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[发明专利]基于融合增强现实技术的汽车工件喷涂系统-CN202310419249.5在审
发明人：赵云;林钦;刘河峰;周响;邓元兵;刘雷 -专利权人： 武汉湾流科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B05B16/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于融合增强现实技术的汽车工件喷涂系统，包括机器人装置、控制站、涂料室、工件处理装置和污水处理装置组成的系统结构，采用静电喷涂和空气喷涂两种喷涂方式结合对汽车工件表面进行喷涂，使工件根据所喷涂的底漆、色漆和清漆种类不同选择对应的喷涂方式，使整个工件在喷涂后相对于单一的喷涂方式，工件表面漆膜的色泽度更高，且喷涂覆盖程度广、喷涂均匀、损耗较小，从而大大提高工件表面的喷涂效率和喷涂质量，采用控制站控制整个涂料室的供料和机器人装置的喷涂轨迹，实现整个系统中自动对工件表面进行喷涂处理，喷涂厚度更加均匀，有效控制涂料与人体接触，对人体进行保护，提高了喷涂效率。
基于融合增强现实技术汽车工件喷涂系统

[发明专利]一种基于三维模型的喷涂对象变形调整方法-CN202310529772.3在审
发明人：林钦;周晖;余亮 -专利权人： 武汉湾流科技股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟现实的喷涂轨迹仿真优化方法及装置，所述方法包括：对待喷涂对象进行变形调整，使其与待喷涂对象的标准三维模型相匹配；采集所述待喷涂对象对应的待喷涂图像，并根据所述待喷涂图像获取与待喷涂图像对应的虚拟模型，并根据与待喷涂图像对应的虚拟模型得到优化仿真喷涂轨迹。本发明可以提高对喷涂轨迹的修复能力。
一种基于三维模型喷涂对象变形调整方法

[发明专利]基于虚拟现实的喷涂轨迹仿真优化方法及装置-CN202310419362.3在审
发明人：刘河峰;赵云;林钦;张靖;刘雷 -专利权人： 武汉湾流科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B05B12/00 文献下载
摘要：本发明提供基于虚拟现实的喷涂轨迹仿真优化方法及装置，涉及人工智能技术领域，包括主体，主体的顶面设有升降电机，升降电机的输出端设有升降丝杆，主体内设有安装块，且安装块与主体活动连接，且安装块与升降丝杆螺纹连接，安装块的表面设有扫描仪，主体的表面设有数据处理器和显示屏，通过升降电机和升降丝杆带动扫描仪上下移动，对需要喷涂的部件进行扫描，然后通过数据处理器对扫描的部件进行三维建模，然后在显示屏上对三维模型进行虚拟喷涂，通过喷涂部件与三维模型的虚实叠加，精准定位喷涂部件的三维坐标，这些设计使需要喷涂的部件在喷涂之前进行了虚拟喷涂，降低了人力喷涂试错的成本，提高了喷涂效率。
基于虚拟现实喷涂轨迹仿真优化方法装置

[发明专利]一种喷壶稳定控制装置-CN201811101093.1有效
发明人：赵云;胡侃;周晖;余亮 -专利权人： 武汉湾流科技股份有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种喷壶稳定控制装置，在机器人的机械臂上固定安装有陀螺仪模块、控制电路和电机装置等，陀螺仪模块检测在喷涂过程中机械臂的偏转角度，控制电路根据机械臂的偏转角度，计算出位于机械臂前端的喷壶的纠正角度，并控制电机装置旋转带动对应的喷壶偏转对应的纠正角度，以使得喷壶始终处于竖直状态。本发明提供的喷壶稳定控制装置，结合陀螺仪、控制电路和电机装置，控制喷壶在喷涂的过程中始终处于竖直状态，避免喷壶倾斜而导致喷壶中的喷料倾洒，也能够避免由于喷壶倾斜导致喷壶底部的出料口无法出料的问题，使得喷壶的出料均匀。
一种喷壶稳定控制装置

[发明专利]汽车零部件表面喷漆的VR培训系统及其设备-CN202310365868.0在审
发明人：张浩;刘雷;刘河峰;林钦;张靖 -专利权人： 武汉湾流科技股份有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种汽车零部件表面喷漆的VR培训系统及其设备，包括计算机设备、VR穿戴设备和汽车自动化喷漆设备所在的系统，通过计算机设备对汽车及其零部件模型的数据建立、汽车自动化喷漆设备对喷漆工具的提供，使训练者可通过VR穿戴设备实现汽车表面喷漆的真实交互训练，VR穿戴设备内部递进式集成桌面模式、沉浸模式、增强模式和分布模式的训练方式，使训练者根据自身训练需求进行选择训练，实现单人训练和多人联机训练的方式，能够逼真的展示喷漆场景，使训练者沉浸式贴合训练，通过计算机技术的有效应用，对喷漆过程和设备使用进行综合指导，训练者通过反复训练，熟悉汽车喷漆各环节之间的内在联系，提高喷漆技能。
汽车零部件表面喷漆 vr 培训系统及其设备

[发明专利]一种基于神经网络的汽车零部件智能喷漆方法-CN202310455932.4在审
发明人：林钦;周晖;余亮 -专利权人： 武汉湾流科技股份有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于神经网络的汽车零部件智能喷漆方法，包括：根据空间特征数据构建零部件模型，提取零部件模型的模型指标数据集，将模型指标数据集输入原始神经网络模型，得到原始调控参数，根据原始调控参数进行漆面建模，得到原始漆面模型，提取原始漆层参数，获取标准漆层参数，根据原始漆层参数与标准漆层参数对所述原始神经网络模型进行反馈调节，得到目标神经网络，将当前特征集输入目标神经网络，得到目标调控参数，根据目标调控参数进行漆面喷涂。本发明解决机械在自动化喷涂油漆的过程中很难实现汽车零部件各个部位的精准喷涂，因此往往造成喷涂不均匀、存在较大色差的问题。
一种基于神经网络汽车零部件智能喷漆方法

[发明专利]一种基于虚拟现实的喷涂机器人控制系统-CN202310365865.7在审
发明人：刘雷;邓元兵;张浩;林钦;周响 -专利权人： 武汉湾流科技股份有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B05B12/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于虚拟现实的喷涂机器人控制系统，包括器身和人体轨迹记录器，人体轨迹记录器的一侧电性连接有识别控制器，识别控制器的一侧电性连接有动作识别探头，人体轨迹记录器的另一侧电性连接有动作生成处理器，动作生成处理器的一端电性连接有汇集端，汇集端的一端电性连接有综合控制系统，本系统是以三维建模技术、可视化技术和虚拟现实技术为核心，以VC6.0和OpenGL图形库为实现工具，结合机器人运动原理，采用模块化方法建立一个适合多角度喷射的喷涂机器人控制系统，当结合采集的工人动作后，混合生成的动作会更贴近喷涂工人。
一种基于虚拟现实喷涂机器人控制系统

[发明专利]基于虚拟现实的喷涂轨迹仿真优化方法及装置-CN202211202095.6有效
发明人：周晖;余亮;林钦 -专利权人： 武汉湾流科技股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟现实的喷涂轨迹仿真优化方法及装置，所述方法包括：对待喷涂对象进行变形调整，使其与待喷涂对象的标准三维模型相匹配；采集所述待喷涂对象对应的待喷涂图像，并根据所述待喷涂图像获取与待喷涂图像对应的虚拟模型，并根据与待喷涂图像对应的虚拟模型得到优化仿真喷涂轨迹。本发明可以提高对喷涂轨迹的修复能力。
基于虚拟现实喷涂轨迹仿真优化方法装置

[发明专利]一种焊接机器人模拟教学系统-CN202211501067.4在审
发明人：林钦;刘河峰;孙淑侠;邓元兵;戴建树;邓火生;王向龙;孟成 -专利权人： 武汉湾流科技股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人模拟教学系统，其包括：柜体；焊接机器人，其安装在所述柜体上；焊枪，其连接所述焊接机器人；夹具，其连接所述柜体，用于固定待焊接对象；示教器，其安装在所述柜体上，且连接所述焊接机器人，用于供人员设置机器人模拟焊接参数，使得所述焊接机器人按照所述机器人模拟焊接参数，在所述待焊接对象上完成虚拟焊接动作，以此完成针对待焊接对象的模拟焊接操作；以及处理终端，其用于在所述焊接机器人进行虚拟焊接时显示虚拟的焊接过程。其采用真实工业机器人示教器和真实焊接机器人，结合实体3D工业机器人虚拟仿真模型，实现人机实时交互，实现沉浸式实践教学的目的，极大提高教学、实训效果。
一种焊接机器人模拟教学系统

[实用新型]一种定位底座及喷涂机器人-CN202222499776.5有效
发明人：赵云;林钦;龚飞 -专利权人： 武汉湾流科技股份有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种定位底座及喷涂机器人，包括：喷涂基座、定位喷涂机构和全幅定位座以及固定于全幅定位座输出端的定位托盘，定位喷涂机构和全幅定位座固定安装于喷涂基座的表面，定位喷涂机构包括立杆、运动套架和爬升组件，爬升组件固定安装于运动套架的表面，运动套架滑动套接于立杆的表面，运动套架的表面固定安装有喷头，全幅定位座包括主机架、运动环架、第一偏转组件和翻转组件。本实用新型中，通过设置全向运动机座结构，利用第一偏转组件、翻转组件和第二偏转组件实现定位托盘的任意向偏转运动，使待喷涂件与喷涂喷头相对面发生改变从而对物件表面各个异形面进行全自动喷涂，提高喷涂作业效率，避免喷涂死角，从而提高喷涂加工质量。
一种定位底座喷涂机器人

[实用新型]一种机器人喷涂自动旋转支架-CN202221556858.2有效
发明人：林钦;余亮;陈平静 -专利权人： 武汉湾流科技股份有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车钣喷维修设备领域，一种机器人喷涂自动旋转支架，其中平面转盘可平面转动的安装在底座的顶面中部，从动齿轮套装在平面转盘的外周，转动底盘固定安装在平面转盘的顶部，多功能板件支架组件有两组，且两组多功能板件支架组件以平面转盘的转动中心为对称轴对称的布置在转动底盘的顶部，气动马达安装在底盘上，主动齿轮安装在气动马达的动力端，主动齿轮与从动齿轮齿啮合。本旋转支架可放置多个待喷板件，通过外接机器人一次性喷涂多个待喷板件，喷涂效率更高。
一种机器人喷涂自动旋转支架

[发明专利]基于柔性材料的虚拟焊接训练方法及系统-CN202011149656.1有效
发明人：赵云;林钦;周晖 -专利权人： 武汉湾流科技股份有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于柔性材料的虚拟焊接训练方法及系统，其包括如下步骤：在工件上确定待焊接区域；在工件的待焊接区域上覆盖设置有焊接信息的标记物；采用图像识别设备获取所述标记物上的焊接信息；根据焊接信息生成与待焊接区域全部/部分匹配的虚拟焊接位点；以及，在虚拟场景下，采用虚拟焊接设备在所述虚拟焊接位点处完成虚拟焊接。本发明可将柔性材料覆盖在任意形状的待焊接区域上，进一步结合虚拟现实/增强现实技术显示虚拟焊接坡口，以完成虚拟焊接，由此可满足各种不同类型焊接工件、焊接区域的焊接虚拟焊接教学需求。
基于柔性材料虚拟焊接训练方法系统

[发明专利]基于虚拟现实技术的放疗模拟训练系统及方法-CN201911166121.2有效
发明人：刘胜林;张强;赵云;刘河峰;伍钢;张盛;周晖;高佳琦;冯庆敏 -专利权人： 武汉湾流科技股份有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟现实技术的放疗模拟训练系统及方法，其包括：直线加速器组件；治疗床，其可通过三轴控制系统实现X/Y/Z三轴移动；VR眼镜组件和VR操作手柄，其用于构建虚拟放疗场景；操作端，其内置有教学培训模块和/或放疗体验模块。
基于虚拟现实技术放疗模拟训练系统方法

[外观设计]焊接机器人模拟教学设备（灵境）-CN202230249422.8有效
发明人：林钦;刘河峰;邓元兵 -专利权人： 武汉湾流科技股份有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：焊接机器人模拟教学设备（灵境）。2.本外观设计产品的用途：用于焊接仿真教学。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
焊接机器人模拟教学设备灵境

[发明专利]工业机器人控制系统可靠性评估方法和装置-CN202210411940.4在审
发明人：林钦;龚飞;赵云 -专利权人： 武汉湾流科技股份有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人控制系统可靠性评估方法和装置，包括获取单位时间内机器人处于运动状态下的实时有功功率信息，通过功率信息得到单位时间内机器人运动时力度变化信息，建立机器人施力预测模型矩阵，获取单位时间内机器人路径移动节点信息，建立机器人实时路径时刻图。本发明通过测量一定时间内机器人的位移变量和实际这段时间内设备功率变化，得到这段时间内发生的作用在目标物体上的作用力变量，一定程度上反映了因机器人自身设备原因导致施加给目标物的力度存在变量，给实际应用带来不可预期的影响，通过这种对机器人施力的判断可以清晰的对机器人的可靠性进行分析。
工业机器人控制系统可靠性评估方法装置

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