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[发明专利]一种基于CPU和GPU异构并行架构的点云数据赋色方法和系统-CN202211143691.1有效
发明人：请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;陈琳海;李明锦;张林淇;请求不公布姓名;请求不公布姓名 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T11/40 文献下载
摘要：本发明公开一种基于CPU和GPU异构并行架构的点云数据赋色方法和系统，其中，点云数据赋色方法包括：CPU对源点云文件中的源点云数据进行分块，读取待赋色点云块并发送至GPU；GPU并行对待赋色点云块中各点与序列影像数据进行匹配，得到待赋色点云块的匹配信息；GPU将匹配信息发送至CPU；CPU读取与匹配信息对应的序列影像数据，将序列影像数据发送至GPU；GPU使用序列影像数据，并行计算待赋色点云块中各点的颜色属性值，得到完成赋色点云块；GPU将完成赋色点云块发送回CPU，CPU将完成赋色点云块的颜色属性回写至源点云文件。本发明的技术方案能解决现有技术中CPU的架构难以实现大量点云数据与序列影像数据的并行匹配和赋色，导致点云数据的赋色效率低下的问题。
一种基于 cpu gpu 并行架构数据方法系统

[外观设计]智能辅助驾驶采集器-CN202330337476.4有效
发明人：陈灿;王璇;梅轩;张麟 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能辅助驾驶采集器。2.本外观设计产品的用途：用于智能辅助驾驶三维点云采集设备集成,同时保护核心元器件免遭人为损坏、破坏。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
智能辅助驾驶采集

[发明专利]一种基于地面移动激光雷达的道路标识生成方法和系统-CN202310649376.4在审
发明人：张少彬;高志明;何翔;孙喜亮;沈贵熙;朱冬波;陶春夏;王爽;魏思铭;成颖霞;张晗;冯宇;张衡;吴芳芳;徐光彩;陈琳海 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于地面移动激光雷达的道路标识生成方法和系统，其中，道路标识生成方法包括：根据形态学滤波算法采样和分割地面移动激光雷达的原始点云数据，得到地面点的三维点云；使用卷积神经网络编码地面点的三维点云，得到地面点特征图；使用注意力特征提取网络提取地面点特征图的高维特征；将地面点特征图的高维特征输入至分类头进行融合和分类，得到地面点中的道路标识点；根据半径判别法生成道路标识点对应的轮廓信息，得到道路标识的矢量表示。本申请的技术方案能解决现有技术中点云数据计算量较大，计算效率低、过于依赖相机提供的RGB信息、采集时容易受到天气和时段影响的问题。
一种基于地面移动激光雷达道路标识生成方法系统

[发明专利]基于三维点云的电力设施与入侵物距离检测方法和系统-CN202211503251.2有效
发明人：请求不公布姓名;吴芳芳;陈琳海 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开基于三维点云的电力设施与入侵物距离检测方法和系统，其中，电力设施与入侵物距离检测方法包括：获取电力设施所在场景的当前三维点云和前期三维点云；根据三维点云与深度图像的坐标对应关系，将当前三维点云和前期三维点云分别转换为当前帧和前期帧深度图像；根据当前帧和前期帧深度图像的像素差值，从当前帧深度图像中提取入侵物对应的图像变化区域；将图像变化区域反变换至三维坐标系，得到三维坐标系下入侵物对应的三维坐标点集；根据三维坐标点集，计算入侵物到电力设施的最短距离。本发明的技术方案能解决现有技术中图像分析算法灵敏度不高，难以在夜晚有效监测，且不能确定入侵目标的准确距离的问题。
基于三维电力设施入侵距离检测方法系统

[实用新型]一种激光雷达吊舱挂载机构-CN202320286379.1有效
发明人：许洋洋;张麟;李志波 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B64U20/80 文献下载
摘要：本申请提供的一种激光雷达吊舱挂载机构，涉及吊装技术领域，包括挂载组件，包括第一挂接座、第二挂接座、连接件和支撑件；第一挂接座包括相互连接的承载板和承载柱；承载板通过多个支撑件连接于第二挂接座的上方，承载柱贯穿第二挂接座且承载柱的底部连接有滑槽；第二挂接座的顶部连接有用于连接无人机的多个连接件；滑块组件，包括相互连接的滑块和固定座；滑块和固定座的底部均连接于吊舱的顶部；滑块与滑槽配合连接并通过调节搭扣锁定。
一种激光雷达吊舱挂载机构

[实用新型]一种便于散热的吊舱装置-CN202320286180.9有效
发明人：许洋洋;李志波;张麟 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本申请提供的一种便于散热的吊舱装置，涉及吊舱设备技术领域，吊舱壳体包括上舱、隔板和下舱；隔板连接于上舱和下舱之间；隔板分别与上舱、下舱形成封闭的空间，用于容纳数据处理组件；下舱的前侧开设主进风口，下舱的后侧开设主出风口；隔板的前侧开设贯通隔板的顶部和底部的进风口；数据处理组件连接于隔板；散热组件包括第一风扇、第二风扇和第三风扇；第一风扇连接于隔板的底部正对主出风口；第二风扇连接于隔板的底部的一侧；第三风扇连接于数据处理组件；通过散热组件的设置和吊舱壳体的特殊结构实现有效降低吊舱壳体内的温度。
一种便于散热装置

[发明专利]一种基于机器学习的指针式仪表读数识别方法和系统-CN202310346530.0在审
发明人：何翔;孙喜亮;王敏节;李晨 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06V30/19 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器学习的指针式仪表读数识别方法和系统，其中，指针式仪表读数识别方法包括：根据定位导航算法控制巡检机器人采集指针式仪表的目标图像和点位仪表参数；根据深度学习目标检测算法确定指针式仪表在目标图像中的仪表区域；根据深度学习语义分割算法从仪表区域中分割得到仪表指针蒙版和仪表刻度蒙版；建立指针式仪表的极坐标系，根据极坐标系将仪表指针蒙版映射为指针矩形图像，以及将仪表刻度蒙版映射为刻度矩形图像；根据指针矩形图像和刻度矩形图像计算得到指针刻度相对值；根据点位仪表参数以及指针刻度相对值计算得到指针式仪表的仪表读数。本发明的技术方案能解决现有技术中仪表读数精度差的问题。
一种基于机器学习指针仪表读数识别方法系统

[实用新型]一种防尘防雨的吊舱装置-CN202320286261.9有效
发明人：许洋洋;李志波;张麟 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本申请提供的一种防尘防雨的吊舱装置，涉及吊舱设备技术领域，包括吊舱外壳、安装板和光学载荷组件；安装板连接于吊舱外壳的内部；光学载荷组件安装于安装板；吊舱外壳的底部分别设置有第一泄水口和第二泄水口；吊舱外壳的前侧设置主进风口，吊舱外壳的后侧设置主出风口；安装板上设置有进风口；吊舱外壳的前侧连接有第一防尘网，吊舱外壳的内部连接有第二防尘网，吊舱外壳的后侧连接有第三防尘网；吊舱外壳的前侧对应于第一防尘网的外部连接有第一遮雨罩，吊舱外壳的后侧对应于第二防尘网的外部连接有第二遮雨罩；通过吊舱外壳的结构设计实现防尘防雨功能，吊舱外壳内部形成的冷凝液从第一泄水口、第二泄水口排出，避免吊舱外壳的内部出现积水。
一种防尘防雨装置

[发明专利]一种高精度地图制图系统及方法-CN202310329860.9在审
发明人：孙喜亮;王爽;冯宇;张少彬;魏思铭;朱冬波;张晗;陶春夏;张衡;左勇;徐光彩 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度地图制图系统及方法，至少构建道路线图层、车道标线图层、车道向量图层、道路边界线图层；检测当前的道路线图层、车道标线图层、车道向量图层、道路边界线图层是否正确无误后，在检测正常情况下认定整个路网正常，并认定上述四个图层为四个基本道路线图层；在检测当前的整个路网正常情况下，基于四个基本道路线图层生成对应的节点图层，最终基于当前的基本道路线图层和对应的节点图层构成最终的目标路网；基于所述目标路网加载添加道路设施图层，利用上述制图方法可以得到了高精度地图，节约人工资源，提高了制图效率。
一种高精度地图制图系统方法

[实用新型]一种背负套件装置-CN202223380543.X有效
发明人：张治勇;杨锐宁;曾滔;刘世宁 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A45F3/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种背负套件装置，包括背负板，所述背负板的一侧固定安装有安装包，所述安装包的内部设置有收纳空间，所述安装包的表面通过拉链固定安装有安装盖，所述安装盖设置在所述收纳空间的内部，所述背负板的一侧固定安装有安装板，所述安装板的顶部固定安装有肩部海绵垫，所述肩部海绵垫远离所述安装板的一端固定安装有第一约束带，所述安装包远离所述背负板的一端固定安装有与所述第一约束带固定安装的第二约束带，本实用新型通过设置收纳空间、第一固定销、第二固定销、第一支撑腿和第二支撑腿，使得支撑结构无法阻碍使用者行动，通过在背负板上设置背部海绵垫，从而减缓使用者身体的疲劳，提高使用者的使用体验。
一种背负套件装置

[发明专利]一种实时点云建图系统及方法-CN202310276298.8在审
发明人：施忠继;张岚翔;王璇;梅轩;张衡;左勇;孙喜亮;徐光彩 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种实时点云建图系统及方法，通过获取车体周围的激光点云数据及车体的绝对位姿，将所述激光点云数据与所述车体的绝对位姿进行解算后进行拼接，获取拼接后的数据；并将拼接后的数据通过点云感知输出地面POI信息与空中POI信息；然后通过多目标追踪的方法追踪地面POI信息中的目标地面POI信息或空中POI信息中的目标空中POI信息，并将目标地面POI信息或空中POI信息进行融合，获取点云地图要素；最终将点云地图要素进行融合，获取高精度地图。
一种实时点云建图系统方法

[发明专利]一种杆塔点云的模板匹配方法和系统-CN202310156750.7在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开一种杆塔点云的模板匹配方法和系统，其中，杆塔点云的模板匹配方法包括：使用三维激光雷达扫描目标杆塔区域，提取得到杆塔点云数据；根据杆塔点云数据的点云形状，从预设杆塔模板数据库中选择对应模板类型；根据模板类型，从杆塔点云数据中提取杆塔轮廓特征点；匹配杆塔轮廓特征点与预设杆塔模板数据库中对应模板类型的模型特征点，得到匹配成功的模型特征点的空间位置；根据匹配成功的模型特征点的空间位置，等比例缩放对应模板类型的剩余模型特征点，得到杆塔点云数据对应的杆塔模型。本发明的技术方案能解决现有技术中人工工作量较大的问题。
一种杆塔模板匹配方法系统

[发明专利]一种基于激光点云的光伏面板单体的自动提取方法和系统-CN202310156955.5在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开一种基于激光点云的光伏面板单体的自动提取方法和系统，其中，基于激光点云的光伏面板单体的自动提取方法包括：使用三维激光雷达扫描目标光伏面板区域，得到目标光伏面板区域的点云数据；将目标光伏面板区域的点云数据输入至神经网络面板分类模型中进行分类，提取得到光伏面板点云区域；根据预定聚类算法对光伏面板点云区域进行聚类，分别得到光伏面板点云区域中每一列光伏面板点云；根据每一列光伏面板点云中面板间空隙，对栅格化的光伏面板点云进行分割，提取得到光伏面板单体。本发明的技术方案能解决现有技术中手动标注各个光伏面板拍摄点导致的规划拍摄航线的工作量大，且容易出现漏检和误检的问题。
一种基于激光面板单体自动提取方法系统

[发明专利]一种基于图优化的多工程激光SLAM点云拼接方法和系统-CN202211686028.6在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开一种基于图优化的多工程激光SLAM点云拼接方法和系统，其中，多工程激光SLAM点云拼接方法包括：以submap点云为关键帧进行单工程激光SLAM回环检测，得到单工程回环检测约束；若任意关联两组工程之间存在重叠点云，则拼接重叠点云处的submap点云得到多工程拼接约束；若submap点云存在GPS控制点，则根据submap点云关联的GPS控制点计算得到GPS控制点约束；使用单工程回环检测约束、多工程拼接约束和GPS控制点约束，建立submap点云的图优化模型；使用Ceres非线性优化库求解图优化模型，得到submap点云的位姿修正量，达到单工程SLAM点云非刚性位姿修正的目的。本发明技术方案能解决现有技术中多工程激光SLAM解算点云拼接时将单个工程视为一个刚体，整体不能达到最佳拼接一致性的问题。
一种基于优化工程激光 slam 拼接方法系统

[发明专利]一种基于激光点云的露天矿的土方量变化测算方法和系统-CN202310007394.2在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明公开一种基于激光点云的露天矿的土方量变化测算方法和系统，其中，露天矿的土方量变化测算方法包括：使用三维激光雷达扫描目标露天矿区域，得到目标露天矿区域的前后两期点云数据；根据点云预处理算法对前后两期点云数据进行预处理，得到去噪后的前后两期点云数据；根据前后两期点云数据分别对应的三维距离变换图，计算得到倒角距离大于预定距离阈值的变化区域点云集合；对变化区域点云集合进行快速八叉树聚类，得到变化区域点云集合对应的变化区域边界；构建变化区域边界的三角网，对三角网进行填挖方量计算，得到土方量变化区域对应的填挖方量。本发明的技术方案能解决现有技术工作量大，危险度高，效率低且土方量计算精度差的问题。
一种基于激光露天矿土方变化测算方法系统

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