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[发明专利]一种视觉地图的生成方法、装置以及存储介质-CN202310085850.5在审
发明人： 武家弘;王友辰 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种视觉地图的生成方法、装置以及存储介质，可应用于地图、车联网领域。通过获取点云地图和轨迹信息；将点云地图转换为目标地图；并提取特征点以及描述符；并确定特征点对应的拓扑关系信息；再根据拓扑关系信息得到点云深度信息；进而结合多维度的约束进行联合非线性优化得到目标视觉地图。从而实现基于点云数据的视觉地图重建过程，由于采用基于体素的距离场配置的目标地图，进行视觉地图重建时的非线性优化，并在优化过程中结合了点云深度以及采集设备位姿的约束，避免了采集时的误差的影响，提高了视觉地图生成的准确性。
一种视觉地图生成方法装置以及存储介质

[发明专利]运输工具、机器人与其交互的方法及包括其的系统-CN202110764175.X在审
发明人：齐欧;武家弘;成鹏 -专利权人：灵动科技（北京）有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：提供了运输工具、用于智能移动机器人与该运输工具交互的方法及包括多个该运输工具的系统。所述运输工具包括本体以及安装于所述本体上并从所述本体伸出的承载部件，其中所述本体上形成有一个或多个标记，所述一个或多个标记中的至少部分标记位于高于所述承载部件处，所述一个或多个标记中的至少一个标记各自形成编码，所述编码用于表示与所述运输工具相关的信息。利用本发明的方案，运输工具可以更容易、更具体地被检测和识别，从而避免或减少因为此检测和识别方面的欠缺而可能出现的事故和安全隐患，提高交互对象如智能移动机器人与运输工具进行交互的效率和安全性。
运输工具机器人与其交互方法包括系统

[发明专利]用于定位装置和里程计的标定方法、程序产品和标定装置-CN202110521853.X在审
发明人：赵安;毛玉良;边铁栋;董政胤;吴锦河;武家弘 -专利权人：灵动科技（北京）有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提出一种用于标定自主移动设备的定位装置的定位装置标定方法，定位装置固定地安装在自主移动设备上并能够输出位姿信息，定位装置标定方法包括：使自主移动设备在平面上匀速地沿具有互不相等的半径的圆弧形的至少两条运动路径运动，其中，在沿每条运动路径运动的过程中，分别在一组至少两个不同的测量时刻记录由定位装置输出的一组位姿信息；以及根据定位装置输出的至少两组位姿信息，确定定位装置的标定参数，其中，定位装置的标定参数表示定位装置在自主移动设备中的位置和方向。本发明还涉及一种用于标定自主移动设备的里程计的里程计标定方法、一种计算机程序产品及一种标定装置。借助于本发明，能够高效且准确地标定定位装置和里程计。
用于定位装置里程计标定方法程序产品