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[发明专利]一种含有可嵌套分节外壳的空间可展的飞行器变形头锥-CN201810434054.7有效
发明人：阎绍泽;余良;果晓东;陈炜铧;赵杰亮 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B64C1/00 文献下载
摘要：一种含有可嵌套分节外壳的空间可展的飞行器变形头锥，此头锥由可嵌套的分节式头锥外壳、交叉杆及其传动机构、平行导轨转动机构以及电机螺杆螺母驱动装置组成，本头锥的外壳能够在整体的偏转和伸长运动的过程中保持节与节之间的相互嵌套，保证相邻头锥壳体之间的线接触，因此该头锥的外壳具备的特殊形状特征可以大大提升头锥的密闭性，可以进一步提高变形头锥的可靠性，本头锥的头锥外壳、交叉杆机构以及侧面的平行导轨转动机构共同构成一个运动自由度为2的空间可展结构，在设计加入传动机构后实现分节式头锥外壳的整体联动，得到一个只需要两个驱动进行控制的可变形的头锥，本发明具有变形灵活、驱动少、头锥空间占有少、变体稳定等特点。
一种含有嵌套分节外壳空间飞行器变形

[发明专利]一种基于液压气动驱动的仿生变体飞行器头锥装置-CN201710772828.2有效
发明人：李志伟;果晓东;阎绍泽;赵杰亮;马东辉;刘涛;韩穆峙;王超;魏源岐;曲绍阳 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B64C7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于液压气动驱动的仿生变体飞行器头锥设计,用以解决现有头锥设计下机构繁琐、变形复杂，以及展开的可靠性低的问题。本头锥设计有五个相邻的环节，各环节之间由相应的变形机构和连接结构相连接。变形机构由两大部分构成：平行菱形伸缩机构和可变长杆弯曲机构，平行菱形伸缩机构采用双排杆件。其中，平行菱形伸缩机构与可变长杆弯曲机构通过活动板连接。此装置的具体位置可以在驱动源的作用下被唯一确定，且机构简单、变形容易，展开的可靠性高，方便的实现了头锥的弯曲与伸缩运动，在变体飞行器设计与航空航天领域有着重要的参考意义。
一种基于液压气动驱动仿生变体飞行器装置

[发明专利]一种单一驱动多级联动的仿生变体飞行器头锥装置-CN201711064473.8有效
发明人：阎绍泽;韩穆峙;果晓东;王超;李志伟;张玉玲;魏源岐 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-11-02 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B64C1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种单一驱动多级联动的仿生变体飞行器头锥，头锥由五级头锥壳体、整体传动装置、级间变形装置、级间连接装置构成。五级头锥壳体尺寸随级数增大而递减；整体传动装置由步进电机、五级螺杆以及级间的万向节组成；级间变形装置主要由螺杆螺母、L形滑槽与上滑块、直形滑槽与下滑块组成，螺杆转动带动螺母移动，再通过连杆带动上滑块在L形滑槽中移动实现伸缩和弯曲；级间连接装置，下一级头锥壳体外侧的滚子在上一级头锥壳体内侧的滑槽中移动，以实现相邻头锥的连接。本装置中头锥的位姿可以在驱动源的作用下被唯一确定，可方便地实现头锥的弯曲与伸缩运动，在变体飞行器设计与航空航天领域有着重要意义。
一种单一驱动多级联动仿生变体飞行器装置

[发明专利]一种含电机和气压的综合驱动的空天飞行器变形头锥装置-CN201711288254.8有效
发明人：阎绍泽;果晓东;王志娜;陈灵灵;余良;韩穆峙;赵杰亮 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B64C1/00 文献下载
摘要：一种含电机和气压的综合驱动的空天飞行器变形头锥装置，包括头锥外壳，头锥外壳为三级以上，自后向前头锥外壳直径递增，各头锥外壳之间通过连接机构进行连接，最后一级头锥外壳后端铰链有三星环；前两级以上的头锥外壳包括环状外壳，环状外壳的前端内部连接有伸缩机构和弯曲机构，本发明可以仿照蜜蜂腹部变形实现伸缩和变形运动，既能实现头锥的伸缩运动，又能实现弯曲运动，具有驱动形式简便，自锁性能较易实现、可单元化、机构形式简单，便于加工制造的优点。
一种电机气压综合驱动飞行器变形装置

[发明专利]一种基于空间二自由度可展机构的飞行器变形头锥装置-CN201711286667.2有效
发明人：阎绍泽;果晓东;余良;曲绍阳;李志伟;韩穆峙;祝玉兰 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B64C1/00 文献下载
摘要：一种基于二自由度空间可展机构的飞行器变形头锥装置，包括头锥外壳，头锥外壳一共分成三级以上，第一级头锥外壳为直径最大的圆柱状，中间级头锥外壳直径递减，且均为圆台状，最末级头锥外壳最外端有球冠特征，头锥外壳之间通过伸长弯曲杆系机构和辅助球副机构连接；伸长弯曲杆系机构由两组关于头锥外壳水平中分面对称安装的伸长弯曲杆系组成，每一组伸长弯曲杆系包括四组平行四边形传动杆系，四组平行四边形传动杆系的输入和上一级的驱动杆连接，最后一级四组平行四边形传动杆系的输出和尾杆连接；辅助球副机构共两组，关于头锥外壳垂直中分面对称分布安装，本发明能够实现整体的自由伸缩和弯曲，具备变形量大、驱动简单等优点。
一种基于空间自由度机构飞行器变形装置

[发明专利]仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置-CN201710766420.4有效
发明人：侯珺森;果晓东;阎绍泽;祝玉兰;余良;陈炜铧;王志娜;陈灵灵;李志伟;魏源岐;曲绍阳;韩穆峙;王超 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B64C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置，所述仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置包括：多级头锥外壳，所述多级头锥外壳由后向前依次排布，所述多级头锥外壳的外径由后向前逐渐减小；变形转换装置，所述变形转换装置设在相邻两个所述头锥外壳之间以驱动相邻两个所述头锥外壳可伸缩和可弯曲；连接机构，所述连接机构设在相邻两个所述头锥外壳之间以在相邻两个所述头锥外壳伸缩和弯曲时随动。根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置，可以实现在水平面内头锥装置沿轴向的伸缩和在竖直面内的弯曲运动，具有变形量较大、驱动结构简单、控制方便、锁定便利、外形平滑等优点。
蜜蜂腹部飞行器变形装置

[发明专利]基于计算机视觉的谐波齿轮传动啮合特性测试系统及方法-CN201710606590.6有效
发明人：马东辉;王锐;眭若旻;梁柱荣;果晓东;阎绍泽 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： G01M13/021 文献下载
摘要：本发明提供了基于计算机视觉的谐波齿轮传动啮合特性测试系统及方法，基于计算机视觉的谐波齿轮传动啮合特性测试系统主要包括：谐波传动系统，谐波传动系统主要包括：伺服电机；联轴器；谐波减速器；磁粉制动器；图像采集系统，图像采集系统主要包括：光源、光束转折器、高速摄像机、摄像机升降台、镜头。本发明解决了传统测试系统安装和调试过程复杂、无法测试不同载荷工况下谐波齿轮传动的啮合特性等问题，可用于分析负载和驱动转速等参数对谐波齿轮传动啮合特性的影响。同时，本发明适用于不同型号的谐波减速器，具有使用简便、测试准确等优点。
啮合谐波齿轮传动特性测试系统计算机视觉图像采集系统谐波减速器谐波传动升降台传统测试系统磁粉制动器高速摄像机光束转折器测试调试过程伺服电机载荷工况联轴器可用光源摄像机镜头驱动分析

[发明专利]一种由电机和液压联合驱动的飞行器变形头锥装置-CN201710021356.7有效
发明人：阎绍泽;果晓东;李志伟;曲绍阳;侯珺森;张磊成;赵恩铎;祝玉兰;韩穆峙;赵文祥;余良 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B64C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种由电机和液压联合驱动的飞行器变形头锥装置，所述飞行器变形头锥装置包括：头锥外壳、伸缩机构、液压驱动和连接机构；所述飞行器变形头锥装置包含多级头锥外壳及相应连接机构，能够实现水平面头锥沿轴向的伸长及竖直面内的弯曲运动以实现仿照蜜蜂腹部变形的运动，满足了飞行器在不同环境下的技术要求，具备变形量大、驱动构件简单、控制方便等优点。
一种电机液压联合驱动飞行器变形装置

[发明专利]含并联机构的飞行器变形头锥-CN201611250106.2有效
发明人： 果晓东;张兆宇;阎绍泽;赵杰亮 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B64C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种含并联机构的飞行器变形头锥，变形头锥包括：N个环形体节和N‑1个变形驱动机构，变形驱动机构包括：第一驱动杆组件和第二驱动杆组件，第一驱动杆组件的一端与后一个环形体节相连且沿其轴向可平移，第一驱动杆组件的另一端与前一个环形节体可枢转地相连；第二驱动杆组件的一端与后一个环形体节相连且沿其轴向可平移和绕沿与该环形体节的轴向垂直的枢转轴线可枢转，第一驱动杆组件的另一端与前一个环形节体可枢转地相连，环形节体在第一驱动杆组件的平移、第二驱动杆组件的平移和第二驱动杆组件的枢转的配合下实现变形头锥的伸缩和弯曲。本发明的变形头锥能够实现伸长和弯曲变形，变形量大且变形姿态灵活。
并联机构飞行器变形

[发明专利]基于图像分割技术产生滤波器的自适应分解方法-CN201610569963.2有效
发明人：阎绍泽;刘涛;果晓东 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-07-19 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提出一种基于图像分割技术产生滤波器的自适应分解方法，包括以下步骤：第一步，对待分析信号进行时频变换，得到对应的时频系数和时频平面；第二步，对时频平面进行阈值分割，以得到二值化图；第三步，标记二值化图中的连通域；第四步，根据连通域生成一组时频滤波器，并根据时频滤波器对时频系统进行滤波，输出滤波结果；第五步，对滤波结果进行时频逆变换，以得到分解结果。本发明的方法在待分解信号各频率成分采样时间足够长时，可以具备任意频率分辨率，与常用的经验模态分解算法相比，大大提高了频率分辨率，可以对频率密集分布的信号进行自适应分解，并以此计算各个成分的瞬时频率和瞬时幅值，从而扩宽自适应分解算法的应用范围。
基于图像分割技术产生滤波器自适应分解方法

[发明专利]基于重排时频谱的线性扫频信号基本参数估算方法及装置-CN201610379690.5有效
发明人：阎绍泽;刘涛;果晓东;赵杰亮 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G01R23/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于重排时频谱的线性扫频信号基本参数估算方法及装置，其中，方法包括以下步骤：设定窗函数长度；获取重排时频谱；获取分析谱的行数和列数；通过峰值扫描法获取每列绝对值最大值的行坐标；获取采样频率，以得到等差频率序列；生成等差序列，并得到瞬时频率；基于最小二乘法得到拟合瞬时频率，并且获取调频率；根据左侧最靠近时间中点时刻的拟合瞬时频率与调频率得到起始频率。该估算方法在高噪声背景下仍能保持高精度，提高了估算的精确度，简单便捷。
基于重排频谱线性信号基本参数估算方法装置

[发明专利]用于飞行器的变形头锥和具有其的飞行器-CN201611148000.1有效
发明人： 果晓东;杨帆;阎绍泽;赵杰亮;梁友鉴;邹任智;刘涛;张兆宇 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种变形头锥和具有其的飞行器，所述变形头锥包括：多个环形体节、伸缩机构、至少一个弹性支撑机构和至少一个弯曲机构，伸缩机构与多个环形体节相连且沿前后方向可伸缩，以使相邻的两个环形体节可沿轴向相对移动；每个弹性支撑机构连接在相邻的两个环形体节之间，适于限制环形体节沿轴向相对移动且常驱动环形体节向平直位置移动；每个弯曲机构设在两个环形体节之间且与弹性支撑机构分别设在环形体节的径向两端，弯曲机构在伸缩机构伸缩时可弯曲变形，以驱动环形体节在平直位置和弯曲位置之间移动。根据本发明实施例的变形头锥，能实现伸缩和弯曲变形，具有结构简单稳定、变形时间短、变形量可调、变形控制精确等优点。
用于飞行器变形具有

[发明专利]基于时频系数方差最小化的信号延拓方法及系统-CN201610393578.7有效
发明人：阎绍泽;刘涛;赵杰亮;果晓东 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-06-06 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G06F17/14 文献下载
摘要：本发明提出一种基于时频系数方差最小化的信号延拓方法及系统，该方法包括：设定搜索范围为[1,M]及初始搜索位置i为1；在搜索范围中选取待延拓信号s(n1)，并对其进行时频变换，其中，时频变换列数为L；选取待延拓信号s(n2)，并s(n2)进行翻转，以得到延拓信号sy；将sy和s2(n2)对接，以进行信号延拓，得到延拓后的信号sp；对sp进行时频变换，并计算时频变换系数的第L‑1列的方差；重复执行上述步骤，直至得到搜索范围内每个搜索位置对应的方差；比较所有搜索位置对应的方差，并查找最大方差对应的搜索位置，并将该搜索位置对应的延拓作为最终的信号延拓。本发明能有效抑制端点效应及提高信号的频率分辨率。
基于系数方差最小化信号延拓方法系统

[发明专利]线性调频信号调频率的估计方法及装置-CN201610379315.0有效
发明人：阎绍泽;刘涛;果晓东;赵杰亮 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： G01S7/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种线性调频信号调频率的估计方法及装置，其中，方法包括以下步骤：获取待分析信号的调频率最大值；获取调频率误差，以得到分数阶傅里叶变换的转角及其个数；将信号均分，以统计信号对应的第一过零数与第二过零数；判断第一过零数是否小于第二过零数；如果是，则根据转角及其个数得到待分析信号的分数阶傅里叶变换的前半段，否则得到后半段；获取转角及其个数下变换结果的方差及对应的方差值；获取最大方差值，并得到对应的旋转角度；根据调频率最大值、旋转角度得到调频率。本发明实施例的估算方法不但计算速度快，而且可以根据绝对误差要求调整计算速度，提高调频率的估计精度。
转角分数阶傅里叶变换线性调频信号待分析信号绝对误差频率误差统计信号后半段下变换最大方调频方差估算

[发明专利]一种基于形状记忆合金驱动的仿生飞行器变形头锥装置-CN201610972404.6有效
发明人： 果晓东;张兆宇;阎绍泽;赵杰亮;刘涛 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B64C1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于形状记忆合金驱动的仿生飞行器变形头锥装置，包括：1节环形外壳，3节仿蜜蜂腹部外壳的背板外壳和腹板外壳，1节锥顶外壳，其中，每节背板和腹板可组成近似1节环形外壳；多个连接机构，连接背板外壳与腹板外壳；多个由形状记忆合金驱动的伸缩机构，位于每级外壳之间，采用菱形机构，驱动相邻外壳改变其轴向距离；多个由形状记忆合金驱动的弯曲机构，位于每级外壳之间，采用含菱形的六杆机构，驱动相邻外壳改变其相对角度。该装置能够实现飞行器头锥的伸缩和单向向下弯曲变形，具有设计精巧、机构可靠性高的优点。
形状记忆合金驱动腹板头锥变形仿生飞行器环形外壳相邻外壳背板机构可靠性连接背板连接机构菱形机构六杆机构伸缩机构弯曲机构向下弯曲轴向距离伸缩飞行器节锥蜜蜂腹部近似

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