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[发明专利]酒醅起堆行车及其控制方法-CN202311002434.0在审
发明人：李琳;李毅;曹爱东;谈文鑫;项官军;韩凌飞;王文锋;解缙 -专利权人： 武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： C12G3/02 文献下载
摘要：本发明涉及酿酒设备技术领域，提供一种酒醅起堆行车及其控制方法，包括行车本体、顶升接料机构、偏转驱动机构、物料输送机构和起堆机构；偏转驱动机构设于顶升接料机构和行车本体之间，适于驱动顶升接料机构的接料端沿预设方向移动至接料位置，并能够保持顶升接料机构的出料端始终位于物料输送机构的上方；物料输送机构设于顶升接料机构与起堆机构之间，并适于将顶升接料机构中出料端的物料转运至起堆机构；起堆机构设于物料输送机构的下方，并适于输出物料进行堆料作业；顶升接料机构的设置使得在一个堆子或多个堆子的整个堆料过程中物料的传输不会中断，可以持续进行能够省去物料转运控制，实现控制的简化，能够提升最终起堆成型堆子质量。
酒醅起堆行车及其控制方法

[发明专利]一种高度自适应上甑机器人-CN201810697843.X有效
发明人：徐击水;张子蓬;谈文鑫;程刚;曹爱东 -专利权人： 武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B65G65/42 文献下载
摘要：本发明涉及白酒酿造技术领域，公开了一种高度自适应上甑机器人，该机器人为：大臂支座与大臂旋转机构的顶部转动连接，俯仰机构设置在大臂旋转机构和大臂支座之间，俯仰机构用于推动大臂支座进行俯仰式升降；小臂部与大臂支座的另一端转动连接，连杆机构用于在大臂支座俯仰式升降过程中推动小臂部使其保持竖直状态；测距系统包括距离传感器，俯仰机构根据料面至大臂支座的距离控制大臂支座俯仰使得大臂支座与料面间的距离保持稳定。本发明提供的一种高度自适应上甑机器人，通过大臂支座俯仰式升降来调节大臂高度，结构简单，便于操作；设置连杆机构，使小臂部始终保持稳定；且可实现大臂部高度根据料面高度的自适应调整。
一种高度自适应机器人

[发明专利]一种酒醅入窖输送系统及方法-CN201811280385.6有效
发明人：徐击水;张子蓬;李毅;蔡仁树;曹爱东;王雷;项官军;钟元;王文峰;程刚;谈文鑫 -专利权人： 武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： C12L11/00 文献下载
摘要：本发明涉及白酒酿造技术领域，公开了一种酒醅入窖输送系统及方法，其中系统包括：移动小车、桁车、料斗和竖直升降机构；桁车设置在入窖室的内部上方，入窖室内设置有窖池，入窖室的屋顶上开设有进料口；移动小车与桁车活动连接，竖直升降机构通过移动小车固定，料斗与竖直升降机构相连，料斗的底部设置有第一电动门。本发明提供的一种酒醅入窖输送系统及方法，避免了人工在入窖室内的操作，在入窖室内可实现自动化入窖；该系统简单易操作，便于控制，可代替人工实现酒醅物料的自动输送入窖，可大大减轻人工劳动强度，提高生产效率。
一种酒醅入窖输送系统方法

[发明专利]蒸汽电动调节阀的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111043994.1有效
发明人：李毅;李琳;张子蓬;王文锋;项官军;韩凌飞;杨华军 -专利权人： 武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种蒸汽电动调节阀的控制方法、装置、电子设备及存储介质。本发明提供一种蒸汽电动调节阀的控制方法，包括：预设蒸汽电动调节阀的阀后压力目标值；建立蒸汽电动调节阀阀芯开度的数据模型；基于所述数据模型和所述阀后压力目标值调节蒸汽电动调节阀阀芯的开度；在所述蒸汽电动调节阀阀芯开度调节后，采集所述蒸汽电动调节阀的第一阀后压力值，将所述第一阀后压力值与所述阀后压力目标值进行比较，若二者之间的差值小于阈值，则调节完成。本发明提供的蒸汽电动调节阀的控制方法，利用数据模型调节阀芯开度，实现了阀芯开度的快速、准确调整，大幅减少了阀芯的调节次数，使阀芯快速达到设定位置完成调节。
蒸汽电动调节控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种酒醅出入窖输送系统-CN201811280387.5有效
发明人：徐击水;张子蓬;李毅;蔡仁树;曹爱东;王雷;项官军;钟元;王文峰;程刚;谈文鑫 -专利权人： 武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： C12L11/00 文献下载
摘要：本发明涉及白酒酿造技术领域，公开了一种酒醅出入窖输送系统，包括：出窖系统；出窖系统包括第一移动小车、伸缩臂、第一竖直升降机构和抓斗；在窖池室的内部上方设置桁车，第一移动小车与桁车活动连接，第一竖直升降机构通过第一移动小车固定，伸缩臂竖直设置且与第一竖直升降机构相连，伸缩臂的底部与抓斗相连。本发明提供的一种酒醅出入窖输送系统，通过设置桁车和第一移动小车，便于对窖池室内的各个窖池进行物料转移；设置第一竖直升降机构，可带动伸缩臂升降，实现物料的抓取提升和转移；该系统简单易操作，便于控制，且成本较低，可代替人工实现酒醅物料的自动出窖，可大大减轻人工劳动强度，提高生产效率。
一种出入输送系统

[实用新型]一种挡料刮料组件及具有其的布料装置-CN202320862447.4有效
发明人：李琳;詹必胜;李毅;王鑫;周卫中;王建;刘祥喜 -专利权人： 武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B02C13/06 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种挡料刮料组件，包括安装在出料口处的刮料板和/或安装在出料口外侧的防飞溅板，所述出料口安装有对物料进行打散的打散组件；所述打散组件包括第一驱动部件和转动安装在出料口的辊筒，所述辊筒的外壁均匀布设有若干打散棒，所述第一驱动部件用于驱动辊筒转动；所述刮料板的末端设有与辊筒外壁的打散棒相配的梳齿结构，沿辊筒外壁轴向布置的若干打散棒与梳齿结构相互交错设置。本实用新型通过设置刮料板与打散组件配合，有效刮除粘连在打散组件上的物料，提升了打散组件对物料的打散效果；通过设置防飞溅板可以对出料口被打散组件抛出的物料进行约束，防止物料被抛至布料区域外，减少了物料的浪费。
一种挡料刮料组件具有布料装置

[实用新型]窖池盖组件及窖池-CN202320771547.6有效
发明人：李毅;李琳;王文锋;王丽娟;王伟;彭泽民;唐汉东;贺河清 -专利权人： 武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： C12L11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及酿酒设备技术领域，提供一种窖池盖组件及窖池，窖池盖组件包括：窖池盖、基座和补液机构；基座具有凹槽，凹槽沿基座周向延伸设置，凹槽存储有液体介质；窖池盖具有盖缘，盖缘插设于凹槽，并浸没于液体介质；补液机构设于窖池盖，补液机构包括第一液位检测组件、控制模块和补液单元，第一液位检测组件和控制模块电性连接，控制模块和补液单元电性连接；其中，第一液位检测组件用于检测凹槽内的液位，控制模块用于根据液位控制补液单元向凹槽内补充液体介质。控制模块根据第一液位检测组件检测的液位值控制补液单元向凹槽内补充液体介质，实现对凹槽内液位的精确控制，能够有效保障密封效果，同时有利于减轻作业人员的劳动强度。
窖池盖组件

[实用新型]一种模块化组合式控制柜-CN202320830154.8有效
发明人：李毅;李琳;王鑫;王文锋;安心;周卫中;胡淼 -专利权人： 武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02B1/20 文献下载
摘要：本实用新型公开一种模块化组合式控制柜，包括机器人控制柜以及上甑控制柜，所述机器人控制柜的顶板设有若干个顶部开口，所述上甑控制柜的底板设有若干个底部开口；每对所述顶部开口和所述底部开口均贯穿设有电缆穿线模块，所述电缆穿线模块包括围隔框，所述围隔框的下端外壁设有一圈安装折板，所述围隔框的上端外壁套设有一圈活动安装板；所述活动安装板、所述底板、所述顶板和所述安装折板由若干个螺栓贯穿固定连接；本实用新型将上甑控制柜与机器人控制柜进行上下堆叠拼装，解决了空间占用大，装配效率低，现场电缆杂乱的问题。
一种模块化组合式控制

[实用新型]酿酒蒸汽控制系统-CN202321296229.5有效
发明人：李毅;李琳;王鑫;王文锋;安心;廉冲 -专利权人： 武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： C12H6/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及控制系统技术领域，提供一种酿酒蒸汽控制系统，包括：酒甑设备、蒸汽管道、压力检测设备、热源检测设备和控制器；酒甑设备包括甑锅，蒸汽管道的一端与甑锅连接，蒸汽管道的另一端用于与汽源连接，蒸汽管道上设有控制阀；压力检测设备和热源检测设备均与控制器连接，热源检测设备用于检测甑锅内酒醅表面的热源数据，压力检测设备用于检测蒸汽管道内的压力数据。本实用新型的酿酒蒸汽控制系统，热源检测设备检测甑锅内酒醅表面的热源数据，压力检测设备检测蒸汽管道上控制阀出口端一侧的压力数据，控制器基于热源数据和压力数据调节控制阀的开度，保障酒甑设备内蒸汽压力保持在预设蒸汽压力阈值范围内，实现蒸汽压力的自动化控制。
酿酒蒸汽控制系统

[发明专利]酿酒蒸汽控制系统及其控制方法-CN202310619316.8在审
发明人：李琳;詹必胜;李毅;王鑫;王文锋;程刚;安心;贺河清 -专利权人： 武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： C12H6/02 文献下载
摘要：本发明提供一种酿酒蒸汽控制系统及其控制方法，酿酒蒸汽控制系统包括：酒甑设备、蒸汽管道、压力检测设备、热源检测设备和控制器；酒甑设备包括甑锅，蒸汽管道的一端与甑锅连接，蒸汽管道的另一端用于与汽源连接，蒸汽管道上设有控制阀；压力检测设备和热源检测设备均与控制器连接，热源检测设备用于检测甑锅内酒醅表面的热源数据，压力检测设备用于检测蒸汽管道内的压力数据。本发明的酿酒蒸汽控制系统，热源检测设备检测甑锅内酒醅表面的热源数据，压力检测设备检测蒸汽管道上控制阀出口端一侧的压力数据，控制器基于热源数据和压力数据调节控制阀的开度，保障酒甑设备内的蒸汽压力保持在预设蒸汽压力阈值范围内，实现蒸汽压力的自动化控制。
酿酒蒸汽控制系统及其控制方法

[实用新型]线缆保护装置及机器人-CN202320853910.9有效
发明人：李毅;李琳;王鑫;杨华军;王文锋;程刚;李亚飞 -专利权人： 武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H02G15/007 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人技术领域，提供一种线缆保护装置及机器人，所述线缆保护装置包括：外壳、固定头、弹性构件及穿线管；固定头通过弹性构件与外壳连接，穿线管设于外壳内，穿线管靠近固定头的一端与外壳转动连接；线缆的一端用于与固定头连接，穿线管用于供线缆的另一端穿过；本实用新型通过弹性构件的适应性形变，以补偿线缆由于机械臂的摆动或旋转造成的位移，减小了线缆受到的拉力，保证了线缆的可靠性。
线缆保护装置机器人

[实用新型]一种基于物联网的曲胚温度水分在线监测装置-CN202222941772.8有效
发明人：王丽娟;刘欢;王伟;刘珊;水军;李嘉 -专利权人： 武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2022-11-05 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01K13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于物联网的曲胚温度水分在线监测装置，所述主体框架的内底部预留安装底部封板，所述底部封板上位于中心位置处安装有传感器送变器，且底部封板的上方位于四个边角处均安装有拉力压力传感器，位于主体框架内部四个所述拉力压力传感器安装有曲胚托盘，所述曲胚托盘的上表面位于中心位置处焊接固定有探针，所述探针的内部安装温度传感器，该装置通过对曲胚发酵过程中，温度与水分的变化进行检测，并在终端设备中记录，以实现对发酵中曲胚温度水分的管理。
一种基于联网温度水分在线监测装置

[实用新型]一种糟醅内部氧气浓度监测装置-CN202222910574.5有效
发明人：王丽娟;水军;李嘉;李腾辉;王伟;刘珊 -专利权人： 武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种糟醅内部氧气浓度监测装置，包括氧气传感器，所述氧气传感器的外壁包裹有304套管，所述304套管内部预留卡槽安装单透膜与滤片，所述304套管的底端有可拆卸尖插头，所述304套管的顶端与主体支架管焊接；通过设置的透气尖插头、单透膜，不锈钢烧结滤片，有效的避免了在插入糟醅后，水与酒曲杂质的入侵，提高了装置的强度，透气尖插头采用可拆卸设计，便于清洗，提高了在复杂环境中使用的范围。
一种内部氧气浓度监测装置

[发明专利]一种压窖抓斗、智能行车装置及自动控制方法-CN202310564906.5在审
发明人：李琳;李毅;谈文鑫;韩凌飞;项官军;王文锋;田涛;程刚 -专利权人： 武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B66C3/02 文献下载
摘要：本发明公开一种压窖抓斗，包括固定横架、第一抓斗、第二抓斗和夹合驱动装置，所述第一抓斗和所述第二抓斗为对称设置并与所述固定横架的两端铰接连接；所述固定横架连接有纵向支杆，所述纵向支杆连接有压料板，所述压料板位于所述第一抓斗或者第二抓斗的内侧；所述夹合驱动装置驱动所述第一抓斗和第二抓斗打开，使所述压料板露出对窖池内的酒醅进行压实；集成了抓料和压料的功能，减少整体占用空间，优化了控制逻辑，减少了成本。
一种抓斗智能行车装置自动控制方法

[发明专利]上甑系统、上甑控制方法及控制装置-CN202310576973.9在审
发明人：李毅;李琳;詹必胜;刘祥喜;戴凯;王鑫;王文锋 -专利权人： 武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： C12H6/02 文献下载
摘要：本发明提供一种上甑系统、上甑控制方法及控制装置，所述上甑系统包括：供料子系统、布料子系统、检测子系统、控制子系统；供料子系统，用于输送酒醅；布料子系统，用于移动至所述供料子系统处接收酒醅，以及移动至酒甑处进行布料；检测子系统，包括：测距仪及热成像仪，所述热成像仪用于实时获取所述酒甑内酒醅表面的热点数据，所述测距仪用于实时所述热点处的酒醅高度；控制子系统，与所述供料子系统、所述布料子系统、所述检测子系统连接，用于根据所述热点数据和所述酒醅高度实时控制所述布料子系统布料。本发明可以实现准确探热上甑、实时定点上甑，减少人工成本，提升上甑效率。
系统控制方法装置

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