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[发明专利]光谱检测方法、装置及计算机可读存储介质-CN202310680666.5有效
发明人：石壮威;毕海;王晨卉;梁骁翃 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种光谱检测方法、装置及计算机可读存储介质，其方法包括：获取光谱特征矩阵对应的光谱第一角相似度矩阵，并获取所述光谱第一角相似度矩阵对应的正则化拉普拉斯矩阵；基于所述光谱特征矩阵、正则化拉普拉斯矩阵、辅助变量以及稀疏约束噪声，确定光谱检测模型，其中，所述光谱检测模型的输出为去噪光谱特征矩阵；将所述光谱训练数据输入所述光谱检测模型进行迭代训练；若训练后的光谱检测模型收敛，则将训练后的光谱检测模型作为目标光谱检测模型，并将当前迭代的去噪光谱特征矩阵作为目标去噪光谱特征矩阵。本发明通过引入辅助变量对多个约束进行交替迭代优化，以从光谱数据中抽取出有效信息，可以准确地滤除光谱中的噪声。
光谱检测方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]样品检测设备及系统-CN202310351238.8有效
发明人：李宣令;王晨卉;梁骁翃;涂政乾;毕海 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01N21/65 文献下载
摘要：本发明涉及样品光谱检测技术领域，特别涉及一种样品检测设备及系统，在每一个样品放置区域上分别放置一个待检测的液态样品，然后通过光谱收发器将第一射出光束射至液态样品，并经液态样品反射之后形成反射光束，反射光束再从第一收发端进入光谱收发器并从第二收发端射出至一检测机构，最后再利用检测机构对反射光束进行检测，使得本发明采用对液态样品反射的反射光束进行检测的方式能够准确的得到液态样品的检测结果，解决了相关技术在对液态农产品进行检测时，存在无法准确获得样品的检测结果的缺陷的技术问题。
样品检测设备系统

[发明专利]一种机器人低速运动非线性动力学特性分析与建模方法-CN202110567965.9有效
发明人：张铁;梁骁翃;邹焱飚 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人低速运动非线性动力学特性分析与建模方法，包括以下步骤：设计机器人单关节转动实验，获取关节电机力矩，关节角度和关节速度数据；对力矩数据低通滤波后进行立方内插值重采样，根据重采样后的力矩数据计算电机波动力矩和关节摩擦力矩，采用拟合方法获得电机波动确定性力矩和关节摩擦确定性力矩；进行非线性力矩数据分析，对电机波动力矩与电机波动确定性力矩的差值，关节摩擦力矩与关节摩擦确定性力矩的差值进行分析，研究两组力矩差值的非线性波动特性，并定义为电机波动混沌特性力矩和关节摩擦混沌力矩；基于相空间重构理论和神经网络对机器人低速运动非线性动力学特性进行建模。
一种机器人低速运动非线性动力学特性分析建模方法

[发明专利]一种SCARA机器人关节力矩的卡尔曼估计方法-CN201710725626.2有效
发明人：张铁;梁骁翃 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了了一种SCARA机器人关节力矩的卡尔曼估计方法，包括以下步骤：步骤1：获得各关节的连续非线性力矩表达式；步骤2：利用多元函数的一阶泰勒展开公式得到递推的线性离散关节力矩表达式；步骤3：以线性离散化后的各关节力矩表达式为过程方程，并添加相应的量测方程，将过程方程和量测方程组合整理为各关节力矩的离散时间状态空间模型；步骤4：按照基本卡尔曼滤波方法，结合关节力矩的离散时间状态空间模型，确定一个步进循环中需要用到的公式，利用读取到的关节电机电流信号和电机编码器信号实时估计SCARA机器人的关节力矩。本发明在不使用传感器的情况下提高了关节力矩估计的精度，从而为机器人控制算法提供可靠的信息。
一种 scara 机器人关节力矩卡尔估计方法