的轮流压缩测量。该系统具有压缩感知成像系统的通用性、加密性、鲁棒性和可伸缩性等特征。通过串行模拟电信号的交替转存，以CCD帧速率完成视频场景的压缩成像。该方法减少了测量个数，有效降低了传感器功耗，并降低了A/D转换器(ADC)的速度和带宽要求，也降低了成本。
基于分块压缩感知 ccd 视频压缩测量成像系统控制方法

[发明专利]弱吸收物体同步辐射X射线同轴相衬成像的相位恢复方法-CN201710031308.6在审
发明人：刘慧强;樊孝喜;张学良;段颖妮;温浩;林仁勇;刘文亚;季学闻;赵园 -专利权人：新疆医科大学
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G01N23/06 文献下载
摘要：本发明公开一种弱吸收物体同步辐射X射线同轴相衬成像的相位恢复方法，包括如下步骤采用同步辐射X射线同轴相衬成像法获取弱吸收物体样品的相衬数据；按式I对获取的相衬数据进行相位恢复，得到样品的相位信息的空间分布，式I其中，和分别代表傅立叶变换和逆傅立叶变换，代表空间坐标系，代表傅立叶空间坐标系，代表样品到探测器的距离，代表入射X射线的波长，代表样品的吸收和相位比率，代表样品的投影光强分布，代表入射光强分布；对得到的相位信息的空间分布进行图像重构。本发明方法可大幅提高弱吸收物体的空间分辨和密度分辨的探测能力，同时具有高信噪比，降低辐照剂量的特点，实现对弱吸收物体的微米级无损、高分辨三维成像。
吸收物体同步辐射射线同轴成像相位恢复方法

[发明专利]信息发布功能交通灯与移动车体间LED光通信系统-CN201410379372.X有效
发明人： 段颖妮;韩佐军;李国柱;刘密歌 -专利权人：西安文理学院
申请日： 2014-08-04 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：本发明公开了信息发布功能交通灯与移动车体间LED光通信系统，包括区域交通信息管理与调度中心、交通信号灯系统、移动车载系统和执勤交警临时信息管理与上报交通信息系统；本发明的有益效果是采用LED交通灯及车灯显示QR二维码形式的交通信息的传输组网方式，网络结构简单。LED交通灯与LED车灯在信息指示的同时能和车载移动体间进行无线光通信，借助QR二维码存储信息容量大的特点发布交通信息缓解道路拥堵及提高车辆的主动预防减少交通事故。
信息发布功能交通灯移动车体 led 光通信系统

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