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[发明专利]一种基于动力学模型的轻载关节型并联机器人控制方法-CN201811074443.X有效
发明人：袁晗;顾文昊;肖武云;徐丽;杨君娟 -专利权人：上海沃迪智能装备股份有限公司
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动力学模型的轻载关节型并联机器人控制方法，包括步骤：1)结合轻载关节型并联机器人的整体结构特点、运动特性、受力特性及惯量属性，选择被简化的运动部件，通过简化其动力学模型将机器人的动力学分析简化为分别对机器人两部分运动部件的动力学分析；2)获取第一部分、第二部分中各个运动部件的动力学特性，并确定二者之间的动力学关联；3)对第一部分、第二部分分别建立动力学模型；4)根据两部分之间的动力学耦合关系，求得机器人整体动力学模型。与现有技术相比，本发明适用于与本并联机器结构相似，动力学分布特点相似的并联机器人的动力学建模，建模思路清晰，计算量适中，实施容易，使用便利。
一种基于动力学模型关节并联机器人控制方法

[发明专利]一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法-CN201811088945.8有效
发明人：顾文昊;袁晗;肖武云;杨君娟;童上高 -专利权人：上海沃迪智能装备股份有限公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，该方法包括：1、确定下一个待抓取物料，并获取其位姿数据作为主运动的目标点，机器人当前位姿为主运动的起点；2、根据起点终点，轨迹路径参数和运动参数，规划主运动运动轨迹；3、根据轨迹规划结果，确定追随运动的发生点和结束点；4、启动主运动并开始实时计算动态物料的运动距离；5、主运动行进到追随运动启动时间点时，考虑物料运动方向动态规划和生成追随运动轨迹；6、将主运动和追随运动生成的结果叠加，获取动态物料追随运动轨迹。与现有技术相比，本发明方法可实现自动对动态物料进行有效的追随和拾捡作业，且能够自动适应该物料的速度变化确保追随的准确性。
一种动态物料追随拾捡轨迹生成方法

[发明专利]一种竖直高度和弯角高度可设置的跳跃运动轨迹规划方法-CN201811074455.2有效
发明人：袁晗;顾文昊;肖武云;杨君娟;童上高 -专利权人：上海沃迪智能装备股份有限公司
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种竖直高度和弯角高度可设置的跳跃运动轨迹规划方法，包括步骤：1)根据笛卡尔空间中跳跃运动的起点和终点，设定跳跃的竖直段高度、弯角高度；2)计算总跳跃高度，获取用于规划跳跃运动路径的两个辅助点；3)根据机器人性能分别设定三段运动轨迹的限制速度、限制加速度和限制加加速度，分别获取三段运动轨迹的关键点的运动参量；4)根据竖直段高度、弯角高度，计算第一段运动轨迹与第二段运动轨迹融合的时间点以及第二段运动轨迹与第三段运动轨迹融合的时间点；5)结合三段运动轨迹的关键点的运动参量以及轨迹融合的时间点，规划完整的跳跃运动轨迹。与现有技术相比，本发明可提高机器人搬运拾捡作业的灵活性。
一种竖直高度弯角设置跳跃运动轨迹规划方法

[发明专利]手术机器人、控制方法、系统及可读存储介质-CN202210828000.5在审
发明人： 杨君娟;葛银明;何超;李涛;彭维礼 -专利权人：苏州微创畅行机器人有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机器人、控制方法、系统及可读存储介质，所述手术机器人包括一操纵末端，手术机器人的控制方法包括：依据手术对象的边缘信息设定安全区及位于所述安全区之外的警戒边界；基于操纵末端的当前位姿与警戒边界的距离函数，结合所述操纵末端所反馈的第一反馈信息和基于外部环境力所产生的第二反馈信息，补偿所述手术机器人向所述操纵末端施加的驱动信息，以使所述操纵末端在超出所述安全区的范围后，减少、消除或限制所述外部环境力对所述操纵末端的驱动影响。
手术机器人控制方法系统可读存储介质

[发明专利]手术机器人、控制方法、系统及可读存储介质-CN202011223748.X有效
发明人： 杨君娟;葛银明;何超;李涛;彭维礼 -专利权人：苏州微创畅行机器人有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机器人、控制方法、系统及可读存储介质，所述手术机器人包括一操纵末端，手术机器人的控制方法包括：依据手术对象的边缘信息设定安全区及位于所述安全区之外的警戒边界；基于操纵末端的当前位姿与警戒边界的距离函数，结合所述操纵末端所反馈的第一反馈信息和基于外部环境力所产生的第二反馈信息，补偿所述手术机器人向所述操纵末端施加的驱动信息，以使所述操纵末端在超出所述安全区的范围后，减少、消除或限制所述外部环境力对所述操纵末端的驱动影响。
手术机器人控制方法系统可读存储介质

[发明专利]一种热刀式钩锁分离机构-CN201410662981.6有效
发明人：崔龙;杨君娟;李洪谊;张涛;李涛;袁顺宁;阳方平 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2014-11-19 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： F42B15/36 文献下载
摘要：本发明为涉及一种分离解锁装置，具体地说是一种热刀式钩锁分离机构。包括锁钩释放机构、热刀组件、紧固绳索、紧固绳索导向套、绳索预紧弹簧及底板，其中底板上沿周向均布有至少三个锁钩释放机构，所述绳索预紧弹簧设置于底板上、并两端分别与沿周向环绕在各锁钩释放机构上钩子末端的紧固绳索的两端连接，所述热刀组件设置于底板上、并位于与绳索预紧弹簧相对的位置，用于熔断紧固绳索。所述底板上设有用于对紧固绳索进行导向的紧固绳索导向套。本发明采用低冲击、无污染的非火工解锁装置，即热刀式解锁机构，因其释放过程中没有火药的燃烧或爆炸，故其具有无冲击、无污染、安全性好、地面测试时可重复使用等优点。
一种热刀式钩锁分离机构

[发明专利]一种用于热刀机构的温控电路及其方法-CN201410695708.3有效
发明人：阳方平;张涛;李涛;杨君娟;袁顺宁;张峰;崔龙;李洪谊 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2014-11-26 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： G05D23/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于热刀机构的温控电路，包括共模扼流圈、DC/DC电源模块、MOS管、MCU、电压和电流采集电路、集电极开路与非门和电热元件；所述共模扼流圈的输入端用于接入外部电源的BUS总线，输出端与DC/DC电源模块输入端连接；DC/DC电源模块的正输出端与MOS管的漏极连接；MOS管的门极与MCU连接，源极与DC/DC电源模块的负输出端之间连有电热元件；所述DC/DC电源模块的负输出端经电压和电流采集电路与MCU连接；所述MCU经集电极开路与非门与上位机连接。方法为根据阻值和温度的线性比例关系通过闭环控制算法实现电热元件的温度控制。本发明的热丝刀片工作在恒定功率模式，通过调节热丝刀片的电压和电流，控制热丝刀片的电阻，从而达到控制热丝刀片温度的目的。
一种用于机构温控电路及其方法

[实用新型]热刀式钩锁分离机构-CN201420696784.1有效
发明人：崔龙;杨君娟;李洪谊;张涛;李涛;袁顺宁;阳方平 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2014-11-19 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： F42B15/36 文献下载
摘要：本实用新型为涉及一种分离解锁装置，具体地说是一种热刀式钩锁分离机构。包括锁钩释放机构、热刀组件、紧固绳索、紧固绳索导向套、绳索预紧弹簧及底板，其中底板上沿周向均布有至少三个锁钩释放机构，所述绳索预紧弹簧设置于底板上、并两端分别与沿周向环绕在各锁钩释放机构上钩子末端的紧固绳索的两端连接，所述热刀组件设置于底板上、并位于与绳索预紧弹簧相对的位置，用于熔断紧固绳索。所述底板上设有用于对紧固绳索进行导向的紧固绳索导向套。本实用新型采用低冲击、无污染的非火工解锁装置，即热刀式解锁机构，因其释放过程中没有火药的燃烧或爆炸，故其具有无冲击、无污染、安全性好、地面测试时可重复使用等优点。
热刀式钩锁分离机构

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