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- [发明专利]一种单自由度的可展变形轮结构-CN202311027747.1在审
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杨富富;赖添祥;杨飞雨;宋振鲁;万正凯;张俊
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福州大学
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2023-08-16
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2023-10-27
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B60B19/00
- 本发明涉及一种单自由度的可展变形轮结构，由N个相同的面对称结构单元首尾连接而成，N≥3；每个面对称结构单元由扇形平板A1、梯形块B1、梯形块C1、扇形平板A2、梯形块B2、梯形块C2首尾转动连接成单闭环机构，其中扇形平板A1和扇形平板A2结构相同，梯形块B1和梯形块B2结构相同，梯形块C1和梯形块C2结构相同，且N个面对称结构单元的扇形平板A1或扇形平板A2的圆心角之和为360度；任一面对称结构单元的梯形块B1、梯形块C1的外侧边分别与其相邻面对称结构单元的梯形块C2'、梯形块B2'的外侧边转动连接，从而使N个面对称结构单元首尾连接形成可展变形轮结构。该可展变形轮结构具有单自由度，易于操控，且可变直径，折展比大，对复杂路面环境的适应性强。
- 一种自由度变形结构
- [发明专利]轮式移动机器人折展结构-CN202210053236.6有效
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杨富富;卢帅龙;宋振鲁;张俊
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福州大学
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2022-01-18
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2023-02-21
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B62D63/02
- 本发明涉及一种轮式移动机器人折展结构，包括折展主体模块、运动结构模块、监测平台模块；折展主体模块由基板组成，四个基板分别位于折展主体模块的左前、左后、右前、右后，相邻的基板分别通过转动副相连接，共四个转动副，该四个转动副的轴线交于一点，形成球面四杆机构；运动结构模块由四个运动结构单元组成，每个基板下端安装有一个运动结构单元；本发明通过单自由度驱动机器人躯干变形，实现机器人在三维方向上的尺寸改变，从而通过复杂路径，结构简单，三维折展比大，运动高效，在探测、检测以及救援等工程领域具有广泛的应用潜力。
- 轮式移动机器人结构
- [发明专利]一种可无限扩展的单自由度拉胀结构单元-CN202211125207.2在审
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杨富富;杨飞雨;漆俭;林维炜;宋振鲁;张俊
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福州大学
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2022-09-16
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2022-12-20
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F16F7/00
- 本发明涉及一种可无限扩展的单自由度拉胀结构单元，包括八个立方块，八个相同L形板和十个相同矩形板，八个立方块分别置于正方体的八个顶点处，整体构成新的类立方体结构，八个立方块分别为A1，A2，A3，A4，A5，A6，A7，A8，每个立方块共有十二条边均可作为连接边，矩形板上有两个连接边，分别位于两个短边上且相互平行异面，L形板由两个全等的上述矩形板通过短边焊接而成，且长边相互垂直，L形板共有三个连接边相互平行异面，其中第一连接边为两个矩形状板短边焊接处，本设计具有单自由度、可完全折叠、折叠过程中可三个方向同时收缩，可无限扩展、稳定性好，在航空航天、土木工程等领域具有重要意义和广泛的应用前景。
- 一种无限扩展自由度结构单元
- [发明专利]六自由度可展并联机构-CN202010027755.6有效
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杨富富;卢帅龙;陈昆精;张俊
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福州大学
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2020-01-10
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2022-08-02
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B25J9/00
- 本发明涉及一种六自由度可展并联机构，包括具有三个连接顶点的多边形静平台以及位于静平台上方或下方具有三个连接顶点的多边形动平台，动平台的每个连接顶点通过球副连接有长度固定的固定杆和长度可变的伸缩杆，动平台上每个连接顶点的伸缩杆和固定杆分别通过球副与另外两个连接顶点上的固定杆和伸缩杆相连接以形成三组由伸缩杆和固定杆连接而成的支链；三组支链分别通过连杆与静平台上的三个连接顶点对应连接；连杆一端连接于支链的伸缩杆和固定杆之间的球副上，另一端通过转动副与静平台的连接顶点相连接。本发明具有可展性能，在折叠状态时体积较小，便于运输以及存放，展开时具有6个自由度，便于机构进行工作，整个结构构造简单，灵活多变。
- 自由度并联机构
- [实用新型]可折叠的单自由度多边形棱柱结构-CN202123295849.0有效
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杨富富;宋振鲁;杨飞雨;张俊
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福州大学
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2021-12-27
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2022-06-14
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B65D88/52
- 本实用新型涉及一种可折叠的单自由度多边形棱柱结构，包括两个左右对称的侧多边形模块、两个上下对称的底多边形模块；所述的侧多边形模块均包括两片尺寸不同且通过转动副连接的侧多边形板，且左右侧多边形模块的相邻侧多边形板之间再经转动副连接；所述的底多边形模块均包括左右对称设置的两个底多边形组件，每个底多边形组件包括两片尺寸不同且通过转动副连接的底多边形板，底多边形板均与对应侧多边形板的同底侧通过转动副连接，位于同底的两个底多边形组件之间为开合接缝。整个结构构造简单，制作方便，灵活多变，并且具有刚度大，稳定性好的优点，在航空航天，土木工程中具有重要意义和广泛的应用前景。
- 可折叠自由度多边形棱柱结构
- [发明专利]可无限扩展单自由度波浪状剪纸结构及其扩展方法-CN202110715526.8有效
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杨富富;林维炜;陈昆精;张俊
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福州大学
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2021-06-28
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2022-04-12
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E04B1/344
- 本发明涉及一种可无限扩展单自由度波浪状剪纸结构及其扩展方法，包括多种等腰三角形模块和多种六边形模块，且任意一种六边形模块的上、下底边平行且距离相等；等腰三角形模块的三条边均为连接边，六边形模块的上、下底边为连接边，且六边形模块的上、下腰边中分别只有一条为连接边，且两条边不相邻；当连接边处于剪纸结构非边缘时须连接且仅连接两个相邻模块；处于非边缘的等腰三角形模块的底连接边与另一个等腰三角形模块的底连接边相连，且这两个等腰三角形模块完全相同；处于非边缘的六边形模块的上底连接边与另一个六边形模块的上底连接边相连，处于非边缘的六边形模块的下底连接边与另一个六边形模块的下底连接边相连，且这两个六边形模块完全相同。该剪纸结构具有可展性能，折展过程为单自由度。
- 无限扩展自由度波浪剪纸结构及其方法
- [发明专利]可快速搭建的三明治板可动夹心层结构及其扩展方法-CN202110715527.2有效
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杨富富;林维炜;陈昆精;张俊
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福州大学
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2021-06-28
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2022-04-12
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E04C2/30
- 本发明涉及一种可快速搭建的三明治板可动夹心层结构及其扩展方法，包括若干相似的等腰三角形模块Ⅰ和等腰三角形模块Ⅱ以及具有4个连接边轴对称的六边形模块，处于非边缘的等腰三角形模块的底连接边与另一个等腰三角形模块的底连接边相连，且这两个等腰三角形模块完全相同；处于非边缘的六边形模块的上底连接边与另一个六边形模块的上底连接边相连，处于非边缘的六边形模块的下底连接边与另一个六边形模块的下底连接边相连，且这两个六边形模块完全相同；等腰三角形模块与六边形模块连接时，一个六边形模块至多与两个等腰三角形模块相连；依次连接形成单闭环的4个六边形模块和2个等腰三角形模块产生1个镂空菱形。该结构将单自由度折展变化为三明治板的可动夹心层，可以精确且快速地变化三明治板厚度，以及时应对突发状况。
- 快速搭建三明治板可动夹心结构及其扩展方法
- [实用新型]可无限扩展单自由度波浪状剪纸结构-CN202121432493.8有效
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杨富富;林维炜;陈昆精;张俊
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福州大学
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2021-06-28
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2022-01-04
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E04B1/344
- 本实用新型涉及一种可无限扩展单自由度波浪状剪纸结构，包括多种等腰三角形模块和多种六边形模块，等腰三角形模块的三条边均为连接边，六边形模块的上、下底边为连接边，且六边形模块的上、下腰边中分别只有一条为连接边，且两条边不相邻；当连接边处于剪纸结构非边缘时须连接且仅连接两个相邻模块；处于非边缘的等腰三角形模块的底连接边与另一个等腰三角形模块的底连接边相连，且这两个等腰三角形模块完全相同；处于非边缘的六边形模块的上底连接边与另一个六边形模块的上底连接边相连，处于非边缘的六边形模块的下底连接边与另一个六边形模块的下底连接边相连，且这两个六边形模块完全相同。该剪纸结构具有可展性能，折展过程为单自由度。
- 无限扩展自由度波浪剪纸结构
- [实用新型]可快速搭建的三明治板可动夹心层结构-CN202121432516.5有效
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杨富富;林维炜;陈昆精;张俊
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福州大学
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2021-06-28
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2021-12-28
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E04B1/344
- 本实用新型涉及一种可快速搭建的三明治板可动夹心层结构，包括若干相似的等腰三角形模块Ⅰ和等腰三角形模块Ⅱ以及具有4个连接边轴对称的六边形模块，处于非边缘的等腰三角形模块的底连接边与另一个等腰三角形模块的底连接边相连，且这两个等腰三角形模块完全相同；处于非边缘的六边形模块的上底连接边与另一个六边形模块的上底连接边相连，处于非边缘的六边形模块的下底连接边与另一个六边形模块的下底连接边相连，且这两个六边形模块完全相同；等腰三角形模块与六边形模块连接时，一个六边形模块至多与两个等腰三角形模块相连；依次连接形成单闭环的4个六边形模块和2个等腰三角形模块产生1个镂空菱形。该结构将单自由度折展变化为三明治板的可动夹心层，可以精确且快速地变化三明治板厚度，以及时应对突发状况。
- 快速搭建三明治板可动夹心结构
- [实用新型]折成吸能管的单自由度可无限扩展剪纸结构-CN202121443631.2有效
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杨富富;林维炜;陈昆精;张俊
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福州大学
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2021-06-28
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2021-12-21
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F16F7/12
- 本实用新型涉及折成吸能管的单自由度可无限扩展剪纸结构，包括一类具有3个连接边的三角形模块和一类具有4个连接边的六边形模块，处于非边缘的三角形模块的底边与另一个三角形模块的底边相连，处于非边缘的六边形模块的上底边与另一个的上底边相连，处于非边缘的六边形模块的下底边与另一个的下底边相连；处于非边缘的六边形模块的右下腰边与一个三角形模块的左侧边相连，其左下腰边与另一个三角形模块的右侧边相连；依次连接形成单闭环的4个六边形模块和2个三角形模块之间形成1个镂空四边形，组成剪纸结构的基础单元；该剪纸结构在连接边处设立转动副，在折展过程中为单自由度，具有操作性好，可重复收拢展开性好的优点。
- 折成吸能管自由度无限扩展剪纸结构
- [发明专利]基于空间过约束四杆机构的可折叠并联机构-CN202110000658.2有效
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杨富富;卢帅龙;陈昆精;张俊
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福州大学
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2021-01-04
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2021-11-02
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B25J9/00
- 本发明涉及一种基于空间过约束四杆机构的可折叠并联机构，包括具有六个连接顶点的多边形静平台和具有三个连接顶点的多边形动平台，静平台的六个连接顶点由两个一组，共分成三组，动平台的三个连接顶点分别通过支链与静平台上的三组连接顶点对应连接；支链包括具有三个连接顶点的多边形连接单元、两个中间连杆和一个过渡连杆，多边形连接单元与两个中间连杆的一端通过转动副活动连接，两个中间连杆的另一端分别通过转动副与过渡连杆两端活动连接；过渡连杆的两端又各通过一个球副与静平台上对应组的两连接顶点活动连接。本发明具有可展性能，折叠时体积较小，便于运输以及存放，展开时，具有较大的空间，结构简单，灵活多变。
- 基于空间约束机构可折叠并联
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