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[发明专利]一种夹剪一体荔枝采摘末端执行器和一种荔枝采摘机器人-CN202210531567.6在审
发明人：王红军;徐秀进;王欢;林怡延;成海艳;郑昭科;吴梓豪;洪江鑫 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种夹剪一体荔枝采摘末端执行器，包括采摘刀片、驱动部件、夹紧部件、刀架、末端机体；左刀片和右刀片均通过一个刀架与末端机体的前端转动式连接；驱动部件驱动左刀片和右刀片做剪刀式开合运动；刚性夹子固定在右刀片，柔性夹子固定在左刀片，柔性夹子包括压板、柔性夹子架、弹簧，柔性夹子架与左刀片固定连接，压板的后端与左刀片转动式连接，将压板往内侧顶的弹簧设置在压板和柔性夹子架之间；刚性夹子和压板的内侧均为直边，直边上设有锯齿，刚性夹子和压板的锯齿相互啮合。还涉及一种荔枝采摘机器人。本发明可提供较大的夹持力，避免枝干松脱，防止果串采摘下来后掉落，减少损伤，属于水果采摘设备技术领域。
一种夹剪一体荔枝采摘末端执行机器人

[发明专利]一种多面体工件视觉检测设备-CN202210894403.X在审
发明人：王红军;徐秀进;郑文和;何育恒;陈敬贤;郑昭科;成海艳;林怡延;吴梓豪;李楚瑜;张科;王欢;靳仰文;洪江鑫 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明涉及一种多面体工件视觉检测设备，包括直型传送带、环形传送带、检测平台、机械臂、分拣机构、液晶控制显示屏、顶部相机、侧面相机、底部相机；直型传送带的末端与环形传送带的首端相接，环形传送带的末端位于直型传送带的首段的正上方；检测平台、机械臂、液晶控制显示屏位于直型传送带的一侧，分拣机构位于检测平台的一侧；检测平台包括底部透明的承托工件的转动平台；机械臂包括将工件从直型传送带吸附至转动平台的吸盘；顶部相机位于直型传送带上方，侧面相机位于转动平台一侧，底部相机位于转动平台下方。本发明结构简单、检测速度快、检测精度高，属于工件视觉检测设备技术领域。
一种多面体工件视觉检测设备

[发明专利]一种轨道悬挂式果园机械装置及其高枝果实采摘方法-CN202210739134.X在审
发明人：王红军;洪江鑫;张科;徐秀进;林怡延;吴梓豪;陈召仪;李楚瑜 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道悬挂式果园机械装置及其高枝果实采摘方法，包括轨道组、轨道小车、定轴转动机构、滑动模组、深度相机、末端执行器、果实收集框；轨道组铺设在地面上，轨道组的轨道与高枝果树高度相应，悬挂式的轨道小车沿着轨道运行，滑动模组通过定轴转动机构安装在轨道小车下方，从而滑动模组在水平方向上绕定轴转动机构的旋转轴做360度圆周转动，末端执行器安装在滑动模组上，且滑动模组带动末端执行器在滑动模组限定的竖直平面内平移，深度相机与末端执行器连接，果实收集框安装在滑动模组上。本发明实现高枝果树检测、采摘、收集和运输功能于一体，满足果树设施栽培的大规模化生产需求，属于高枝果树采摘设备技术领域。
一种轨道悬挂果园机械装置及其高枝果实采摘方法

[发明专利]基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人-CN202110940341.7有效
发明人：邹湘军;李楚瑜;黄聪驰;何楚洪;李明欢;周浩;陈召仪;林怡延;潘耀强;邹天龙 -专利权人：华南农业大学;佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人，机械臂、嵌入式主控制端、视觉识别机构和筛选机构安装在底座支撑机构上，机械臂的末端安装有末端执行机构；末端执行器固定架安装在机械臂的末端，末端执行器舵机安装在末端执行器固定架上，凸轮安装在末端执行器舵机传动轴上，凸轮的下端与柔性上蜈蚣爪相接触，柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪通过蜈蚣爪卡扣相连接，蜈蚣爪卡扣的中间安装有扭簧，用于柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪的啮合；柔性下固定爪固定在末端执行器固定架上。本发明具有很好的仿生效果，柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪的仿生蜈蚣爪细长形状可以很好地适用于果实定位与采摘，可以迅速促进果实和枝条的分离。
基于视觉识别仿生蜈蚣结构果实采摘机器人

[发明专利]一种基于3-PRS并联机构的香蕉采摘装置及采摘方法-CN202111589245.9在审
发明人：王红军;谢启旋;彭舟;张科;林怡延;张涛;李楚瑜;陈召仪 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明属于农业机械化技术领域，尤其为一种基于3‑PRS并联机构的香蕉采摘装置及采摘方法，包括移动升降机构、并联控制机构、直线移动机构、夹持机构、切割机构、深度相机和控制台，所述夹持机构和所述切割机构由下至上依次设置于所述直线移动机构的上方，所述深度相机安装于所述夹持机构的一侧，通过为夹持机构设计了直线移动机构，增大了采摘机械手的移动范围，让香蕉采摘机械可采摘到离行走小车较远的香蕉，自动化程度高，省时省力，其中利用装置上的切割机构选用了链锯对果柄进行切割，且链锯具有启动速度快，功率平稳等优点，能快速，平稳地切开果柄，不易卡刀，能适应不同直径的香蕉串果柄，提高香蕉采摘的成功率。
一种基于 prs 并联机构香蕉采摘装置方法

[发明专利]一种轨道悬挂式多功能果园机械装置-CN202110540505.7在审
发明人：王红军;张科;张钧亮;彭舟;谢启旋;林怡延 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： A01B51/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道悬挂式多功能果园机械装置，包括升降机构、U型连接座、定轴转动机构、移动轮滑机构、采摘机械臂、灌溉机构、可移动龙门架、储水箱和收集箱；该发明集灌溉、监测、采摘和运输于一体，机械自动化程度高，人员劳动强度小，工作效率高，大幅度降低了果树的种植成本，提高了高枝果树的收获量，节省了大量劳动力，提高了果农的收益，促进了果园种植的规模化和机械化生产的发展，且用笛卡尔坐标型结构的仿真机械手搭配行走、升降、旋转和滑动结构进行采摘作业，各方向运动相互独立，有利于在采摘过程中的避障和采摘轨迹的及时调整，位置精度高，人员操作方便，提高果实采摘的成功率。
一种轨道悬挂多功能果园机械装置

[发明专利]刀盘沿圆弧方向往复运动的水果采摘组件-CN201810484211.5在审
发明人：王玉兴;余梦;徐景承;林怡延;吴金泳;王裕佳 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-05-19 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明提供了一种刀盘沿圆弧方向往复运动的水果采摘组件，包括底盘、摆动刀盘、刀片、滚珠、罩盖、双联齿轮、缓冲网袋。其中：所述底盘上端开有圆形滑槽，与刀盘下端的圆形凸起相吻合，底盘与刀盘之间有滚珠，底盘下端装有筒状缓冲网袋；所述摆动刀盘上固定有刀片，刀盘上沿圆周方向上有系列间距相等的圆孔；所述罩盖一侧有几个固定齿，另一侧开有圆弧形长槽；所述双联齿轮安装在罩盖一侧的支架上，双联齿轮的一联轮齿与刀盘上的圆孔啮合，当另一联轮齿受到往复驱动时，刀盘及刀片被带动沿圆弧方向往复运动，与罩盖上的固定齿形成对水果果柄的剪切。本刀盘组件结构简单、易于操作，能够安全、高效、无损坏的对水果实施采摘。
刀盘底盘罩盖双联齿轮刀片网袋水果采摘固定齿摆动滚珠缓冲联轮圆孔啮合沿圆周方向圆弧形长槽刀盘组件间距相等水果果柄往复驱动圆形滑槽圆形凸起剪切上端筒状下端支架采摘吻合水果安全

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