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[发明专利]一种节能式轮毂电机车轮负荷加载试验装置-CN202210817425.6有效
发明人：刘冬琛;王军政;汪首坤;沈伟;马立玲;刘尚非;杨少坤;林乾烨 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种节能式轮毂电机车轮负荷加载试验装置，底座的支架上滑动设置有安装轴，安装轴的中部安装有轮毂电机，轮毂电机的两侧分别设置有光电编码器和扭矩传感器，轮毂电机的内定子与安装轴固定连接，轮毂电机的外转子与光电编码器、扭矩传感器的内空心转轴固定连接；力传感器一、力传感器二均与安装轴固定连接，安装轴、轮毂电机、光电编码器、扭矩传感器、力传感器一、力传感器二同轴设置；力传感器一与支架上设置的升降元件一连接，力传感器二与支架上设置的升降元件二连接；底座上转动设置有负载机构。本发明采用上述结构的轮毂电机车轮负载加载试验装置，能够解决现有的轮毂电机测试能耗大，加载装置不能模拟多种工况的问题。
一种节能轮毂电机车轮负荷加载试验装置

[发明专利]基于多级电动缸并联式腿足结构的电动四足机器人-CN202210291520.7在审
发明人：王军政;刘尚非;刘冬琛;赵江波;汪首坤;沈伟;林乾烨;杨少坤 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多级电动缸并联式腿足结构的电动四足机器人，结构相对简洁，克服了解耦计算难、工作空间小的问题，运动速度快，越障能力强，应用范围广泛。该电动四足机器人包括：机身、四个髋关节和四组腿足结构；每组腿足结构包括：多级电动缸、单级电动缸和伺服电机旋转关节；髋关节通过旋转轴A分别与机身和伺服电机旋转关节相连，伺服电机旋转关节用于驱动髋关节绕旋转轴A的轴线转动，实现单腿机构的前后摆动；多级电动缸的缸筒通过旋转轴B与髋关节相连，单级电动缸的作动端与多级电动缸的缸筒相连，驱动多级电动缸的缸筒绕旋转轴B的轴线转动，实现单腿机构的左右摆动；同时多级电动缸通过自身的伸缩实现单腿机构的抬腿和落腿运动。
基于多级电动并联式腿足结构机器人