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[发明专利]路径生成装置、路径生成方法以及路径生成程序-CN202180089796.0在审
发明人： 松田吉平;本间敏行;高山裕规 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种路径生成装置。路径生成装置(3)包括物体设定部(54)、装置设定部(55)、路径生成部(56)和干扰判断部(57)，所述物体设定部(54)设定物体模型(71)，所述装置设定部(55)设定作为机器人臂(12)的模型的装置模型(72)，所述路径生成部(56)逐步生成机器人臂(12)的路径，所述干扰判断部(57)根据物体模型(71)与装置模型(72)的距离，进行物体模型(71)与沿着路径移动之后的装置模型(72)的干扰判断。当由干扰判断部(57)判断为有物体模型(71)与装置模型(72)的干扰的可能性时，物体设定部(54)以及装置设定部(55)的至少之一提高点云模型的点云的密度，干扰判断部(57)用点云的密度变高的点云模型进行干扰判断。路径生成部(56)在由干扰判断部(57)判断为没有干扰的可能性时，生成下一条路径。
路径生成装置方法以及程序

[发明专利]机器人系统、移动路径生成装置及移动路径生成方法-CN202180092068.5在审
发明人：志鹰拓哉;高山裕规;伊藤真平;松田吉平;本间敏行 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：在该机器人系统(100)中，控制装置(50)根据包含在保持工件(2)的时刻的机器人臂(11)和手(20)中的至少一方对周围物体的干涉难度的指标来评价所生成的多个保持姿势的候选，并生成移动路径(P)。
机器人系统移动路径生成装置方法

[发明专利]信息处理装置、设定装置及方法、图像识别系统、机器人系统、学习装置以及学习完毕模型的生成方法-CN202080060150.5在审
发明人：大野诚太;松田吉平;高山裕规 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本公开涉及信息处理装置、设定装置、图像识别系统、机器人系统、设定方法、学习装置、以及学习完毕模型的生成方法。信息处理装置包括：位置检测部，检测在呈现对象物的画面上指示的所述对象物的位置亦即指示位置；尺寸检测部，检测在所述画面上指示的所述对象物的尺寸亦即指示尺寸；位置信息检测部，基于所述指示位置，检测所述对象物的实物的位置；尺寸信息检测部，基于所述指示尺寸，检测所述对象物的实物的尺寸；指标处理部，生成表示所述指示位置的位置指标与表示所述对象物的实物的尺寸的尺寸指标，并将它们显示在所述画面上；以及输出部，输出包含所述对象物的实物的位置以及尺寸的信息在内的对象物信息。
信息处理装置设定方法图像识别系统机器人学习以及完毕模型生成