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[发明专利]动态环境中基于时空栅格地图的局部路径规划方法及装置-CN202110969302.X有效
发明人：王东;张萌;李国喜;赵存;杜日煌 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种动态环境中基于时空栅格地图的局部路径规划方法及装置，通过构建时空栅格地图,在所述时空栅格地图上对所述无人平台进行路径规划，得到无人平台的时空路径；将所述无人平台的时空路径向x‑y平面投影得到无人平台的二维规划路径并输出。本发明基于静态局部栅格地图和动态障碍物运动状态建立的时空栅格地图，能够统一整合局部地图中的静态障碍物和动态障碍物，将二维动态环境转化为三维静态环境，降低了动态环境中路径规划的复杂性。同时能够充分利用动态障碍物的运动信息，有效避免了动态障碍物对路径规划的不利影响。
动态环境基于时空栅格地图局部路径规划方法装置

[发明专利]一种基于性能数字孪生的动态装调方法、系统及设备-CN202210407586.8在审
发明人：张萌;杜日煌;李国喜;王东;赵存 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于性能数字孪生的动态装调方法、系统及设备，该方法包括：监测并采集装配过程中的多源异构数据；对所述多源异构数据的实时数据、历史数据进行预处理，提取所述实时数据、历史数据对应的动态特征数据，进行特征拟合，将实时数据拟合曲线与历史数据拟合曲线对比，判断数据是否异常；建立装配过程数字孪生模型，获取仿真预测数据；基于仿真预测数据，对在制品质量参数进行分析，确定异常原因；基于所述异常原因，进行动态优化调控。本方案提高了装配过程中质量管控的全面性，可对装配质量特性的变化趋势进行预测，减少了装配过程调整策略的盲目性和主观性。
一种基于性能数字孪生动态方法系统设备

[发明专利]融合激光雷达和深度相机的地图构建方法及装置-CN202110683274.5有效
发明人：王东;张萌;李国喜;赵存;杜日煌 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明提供一种融合激光雷达和深度相机的地图构建方法及装置，基于扩展卡尔曼滤波预测无人平台的初步位姿；基于二维激光点云数据构建出激光雷达栅格地图，同时得到无人平台的优化位姿数据；将深度点云数据转换为二维伪激光点云数据，构建出含有障碍物不同高度平面信息的深度相机栅格地图；将激光雷达栅格地图和深度相机栅格进行融合，得到无人平台周围环境的完整栅格地图。通过将深度相机栅格地图与激光雷达栅格地图进行融合，避免因二维激光雷达只能获取单一平面障碍物信息而导致的误撞现象。由于只需要对无人平台进行一次位姿估计，与现有方法相比，节省一次位姿估计的计算量，提高了计算速度，进而提高地图的构建效率。
融合激光雷达深度相机地图构建方法装置

[发明专利]一种复合型点阵材料及其设计方法-CN202011574592.X有效
发明人：赵存;李国喜;张萌;杜日煌;王东 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种复合型点阵材料及其设计方法,包括在一定载荷条件下对给定的连续体几何结构进行拓扑分析，根据拓扑优化密度分布参数将给定的几何结构划分出不同的功能区域；在不同的功能区域采用不同的点阵化微结构设计，包括变密度、变尺度、变构型三种设计方式；根据所设计的点阵化微结构对不同的功能区域进行点阵化填充，得到复合型点阵材料结构。本发明对几何结构不同区域采用不同的点阵化微结构设计，有效结合了不同点阵类型的结构特征和性能优势，对于形状复杂的零件，点阵填充更加灵活，提高了胞元排布适应性，并减少了胞元数量，提高了点阵化填充效率，进一步减轻了材料重量实现轻量化。
一种复合型点阵材料及其设计方法