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[发明专利]确定众包数据中车道线形状的方法、装置和设备-CN202010467193.7有效
发明人：石尚津;成晓玲;李鹏航;宋向勃;郭兆钟 -专利权人： 武汉四维图新科技有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种确定众包数据中车道线形状的方法、装置和设备，通过对车道线对应的数据进行分段聚合预处理；将预处理后的数据由大地坐标系转化到以道路参考线的起点为原点的北东地坐标系，再在北东地坐标系中获取该车道线的坐标数据相对于道路参考线的相对偏移量，对该相对偏移量拟合，根据拟合结果，还原车道线数据为大地坐标系中数据，根据还原的大地坐标系中数据得到车道线形状。提高了车道线形状识别效率。
确定数据车道线形方法装置设备

[发明专利]一种点云地图生成方法、装置及设备-CN202310566151.2在审
发明人：夏坤;赖晗;李兴涛;张建平;邵书竹;余汪江 -专利权人： 武汉四维图新科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种点云地图生成方法、装置及设备，该方案包括：在生成目标地图的点云地图之前，对目标道路的不同方向采集的第一道路点云和第二道路点云，进行配准得到配准后第一道路点云；根据所述配准后第一道路点云和所述第二道路点云，生成所述目标道路的点云地图。由此通过对目标道路的不同方向采集的第一道路点云和第二道路点云进行配准，来为点云中的点增加约束，有利于提高生成的点云地图的精度。
一种地图生成方法装置设备

[发明专利]地图更新方法、装置、服务器及存储介质-CN202310339534.6在审
发明人：夏孟龙;涂志德;李鹏航;许佳锦;周慧 -专利权人： 武汉四维图新科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供的一种地图更新方法、装置、服务器及存储介质，涉及电子地图技术领域。接收车辆每次在目标道路上行驶时采集获取的目标道路的环境图像，并生成环境图像的集合；分别确定环境图像的集合中每张环境图像中的第一路标要素在目标坐标系下的坐标；服务器根据各个第一路标要素在目标坐标系下的坐标和设定阈值，对各个第一路标要素进行聚合处理，以获取至少一个兴趣点类别；根据每个兴趣点类别的第一路标要素的坐标的高斯分布，确定对应兴趣点类别的第一路标要素的坐标的分布的置信区间；在预存地图中任一类型的第二路标要素的坐标，不在对应类型的第一路标要素关联的置信区间内时，对第二路标要素的坐标进行更新。
地图更新方法装置服务器存储介质

[发明专利]点云数据的采集方法、设备、存储介质及程序产品-CN202310336822.6在审
发明人：吕枘蓬;谢鲲鹏;赖晗;汪煌魁;王鹏;韦鸿鹰 -专利权人： 武汉四维图新科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种点云数据的采集方法、设备、存储介质及程序产品，该方法包括获取目标采集区域对应的多个工程任务分别对应的工程数据，工程数据是基于对应的工程任务对目标采集区域进行数据采集获得的，对多个工程任务分别对应的工程数据中的激光点云进行融合处理，获得目标采集区域的目标激光点云数据。本实施例提的方法通过将目标采集区域的点云地图数据的采集划分为多个工程，令多个工程对目标采集区域进行完全覆盖，在完成多个工程的采集后，将多个工程采集的点云数据进行融合即可得到目标采集区域中地物的完整点云数据，相对于将目标采集区域进行单个工程的采集，能够大大减少冗余数据，提高采集效率，降低采集成本。
数据采集方法设备存储介质程序产品

[发明专利]导航地图生产线的指标数据调整方法、装置及设备-CN202310317190.9在审
发明人：谷俊允;张建平;李兴涛;韦鸿鹰;刘琨;车良康 -专利权人： 武汉四维图新科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本申请提供一种导航地图生产线的指标数据调整方法、装置及设备，方法包括：获取目标导航地图生产线的历史指标数据，选取历史指标数据中的任一类型作为预测指标数据，并将除了预测指标数据之外的其他类型作为基础指标数据；将预测指标数据作为因变量，并将基础指标数据作为自变量进行模型训练，得到指标预测模型；基于所述指标预测模型，将所述目标导航地图生产线的当前指标数据中，与基础指标数据对应的类型作为输入，与预测指标数据对应的类型作为输出，得到所述输出的目标调整值，所述目标调整值用于调整所述输出对应的当前指标数据。本申请可以有效解决资源调配不均或者影响正常业务流程等问题，并可以满足多类型指标数据的动态调整。
导航地图生产线指标数据调整方法装置设备

[发明专利]基于众包数据对地物要素进行提取的方法、装置及设备-CN202310225328.2在审
发明人：许佳锦;李鹏航;涂志德;夏孟龙;宋向勃 -专利权人： 武汉四维图新科技有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于众包数据对地物要素进行提取的方法、装置及设备。涉及地图数据技术领域。包括：获取第一识别结果；第一识别结果为对于第一采集设备在第一时刻对目标位置采集的信息进行识别得到的结果；当第一识别结果表示基于第一采集设备的采集信息识别出目标位置存在地物要素时，获取第一采集设备的第一预设条件概率参数和第一先验概率；根据第一预设条件概率参数和第一先验概率，计算得到第一后验概率；当第一后验概率不小于第一阈值时，对地物要素进行提取。本发明，可以对地物要素进行及时和准确地提取，以便对地图进行及时和准确地更新。
基于数据地物要素进行提取方法装置设备

[发明专利]停车场地图数据的高程确定方法、装置及设备-CN202310232511.5在审
发明人：孙祥乐;赖晗;李兴涛;张建平;吴复争;周明明;宁哲 -专利权人： 武汉四维图新科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本申请提供一种停车场地图数据的高程确定方法、装置及设备，其中，该方法包括：遍历停车场地图数据中的所有道路线和/或中心线，并获取每条道路线和/或中心线上的待赋值几何点；分别确定每条道路线和/或中心线上的待赋值几何点的高程；对每条道路线和/或中心线上的待赋值几何点的高程进行平滑处理，并获取经过平滑处理后的所有高程的高程平均值，以根据所述高程平均值确定所述停车场地图数据的最终高程。通过上述方法，用户在没有楼层信息或楼层信息错误的情况下，可以基于停车场地图数据的高程信息快速、准确判断出停车场的位置，有效提升了用户的停车体验。
停车场地图数据高程确定方法装置设备

[发明专利]传感器数据分析方法、装置、设备、介质及程序产品-CN202310232519.1在审
发明人：周慧;宋向勃;冯颖;李兴涛;张建平;侯燕 -专利权人： 武汉四维图新科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本申请提供一种传感器数据分析方法、装置、设备、介质及程序产品，方法包括：获取目标对象要素的评价指标，获取待评价的多个传感器数据，每个传感器数据中携带多次观测数据；分别针对每个传感器数据中的目标对象要素，根据目标对象要素的要素信息将所述目标对象要素与预设高精地图进行匹配，以得到每个传感器数据中的目标对象要素的匹配结果，匹配结果包括每次观测数据对应的单次匹配结果；基于匹配结果，获取每个传感器数据中的目标对象要素关于所述评价指标的指标值，并基于指标值获取每个传感器中目标对象要素的质量分析结果。本申请在进行传感器数据分析时考虑了个体差异性，数据分析结果更加客观、准确，为传感器数据的高效利用提供支撑。
传感器数据分析方法装置设备介质程序产品

[发明专利]标牌角点获取方法、装置及设备-CN202010196969.6有效
发明人：曹亮;李兴涛;林元培;汪煌魁;付黎明 -专利权人： 武汉四维图新科技有限公司
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种标牌角点获取方法、装置及设备。所述方法包括从采集的激光点云数据中获取目标标牌点的标牌点信息，根据目标标牌点的标牌点信息确定目标标牌点所属的标牌点集合，根据标牌点集合进行平面拟合和投影，得到标牌投影图，并存储标牌点集合中的点和标牌投影图上的点的对应关系，根据预存的匹配规则对标牌投影图进行匹配，确定目标标牌的初始标牌角点，根据标牌点集合中的点和标牌投影图上的点的对应关系确定初始标牌角点对应的目标标牌角点，其中，目标标牌角点的坐标是三维坐标。采用上述方案后，提高了标牌角点获取的准确度。
标牌获取方法装置设备

[发明专利]路面文字识别的处理方法、装置及介质-CN202310245858.3在审
发明人：邵书竹;赖晗;李兴涛;张建平;余汪江;夏坤 -专利权人： 武汉四维图新科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种路面文字识别的处理方法、装置及介质，该方法包括：获取地图采集车采集到的待识别路面的激光点云；根据路面分离算法，从激光点云数据中分离获取路面点云，并将路面点云转换为二维的强度俯视BEV图像；采用图像语义分割神经网络，对BEV图像进行识别处理，以获取含有路面标志的语义信息，并从含有路面标志的语义信息中分离获取含有文字的像素；根据含有文字像素，并采用文本识别网络，获取含有路面文字内容的文字检测框，并保存至地图数据库中。本发明对路面文字识别的处理的准确率高、效率高，从而可提高对携带有路面印刷文字的高精度地图制作的准确率和效率。
路面文字识别处理方法装置介质

[发明专利]高精度地图更新方法和设备-CN202010123070.1有效
发明人：吕枘蓬;章丽萍;曹亮;龚壮壮 -专利权人： 武汉四维图新科技有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提供一种高精度地图更新方法和设备。该方法包括：获取待处理影像采集时刻的位姿数据；根据高精度地图数据库中与所述待处理影像匹配的矢量数据，对所述位姿数据进行精化处理，得到精化位姿数据；根据所述高精度地图数据库中的激光点云数据和所述精化位姿数据，对高精度地图中与所述待处理影像对应的车道标线进行更新。和现有技术中众包车采集道路影像，并基于该道路影像采用双目/单目测距确定车道标线地理坐标的方式相比，本发明通过引入航拍技术减小了采集到的影像的透视变形程度，而且基于高精度地图数据库中的矢量数据和激光点云数据来确定车道标线的三维坐标可提高坐标精度，进而可提高高精度地图的精度。
高精度地图更新方法设备

[发明专利]激光点云数据处理方法、装置及设备-CN202010170000.1有效
发明人：吕枘蓬;刘晓泉;曹亮;岳顺强;金豆 -专利权人： 武汉四维图新科技有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种激光点云数据处理方法、装置及设备，该方法包括：获取目标地物的激光点云数据以及POS轨迹，激光点云数据与POS轨迹存在关联关系；根据激光点云数据、POS轨迹以及所述关联关系获取点云误差模型；根据激光点云数据、POS轨迹和点云误差模型，确定目标能量函数；根据所述目标能量函数获取多个求解系数；根据所述多个求解系数以及所述点云误差模型，对POS轨迹中各个轨迹点进行修正，得到修正后的目标POS轨迹，进而得到修正后的目标激光点云数据。本申请实施例提供的方法能够克服现有技术中采集到的激光点云数据存在误差，导致自动驾驶地图采集的数据精度低的问题。
激光数据处理方法装置设备

[发明专利]地图数据增量更新方法、电子设备及存储介质-CN202110578684.3在审
发明人：沈亮;朱泽润;李鹏航;刘银丁;管鹏 -专利权人： 武汉四维图新科技有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本申请提供一种地图数据增量更新方法、电子设备及存储介质，通过获取众包车辆提供的新增测量数据之后，通过增量更新的方式，对数据库中存的地图数据进行更新，使得更新后的地图数据可应用于后续对地图的制作或更新，从而实现了在不需要对历史测量数据进行重复的全量计算与更新的情况下，新增测量数据对地图中已有的元素的地图数据进行更新。
地图数据增量更新方法电子设备存储介质

[发明专利]高精度地图更新方法和装置-CN201910650809.1有效
发明人：彭良龙;李鹏航;黄爽;刘琨;宋向勃 -专利权人： 武汉四维图新科技有限公司
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本发明提供一种高精度地图更新方法和装置。该方法包括：获取同一地图要素的M种连续数值型属性的M x N个分解结果，其中，N表示所述同一地图要素的众包数据的采集次数，M大于等于1，N大于等于2；根据所述M x N个分解结果，分别对每一种所述连续数值型属性进行去噪处理，得到每一种连续数值型属性的去噪结果；根据所述去噪结果，对所述高精度地图进行更新。和现有技术中直接以众包上报数据为依据更新高精度地图相比，上述更新方法提高了高精度地图的精度。
高精度地图更新方法装置

[发明专利]可变导向车道信息提取方法、装置及地图制作更新方法-CN202110258412.5在审
发明人：杨坤;刘俊波 -专利权人： 武汉四维图新科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种可变导向车道信息提取方法、装置及地图制作更新方法，属于高精度电子地图技术领域。该方法主要包括：将多个车辆行驶轨迹与地图中的路口道路的车道匹配，获得各个车道对应的行驶轨迹点信息；根据行驶轨迹点信息，确定车道中的可变导向车道；对可变导向车道对应的行驶轨迹点信息进行分析，获得可变导向车道在各个预设时间段的导向信息，其中行驶轨迹点信息包括可变导向车道对应的驶入车道的驶入车道信息。本申请采用自动化的方法获取可变导向车道在各个预设时间段内的导向信息，无需人工干预、效率高、节约人力成本，并且自动实时更新可变导向车道信息，避免可变导向车道的信息延迟造成误差。
可变导向车道信息提取方法装置地图制作更新

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