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[实用新型]一种放射性物料转运设备密封盖机构-CN202223146021.3有效
发明人： 杜丰收;甄全安;赵刚;王昭;张兰;马渤林 -专利权人：西安西航集团航空航天地面设备有限公司
申请日： 2022-11-26 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B65D43/22 文献下载
摘要：本实用新型属于放射性物料转运设备，具体涉及一种放射性物料转运设备密封盖机构，其特征是：它至少包括放射性物料转运密封容器、容器密封盖和容器定位架；在容器定位架中间开有圆开口，在容器定位架左端安装有容器密封盖锁闭机构，在容器定位架右端装有容器密封盖翻盖机构；圆开口安装容器密封盖法兰，放射性物料转运密封容器固定在容器密封盖法兰内，容器密封盖密封盖在放射性物料转运密封容器的口上形成密封连接，容器密封盖右端连接容器密封盖翻盖机构，容器密封盖左端连接容器密封盖锁闭机构。它提供了一种操作方便、快捷、结构简单、密封效果好，能很好的防止放射性物质扩散造成环境污染和操作人员辐照伤害的放射性物料转运设备密封盖机构。
一种放射性物料转运设备密封机构

[发明专利]一种将放射性物质进行移动的转运系统-CN202211400587.6在审
发明人： 杜丰收;郑刚;甄全安;王昭;马渤林;刘花妮 -专利权人：西安西航集团航空航天地面设备有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G21F5/005 文献下载
摘要：本发明涉及一种运输装置，特别是一种将放射性物质进行移动的转运系统，其特征是：至少包括：转运容器（1），转运容器（1）通过安装法兰（2）和容器定位座（3）固定在转运小车（4）上，转运容器（3）内安装有气爪组件（107），通过升降系统控制气爪组件（107）的上升或下降，将具有放射性工件从暂存设备内抓取、提升至容器腔体内；容器底部包括气缸组件（113），气缸组件（113）用于实现放射性工件在容器内的固定，防止运动过程中气爪组件（107）抓取功能失效；它提供了一种安装方便、性能可靠、定位精准和结构模块化的一种将放射性物质进行移动的转运系统。
一种放射性物质进行移动转运系统

[实用新型]一种转运危险物质的装置-CN202222983560.6有效
发明人： 杜丰收;郑刚;甄全安;王昭;马渤林;刘花妮 -专利权人：西安西航集团航空航天地面设备有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种运输装置，特别是一种转运危险物质的装置，其特征是：其特征是：至少包括：转运容器（1）和转运小车（4），转运容器（1）通过第一安装法兰（2）和转运小车（4）的容器定位座（3）固定，在转运小车（4）一侧有抓具单元。它提供了一种安装方便、性能可靠、定位精准和结构模块化的一种转运危险物质的装置。
一种转运危险物质装置

[实用新型]一种用于转运放射性物质转运容器的转运小车-CN202222982355.8有效
发明人：王昭;蒋超;杜丰收;甄全安;赵刚;刘花妮 -专利权人：西安西航集团航空航天地面设备有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G21F5/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种转运小车，特别是一种用于转运放射性物质转运容器的转运小车，其特征是：至少包括可移动的下层平台(8)、上层平台(10)、容器座(6)及驱动容器座(6)上下移动的驱动机构，容器座(6)通过Z轴驱动机构与上层平台(10)上连接，通过Z轴驱动机构驱动使容器座(6)沿Z轴上下移动；下层平台(8)和上层平台(10)分别与X向驱动机构和Y向驱动机构连接，使下层平台(8)和上层平台(10)分别在X向和Y向上移动，Z轴驱动机构、X向驱动机构和Y向驱动机构共同作用使容器座(6)在空间移动。它提供了一种安装方便、性能可靠、定位精准和结构模块化的转运小车，以保证设备运行的安全和可靠性。
一种用于转运放射性物质容器小车

[实用新型]一种具有屏蔽防护能力的核原料吊装转运的转运容器-CN202222982402.9有效
发明人：王昭;蒋超;杜丰收;甄全安;赵刚;刘花妮 -专利权人：西安西航集团航空航天地面设备有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B65D41/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于核原料的吊装转运的转运容器，特别是一种具有屏蔽防护能力的核原料吊装转运的转运容器，其特征是：包括安装法兰（102）、容器盖（112）、容器体（101）、上封塞（103）、铅内壁（104）、套筒组件（105）、卷扬机组件（106）、气爪组件（107）、气缸组件（113）、下封塞（108）；容器体（101）为细长状筒状体，容器体（101）包括：铅内壁（104）、内胆（117）、外壳（115）；铅内壁（104）在内胆（117）和外壳（115）之间形成的夹层内。它提供一种提升动作精准、可靠，抓取动作安全的具有屏蔽防护能力的核原料吊装转运的转运容器。
一种具有屏蔽防护能力原料吊装转运容器

[实用新型]一种用于核原料屏蔽容器吊装转运的装置-CN202220860727.7有效
发明人： 杜丰收;樊开霄;赵刚;马渤林;王瑞秀;甄全安 -专利权人：西安西航集团航空航天地面设备有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B66C1/44 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种吊具，特别是一种用于核原料屏蔽容器吊装转运的装置，包括：吊环和提升臂，吊环和提升臂轴连接，其特征是：提升臂包括左提升臂和右提升臂，左提升臂和右提升臂的下端有钳扣单元，上端有与吊环连接的左右关节结构；左提升臂向右、右提升臂向左形成钳式结构，对屏蔽转运容器进行移动，使用时起重设备通过吊带与吊环连接，吊环带动螺杆主轴及弹簧座在大弹簧的作用下与楔块产生上下移动运动，左提升臂和右提升臂在楔块的楔面和弹簧座的端面分别作用在两个鼓形套上，使左右提升臂绕连接轴的中心同步向两个方向旋转相同的角度。它提供了一种安全性和平稳性好，能实现防护容器由水平到垂直转动过程，从而达到防护容器的装卸和移位的用于核原料屏蔽容器吊装转运的装置。
一种用于原料屏蔽容器吊装转运装置

[发明专利]一种用于核原料屏蔽容器吊装转运的方法-CN202210391447.0在审
发明人： 杜丰收;樊开霄;赵刚;马渤林;王瑞秀;甄全安 -专利权人：西安西航集团航空航天地面设备有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B66C1/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种吊具，特别是一种用于核原料屏蔽容器吊装转运的方法，包括：吊环和提升臂，吊环和提升臂轴连接，其特征是：提升臂包括左提升臂和右提升臂，左提升臂和右提升臂的下端有钳扣单元，上端有与吊环连接的左右关节结构；左提升臂向右、右提升臂向左形成钳式结构，对屏蔽转运容器进行移动，使用时起重设备通过吊带与吊环连接，吊环带动螺杆主轴及弹簧座在大弹簧的作用下与楔块产生上下移动运动，左提升臂和右提升臂在楔块的楔面和弹簧座的端面分别作用在两个鼓形套上，使左右提升臂绕连接轴的中心同步向两个方向旋转相同的角度。它提供了一种安全性和平稳性好，能实现防护容器由水平到垂直转动过程，从而达到防护容器的装卸和移位的用于核原料屏蔽容器吊装转运的装置。
一种用于原料屏蔽容器吊装转运方法

[发明专利]一种基于ROS的居家整理移动机器人-CN202110548387.4在审
发明人：徐军;杜丰收 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ROS的居家整理移动机器人，涉及机器人技术领域；包括如下方法：步骤一：定位与建图算法；步骤二：路径规划方法；步骤三：ROS机器人建模与仿真：在Rviz、Gazebo中仿真，实现建图、自动导航、机械臂抓取目标物；步骤四：机器人构成；步骤五：视觉识别；步骤六：建立机械臂：采用ROS Moveit!作为机械臂运动规划的软件包；本发明实现单目视觉拍摄物体获得匹配图像对，进行图像预处理，立体匹配，实现对目标物体的准确定位，结合深度学习实现对目标垃圾的识别；使用机器人对室内环境进行地图构建，自动导航以及垃圾抓取的功能测试。
一种基于 ros 居家整理移动机器人

[实用新型]一种伸缩式机械手-CN201620084160.3有效
发明人：刘冀;杜丰收;曹庄勇;甄全安;汤继红 -专利权人：西安西航集团航空航天地面设备有限公司
申请日： 2016-01-28 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种伸缩式机械手，其特征是：至少包括主动手臂组件、从动手臂组件和穿墙管组件三大部分；主动手臂组件和从动手臂组件分别铰接于穿墙管组件的主动端和从动端；所述的主动手臂组件至少包括配重管组件、钢丝绳锁紧机构、主手定滑轮组件、操作手钳、手腕组件、主手内管组件、电气控制盒、上管座组件、主手动滑轮组件、上顶板组件、连接座组件、配重座组件、Y向电机组件、 X向电机组件、 Y向锁紧机构。本实用新型主动臂组件采用伸缩管在双柱管中间上下移动结构，Z向动作两个平衡锤在双柱管内随主动伸缩管伸缩而上升、下降，具有刚度好、外形美观的优点；设有X、Y向电机组件，可扩大从动臂的操作范围同时便于安装、拆除。
一种伸缩机械手

[发明专利]一种伸缩式机械手-CN201610057851.9在审
发明人：刘冀;杜丰收;曹庄勇;甄全安;汤继红 -专利权人：西安西航集团航空航天地面设备有限公司
申请日： 2016-01-28 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种伸缩式机械手，其特征是：至少包括主动手臂组件、从动手臂组件和穿墙管组件三大部分；主动手臂组件和从动手臂组件分别铰接于穿墙管组件的主动端和从动端；所述的主动手臂组件至少包括配重管组件、钢丝绳锁紧机构、主手定滑轮组件、操作手钳、手腕组件、主手内管组件、电气控制盒、上管座组件、主手动滑轮组件、上顶板组件、连接座组件、配重座组件、Y向电机组件、X向电机组件、Y向锁紧机构。本发明主动臂组件采用伸缩管在双柱管中间上下移动结构，Z向动作两个平衡锤在双柱管内随主动伸缩管伸缩而上升、下降，具有刚度好、外形美观的优点；设有X、Y向电机组件，可扩大从动臂的操作范围同时便于安装、拆除。
一种伸缩机械手

[实用新型]一种三爪重力吊具-CN201520810461.5有效
发明人：谈维涛;杜丰收;王瑞秀;甄全安;汤继红 -专利权人：西安西航集团航空航天地面设备有限公司
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种三爪重力吊具，其特征是：至少包括驱动体、推力机构、夹爪机构，所述的驱动体包括：滑轮、支柱体组件、外环；所述的推力机构包括：上支承环、上滚珠、内环、下滚珠、下支承环；所述的夹爪机构包括：夹爪、轴承、弹簧、夹爪支环；所述的推力机构上支承环上端有与夹爪支环连接的安装孔，通过螺钉将推力机构的上支承环与夹爪支环连接为一体；夹爪支环下端开有螺纹孔，通过螺钉将推力机构的下支承撑环连接在一起。
一种重力

[实用新型]屏蔽密封门-CN201520836953.1有效
发明人： 杜丰收;甄全安;栾凯强;王瑞秀;张冀双 -专利权人：西安西航集团航空航天地面设备有限公司
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： E06B5/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及屏蔽密封门，特别是核后处理和核电热室或手套箱使用的屏蔽密封门。其特征是：它至少包括活动热室门组件和热定门组件，活动热室门组件和热定门组件通过热定门上的销轴连接，使活动热室门组件通过销轴形成开合；在活动热室门组件和热室门组件之间通过密封圈密封。本实用新型通过密封圈的密封功能、容器对接传感器和门开合传感器的双向功能检测装置，保证了整个热室门的气密性要求，保证了整个热室门的气密性要求。
屏蔽密封

[实用新型]屏蔽安全门-CN201520836979.6有效
发明人： 杜丰收;甄全安;栾凯强;汤继红;张冀双 -专利权人：西安西航集团航空航天地面设备有限公司
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： E06B5/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种屏蔽安全门，至少包括：安装板、补充屏蔽体、扇形旋转屏蔽体、固定屏蔽体和锁紧单元；在安装板的中间有一个开孔；开孔与转运通道相通；在开孔的周围有固定屏蔽体；固定屏蔽体为U型体，U型体腔内进行灌铅封装；固定屏蔽体通过螺钉安装在安装板上，开口向上；在安装板开孔的上端安装有导向机构，导向机构上有滚动轴承；滑动门安装板左右两侧有导向轨，滑动门通过螺钉与滑动门安装板连接为一体形成滑动门体；滑动门体的导向轨与导向机构滑动连接，使导向轨的导向槽被限制在导向机构的滚动轴承内。本实用新型有效的阻挡了射线对操作人员的辐照伤害。
屏蔽安全门

[发明专利]一种三爪重力吊具及方法-CN201510678373.9在审
发明人：谈维涛;杜丰收;王瑞秀;甄全安;汤继红 -专利权人：西安西航集团航空航天地面设备有限公司
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种三爪重力吊方法，至少包括驱动体、推力机构、夹爪机构，重力吊具下降时，驱动体带动推力机构使夹爪机构的三个夹爪处于张开状态，当驱动体降落到蘑菇头吊耳正上方与吊耳接触后，驱动体的外环随之下降，驱动体使推力机构带动夹爪机构夹紧吊耳，三个夹爪处于压紧状态；提升重力吊具，驱动体上升，驱动体使推力机构带动三个夹爪抓紧吊耳，提升物体到需要的高度；当运输物体到指定位置时重力吊具下降，到物体与指定位置接触后，驱动体的外环随之下降，驱动体驱动推力机构，由推力机构带动夹爪机构的夹爪处于张开状态，释放物体；提升吊具完成一次起吊过程。
一种重力方法

[实用新型]一种主从机械手-CN201420068827.1有效
发明人：甄全安;汤继红;杜丰收;佟振峰;赵刚;曹庄勇 -专利权人：西安西航集团航空航天地面设备有限公司
申请日： 2014-02-18 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种主从机械手，包括主动手单元、从动手单元、力传动单元和电驱动控制单元，主动手单元和从动手单元通过力传动单元对称连接，可协调进行关节式运动，力传动单元通过支撑体（墙体）固定；主动手单元的作用力通过力传动单元传送到从动手单元的夹钳处，实现对从动手组件的夹钳上下、前后、左右和旋转七个自由度的操作。优点是：动作灵活、运动惯性小、适用性强、可靠性高。随生产的需要，对主从机械手操作的灵活性，工作空间等提出越来越高的要求，特别在如像核后处理等特殊条件下，需要机械手具有很高的可靠性。
一种主从机械手

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