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[实用新型]一种智能井盖机器人-CN202320926024.4有效
发明人：项为民;罗宝林;朱兴超;雷锦辉 -专利权人： 武汉道小飞科技有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： E02D29/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种智能井盖机器人，所述智能井盖机器人包括井盖本体、驱动模块、行进模块和检测模块，所述驱动模块包括电源和控制器，所述行进模块包括电动伸缩杆和转动机构组件，所述电动伸缩杆的一端固定安装于所述井盖本体的下表面圆心部位处，所述电动伸缩杆的另一端固定有所述转动机构组件，所述转动机构组件可相对于所述电动伸缩杆转动，所述检测模块设置在所述转动机构组件上。本实用新型可以实现在无需人工打开井盖的情况下即可实现对井盖下方的地下管线系统的检测，降低了人工成本，减少了检测人员的劳动强度，提高了检测效率，且有助于城市交通便捷。
一种智能井盖机器人

[实用新型]一种折叠连杆式智能井盖机器人-CN202321284479.7有效
发明人：项为民;金震;吴成;肖龙 -专利权人： 武汉道小飞科技有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： E02D29/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种折叠连杆式智能井盖机器人，所述折叠连杆式智能井盖机器人包括井盖、传动组件、行进组件和检测组件，所述传动组件固定安装于所述井盖的下表面；所述行进组件的顶端活动连接于所述井盖的下表面；检测组件，所述检测组件固定设置于所述行进组件的底部；其中，所述传动组件的驱动端与所述行进组件的中间部位处活动连接，以驱动所述行进组件绕所述行进组件与所述井盖的连接部位处转动。本实用新型可以提供一种可折叠的井盖机器人，在对井盖下方管道进行自动探测的过程中，实现智能井盖在井盖下方的管道内进行机械传动或机械动作以满足多种方位或角度的探测需求。
一种折叠连杆智能井盖机器人

[发明专利]一种管道内水位测量的装置-CN202310577621.5在审
发明人：吴成;肖龙;金震;项为民 -专利权人： 武汉道小飞科技有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01F23/292 文献下载
摘要：本发明提供了一种管道内水位测量的装置，所述管道上设置有井盖，所述井盖包括井盖本体，所述装置固定于所述井盖本体的下表面，所述装置包括安装盒体、主控模块、连接杆和激光测距模块，所述主控模块包括主控芯片和电源，所述主控芯片的电源接口与所述电源电连接，所述主控芯片和所述电源固定布设于所述安装盒体内；所述连接杆的一端固定于所述安装盒体的底部中心部位处；所述激光测距模块固定于所述连接杆的另一端，所述激光测距模块与所述主控芯片通讯连接。本发明可以提供一种新的管道内水位的测量装置，以达到降低测量成本、提高测量效率、提升数据测量精准度的技术效果。
一种管道水位测量装置

[发明专利]一种用于管道监控的设备-CN202310427455.0在审
发明人：项为民;朱兴超;雷锦辉;罗宝林 -专利权人： 武汉道小飞科技有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于管道监控的设备，所述用于管道监控的设备包括潜望镜、电路模块、驱动模块、布线模块、电源和底座，所述控制模块包括主控芯片、驱动电路和稳压电路，所述驱动模块与所述驱动电路电连接，所述布线模块包括排线装置、固定组件和拉丝，所述控制模块用于通过主控芯片和驱动电路向驱动模块发出驱动指令，所述驱动模块在接收到驱动指令后为布线模块的排线装置提供动力，所述布线模块用于布设拉丝，以通过控制拉丝的收放来实现对监控设备升降的控制。本发明可以实现以较低的成本、较便捷的运输方式提供一种不同于传统的手动检测方式的自动检测设备，以达到降低人工成本、提高检测效率、便于运输和安装的技术效果。
一种用于管道监控设备

[实用新型]一种基于3DTOF技术的管道检测机器人-CN202222430596.1有效
发明人：车轶;徐欣然;张建;项为民 -专利权人： 武汉道小飞科技有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及管道检测技术领域，具体而言，涉及一种基于3DTOF技术的管道检测机器人，包括：车身系统，所述车身系统的外壳体左右侧下部通过转轴连接有车轮，所述车身系统的外壳体上端中部密封连接有防护罩；所述3Dtof深入相机下端固定连接转盘的上端，且3Dtof深入相机和转盘均位于防护罩内；通过设备整体结构，整体结构体积小、重量轻，且能够摆脱传统机器人的拖拽系统，可实现长距离、大范围检测，并且在防护罩损坏时，出现漏水情况时，水会通过圆弧面和斜面向外侧流动，从而会通过排水孔流入应急排水腔，且在应急排水腔内部水漫过液位传感器时，就会驱动微型水泵工作，从而排出应急排水腔内部水，并且发出警报，能够很好对3Dtof深入相机进行防护。
一种基于 dtof 技术管道检测机器人

[实用新型]一种管道无人飞行器的进气壳-CN202221986149.8有效
发明人：卢景波;徐欣然;刘逸风;杨梓杰 -专利权人： 武汉道小飞科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B64C39/00 文献下载
摘要：本申请提供一种管道无人飞行器的进气壳，管道无人飞行器的进气壳包括主体、底座部和顶壳部；主体设有第一通孔；底座部设置于主体的下侧，并连接于主体；底座部用于安装于管道无人飞行器的飞行臂壳体；底座部设有第二通孔，第二通孔连通第一通孔，并朝向管道无人飞行器的飞行臂；顶壳部设置于主体的上侧，并连接于主体；顶壳部设有第三通孔，第三通孔连通第二通孔，并沿着圆弧方向穿设顶壳部的侧壁；第三通孔、第二通孔和第一通孔依次连通，并形成导风通道，导风通道的进风口处于顶壳部的侧壁，出风口朝向管道无人飞行器的飞行臂。
一种管道无人飞行器进气壳

[发明专利]无人机的控制方法-CN202211031965.8在审
发明人：徐欣然;车轶;曾紫媛;杨梓杰 -专利权人： 武汉道小飞科技有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种无人机的控制方法，所述方法包括：按照设定时间间隔获取预设范围内的至少一个坐标点的实际温度值，所述预设范围是以无人机所在位置为原点，以预设长度为半径的球体范围；如果有任意一个实际温度值大于或等于预设温度值，则调整所述无人机的飞行参数，以控制所述无人机的飞行，所述飞行参数包括飞行速度和飞行航向。本申请中的方法能够根据预设范围内的至少一个坐标点的实际温度值和预设温度值，调整无人机的飞行参数，使得所述无人机能够对高温险情进行规避。
无人机控制方法

[实用新型]一种基于3DTOF技术的管道检测无人机-CN202222456678.3有效
发明人：徐欣然;车轶;刘逸风;杨梓杰 -专利权人： 武汉道小飞科技有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种基于3DTOF技术的管道检测无人机，包括：机架，所述机架的下端中部固定连接有电池；3Dtof深入相机；所述3Dtof深入相机下端固定连接在顶层安装板的上端中部，且顶层安装板的下端通过连接柱连接有电调板和飞控板，且飞控板的下端四角通过连接柱固定连接在机架的上端。通过设备的整体结构，使得设备的检测效率高，同时不受光线影响，即无需照明，并且探测范围大，设备直接输出数字化数据，无需人工判别故障类型，并且通过配套的软件实现全自动、自适应、自诊断，为自修复提供标准预案，使得地下管道的检测更加精确，且能够精准定位。
一种基于 dtof 技术管道检测无人机

[实用新型]一种基于3DTOF技术的管道内窥镜-CN202222458481.3有效
发明人：车轶;徐欣然;项为民;卢景波 -专利权人： 武汉道小飞科技有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G02B23/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及管道检测技术领域，具体而言，涉及一种基于3DTOF技术的管道内窥镜，包括：所述线缆盘的外侧缠绕有导线机构，所述导线机构的外端固定连接有防护壳体，且防护壳体的内部固定连接有3dtof深度相机；所述导线机构的内端与计算机控制端的输入输出端，所述导线机构包括弹性加强壳体和导线本体。通过设备的整体结构，功耗小，节约电能，并且直接输出三维结构模型、直接定位故障缺陷位置、故障缺陷状况直接数字化展现，而提高判别的准确率；并且导线机构的外侧设有加强保护层的弹性加强壳体，而在导线机构被拉扯时，内部的导线本体并没有被拉扯，从而能够有效的保护导线本体，避免导线本体被拉断，增大导线机构的使用寿命。
一种基于 dtof 技术管道内窥镜

[发明专利]一种拒止环境下无人机的自主导航与控制方法-CN202211127087.X在审
发明人：车轶;徐欣然;熊复之;曾紫媛 -专利权人： 武汉道小飞科技有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请涉及导航系统技术领域，尤其涉及一种拒止环境下无人机的自主导航与控制方法，所述方法包括，获取所述无人机的期望坐标、实际坐标、实际速度和实际加速度；基于所述期望坐标、所述实际坐标、所述实际速度和所述实际加速度，计算获取所述无人机的期望加速度；获取所述无人机的期望偏向角和期望偏航角，基于所述期望加速度和所述期望偏航角，计算获取所述无人机的期望姿态角；获取所述无人机的实际姿态角，基于所述期望姿态角修正所述实际姿态角，以基于所述期望姿态角对所述无人机进行导航。通过本申请提供的方法，提高在拒止环境下对无人机的导航和控制效率，同时简化无人机导航系统，降低无人机的制造成本和运行成本。
一种环境无人机自主导航控制方法

[实用新型]一种变形飞行无人机-CN202222042468.X有效
发明人：徐欣然;张建;刘逸风;杨梓杰 -专利权人： 武汉道小飞科技有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本申请提供一种变形飞行无人机，变形飞行无人机包括机体、舵机、飞行组件；机体设有安装座；舵机安装于安装座，舵机的输出端连接有转动板，转动板随着舵机的输出端的旋转而转动；飞行组件包括摆动臂、飞行模块和行走模块；摆动臂可摆动地连接于机体，并承载飞行模块和行走模块，飞行模块和行走模块分列于摆动臂的两侧；摆动臂连接转动板，并随着转动板的转动而相对于转动板摆动，行走模块用于沿着管道内壁行走，飞行模块用于沿着在管道内飞行，此时，摆动臂在转动板和舵机的带动下相对于机体摆动，并且发生位置调整，飞行模块和行走模块连接于摆动臂，并随着摆动臂的摆动而调整方向。
一种变形飞行无人机

[实用新型]一种可变形的无人机-CN202221990287.3有效
发明人：车轶;张建;刘逸风;杨梓杰 -专利权人： 武汉道小飞科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本申请提供一种可变形的无人机，可变形的无人机包括机体、行走组件和水面行驶组件；行走组件安装于机体，行走组件包括第一电机、第一传动机构和第一履带；第一传动机构的一端连接第一电机，另一端连接第一履带，并带动连接于机体的第一履带循环转动；水面行驶组件设置于行走组件的一侧，水面行驶组件可摆动地连接于机体，并且沿着竖直方向摆动，以调整自身的状态，从而调整水面行驶组件相对于行走组件的位置，从而实现可变形的无人机在地面和水面均能够工作。
一种变形无人机

[实用新型]一种管道无人机-CN202222042466.0有效
发明人：车轶;徐欣然;刘逸风;杨梓杰 -专利权人： 武汉道小飞科技有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本申请提供一种管道无人机，管道无人机包括框架组件、多个飞行组件和测距传感器；框架组件包括内框架和外框架，所述外框架连接于所述内框架的外侧壁，并沿球形轮廓布置于所述内框架的外周；所述外框架罩设于所述内框架，并且作为所述内框架的外围保护层，保护处于内框架的的多个飞行组件、测距传感器，避免管道内壁直接与多个飞行组件、测距传感器接触，提高管道无人机在管道中飞行的安全性能和稳定性，并且沿球形轮廓布置于所述内框架的所述外框架对管道内壁也有导向作用，避免管道无人机卡死于管道内壁，便于管道无人机在管道内的飞行。
一种管道无人机

[发明专利]激光雷达定位系统及方法-CN202210987002.9在审
发明人：车轶;徐欣然;熊复之;曾紫媛 -专利权人： 武汉道小飞科技有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01S17/46 文献下载
摘要：本申请涉及激光雷达定位技术领域，揭示了一种激光雷达定位系统及方法。该系统包括：信号采集组件，所述信号采集组件用于按照设定方位发射测距信号，并接收所述测距信号经目标物反射回来的反射信号；智能集线器，所述智能集线器用于为所述信号采集组件分配地址，并传输所述反射信号；信息处理组件，所述信息处理组件用于对由所述智能集线器传输的反射信号进行处理，并基于所述反射信号确定所述目标物的方向和所述信号采集组件与所述目标物的距离。本申请所提出的技术方案可以通过智能集线器为各个信号采集组件分配地址，并与信号采集组件和信息处理组件相互配合实现在GPS拒止环境下的定位。
激光雷达定位系统方法

[发明专利]一种室内无人机巡检方法及系统-CN202211015059.9在审
发明人：车轶;徐欣然;熊复之;刘逸风 -专利权人： 武汉道小飞科技有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种室内无人机巡检方法及系统，其中，所述方法包括：响应于接收到用户端发送的巡检任务指令，触发所述无人机执行从室内起点至室内终点之间的巡检任务；在执行所述巡检任务时，基于所述激光雷达采集的数据，生成室内三维模型，并确定所述无人机在室内的定位数据；根据所述室内三维模型和所述定位数据生成飞行航线，以控制所述无人机沿所述飞行航线执行所述巡检任务。本申请通过无人机内设的激光雷达进行室内数据采集，生成室内三维模型，并通过所述激光雷达进行室内定位，用户端可以与无人机进行交互，实时获取与无人机有关的室内信息，本申请提高了无人机在执行任务时的效率与安全性。
一种室内无人机巡检方法系统

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