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[发明专利]一种用于无人驾驶工程作业设备视觉的系统及装置-CN201910557062.5有效
发明人：谢辉;李龙清;孙一铭;葛慧明 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B60R11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于无人驾驶工程作业设备的视觉系统及装置，本系统安装在无人驾驶工程作业设备车顶，系统包括图像采集模块、视觉总成单元以及通讯模块，视觉总成单元分别通过线路连接到前、后两个图像采集模块，视觉总成单元连接通讯模块；图像采集模块用于采集工程作业设备前、后图像以提供障碍物信息；通讯模块用于将视觉控制器处理的信息传输到工程作业设备总控制器；视觉总成模块用于为两个图像采集模块供电并处理其它模块传来的信息。本发明模块化快速安装，安装方法简单快捷，相机位置可根据需要移动位置，便于拆卸、更换及维修，而且防水防尘，具有较高的防震能力，适应工程作业设备恶劣的环境。
一种用于无人驾驶工程作业设备视觉系统装置

[发明专利]一种控制粉煤灰基充填膏体氨释放的制备方法与装置-CN202111095333.3有效
发明人：邵小平;田创;徐宝娃;李龙清;任武昂;唐仁龙;李超 -专利权人：西安科技大学;西安西矿能源研究院有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： C04B28/00 文献下载
摘要：一种控制粉煤灰、镁渣基充填膏体氨释放的制备方法，首先单独将粉煤灰通过高速水力剪切搅拌制备成低浓度的浆液；随后将制备好的浆液送入吹脱塔自上而下与空气进行逆流接触使溶于浆液中的氨转移至气相；接着对经过氨吹脱的低浓度粉煤灰和/或镁渣浆液进行静置，上清液回流至浆液配制单元重新利用；最后将静置粉煤灰和/或镁渣浆液池底部符合配制要求的高含固率浆体与充填膏体的其余配比原料进行复配，形成最终的粉煤灰和/或镁渣基充填膏体。本发明可以抑制粉煤灰基膏体充填井下氨气释放，为解决大掺量粉煤灰基充填膏体在煤矿高效开采应用过程中的环境问题提供新的途径。
一种控制粉煤充填膏体氨释放制备方法装置

[发明专利]活性污泥沉降比检测装置及使用该装置的污水处理系统和方法-CN202211459970.9在审
发明人：任武昂;金鹏康;罗阳;鞠恺;李亚娇;唐仁龙;李龙清 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01N15/04 文献下载
摘要：一种污水处理设施运行状况检测装置，包括带有封盖的石英检测管，高压软管带有喷雾清洗头的一端穿过封盖，高压软管的另一端连接高压水罐，所述高压水罐连接反渗透单元的纯水出水端，所述反渗透单元的进水端连接高压泵及微滤器，所述微滤器连接冲洗水接口；所述冲洗水接口还连接三通阀的入口一，三通阀的入口二连接混合液接口，三通阀的出口通过蠕动泵连接石英检测管的底端接口，所述底端接口通过监测管排空阀接排污管接口。本发明解决了无法模块化、大批次投入使用等问题。
活性污泥沉降检测装置使用污水处理系统方法

[发明专利]一种井下撬装式矿井涌水处理装置与方法-CN202211460025.0在审
发明人：任武昂;金鹏康;唐仁龙;李龙清;鞠恺;李亚娇;邵小平;赵兵朝 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： C02F1/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种气力驱动的井下撬装式矿井涌水处理装置，废水经投加絮凝剂后进入旋流器，在旋流作用下完成矿井涌水中重质颗粒的快速截留和药剂与水的快速混合反应，沉砂器出水投加助凝剂后进入反应单元，在压缩空气提供的驱动力作用下保证处理水与药剂充分搅拌，使旋流器内形成的不溶性微粒在搅拌过程中聚集、成长，形成较大的颗粒物；反应单元出水从沉淀单元侧壁上的渐缩配水槽，沿沉淀池长方向均匀布水，实现煤泥分离后上清液沿渐扩集水槽长度方向均匀收集后，经出水管排放。该装置可实现模块化生产与拼接，施工方便、建设周期短；此外该装置无机械运动部件，运行维护工作简单，对操作人员专业素养要求不高，适应性极强。
一种井下撬装式矿井水处理装置方法

[发明专利]高游离氧化钙煤灰湿法改性脱氨装置及浆液制备系统与方法-CN202211460123.4在审
发明人：任武昂;唐仁龙;李龙清;邵小平;赵兵朝;鞠恺;李亚娇;金鹏康 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B01D53/80 文献下载
摘要：高游离氧化钙煤灰湿法改性脱氨装置，包括壳体一及设置于其内部的中心导流筒、导流装置、布气装置和布水装置；中心导流筒竖向设置，上下悬空，其内部安装推流式搅拌桨使得筒内水流上升，筒外水流下降，形成环流；导流装置为倒锥形，设置于中心导流筒的正下方，其锥顶与锥底均开放，中心导流筒的下端伸入至倒锥形的内部，且与其内壁之间具有间隙；布气装置设置于壳体一的下部，用于向上布气，布水装置设置于壳体一的上部，用于向下布水。本发明还提供了一种高游离氧化钙煤灰湿法改性脱氨浆液制备系统与方法，系统包括浆液浓缩装置和该改性脱氨装置；本发明可在单个处理单元内同步完成高钙粉煤灰改性与脱氨，实现了其资源化利用。
游离氧化钙煤灰湿法改性装置浆液制备系统方法

[发明专利]一种镁渣、粉煤灰基充填膏体配制过程中氨释放的测定方法与装置-CN202111095327.8有效
发明人：唐仁龙;赵兵朝;李龙清;邵小平;任武昂;李超;田创;徐宝娃 -专利权人：西安科技大学;西安西矿能源研究院有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G01N1/24 文献下载
摘要：一种镁渣、粉煤灰基充填膏体配制过程中氨释放的测定装置，包括用于进行充填膏体配制的负压混合罐体，负压混合罐体连接有用于投加物料的投加管，负压混合罐体的抽气接口通过管路连接抽气装置，抽气装置用于抽气在负压混合罐体中形成负压，并在抽气时带走配制过程中从液相挥发的氨气，抽气装置的排气口连接吸附柱将氨气固定在吸附剂内，通过检测吸附剂的氨氮浓度获取充填膏体配制过程中的氨释放特征。本发明避免了未封闭制备罐而加水使膏体发生水化反应而释放氨气的现象，且可以将罐内含有释放氨气的空气由管道送入吸附柱，使得测定更加方便简单，并提高了准确性。基于氨气释放规律对井下充填工作做出正确判断，对井下安全开采具有重要的指导意义。
一种粉煤充填配制过程释放测定方法装置

[发明专利]一种高游离氧化钙固废基胶凝材料及其制备和应用-CN202111095337.1有效
发明人：唐仁龙;赵兵朝;李龙清;邵小平;任武昂;李超 -专利权人：西安科技大学;西安西矿能源研究院有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： C04B7/26 文献下载
摘要：一种高游离氧化钙固废基胶凝材料，由水和高游离氧化钙废渣、化学粉磨剂、激发剂制备而成，也可再加入煤气化渣，其中高游离氧化钙废渣为粉煤灰、镁渣、钢渣中一种或多种混合；粉煤灰中游离氧化钙含量满足：F类和C类粉煤灰的游离氧化钙分别超过1％和4％；钢渣中游离氧化钙超过4％；镁渣中游离氧化钙大于4％或者氧化镁大于8％。该材料可用作煤矿充填开采的充填材料，通过两段式激发制备，步骤一、将化学粉磨剂与制备胶凝材料所需的水混合完全后，加入到高游离氧化钙废渣中并搅拌制成料浆；步骤二、将激发剂或煤气化渣与激发剂加入所述料浆，持续搅拌完成胶凝材料的制备。本发明解决了高游离氧化钙安定性问题，实现了其应用。
一种游离氧化钙固废基胶凝材料及其制备应用

[发明专利]反馈与模型前馈串级的无人驾驶车辆自趋优位姿控制系统-CN202210862219.7在审
发明人：谢辉;李龙清;宋康 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种反馈与模型前馈串级的无人驾驶车辆自趋优位姿控制系统，包括信号处理模块、反馈控制模块、前馈控制模块、扩张状态观测器、模型参数学习模块、边界约束模块、评价算法模块和参数自趋优模块；该系统以反馈‑前馈为控制的基础框架，保证控制精度的同时提高响应速度，结合扩张状态观测器的优点减小对车辆模型精度的依赖程度，通过设计评价模块和自趋优方法来满足不同用户需求并提高控制器在复杂环境中的控制效果。
反馈模型前馈串级无人驾驶车辆趋优位姿控制系统

[发明专利]一种柱式空区充填重构煤层综合机械化回采方法-CN202111294753.4在审
发明人： 李龙清;唐仁龙;李超;任武昂 -专利权人： 李龙清;唐仁龙;李超
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： E21F15/00 文献下载
摘要：一种柱式空区充填重构煤层综合机械化回采方法，分析矿井柱式空区情况，确定煤层重构区域；在煤层重构区域，以类煤功能材料作为充填材料，配制为充填料浆进行充填，以进行应力重构和形态重构，所述类煤功能材料为含热值燃料或具有含热值燃料功能的材料，所述应力重构是指将矿井柱式空区煤柱的二维受力状态重构为三维应力状态，所述形态重构是指将柱式空区的煤柱残留形态转变为完整实体形态；在应力重构和形态重构完成后，采用长壁综合机械化回采方法进行开采。本发明为有效防止柱式空区大面积悬顶产生动力灾害发生“矿震”，进一步提高资源采出率，同时为煤泥/细煤渣的资源化利用提供了一个新的途径。
一种柱式空区充填煤层综合机械化回采方法

[发明专利]基于镁渣/粉煤灰耦合烟气脱硫减碳处理制备充填膏体的系统与方法-CN202111094002.8在审
发明人：任武昂;唐仁龙;李龙清;邵小平;李超 -专利权人：西安科技大学;西安西矿能源研究院有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： C04B28/08 文献下载
摘要：一种基于镁渣/粉煤灰耦合烟气脱硫减碳处理制备充填膏体的系统，包括：烟气脱硫反应器，其底部为脱硫浆液收集池，顶部为烟气出口，在烟气出口下方设置有吸收浆液分布装置，烟气入口位于脱硫浆液收集池上方，吸收浆液分布装置下方，烟气入口与燃煤锅炉除尘器的烟气排放口连接；吸收浆液配制器，在其中利用镁渣和/或粉煤灰原料配制吸收浆液，所述吸收浆液送至所述吸收浆液分布装置，吸收浆液与锅炉烟气接触实现烟气脱硫减碳，并转变为脱硫浆液跌入脱硫浆液收集池；浆液浓缩池，接所述脱硫浆液收集池，降低脱硫浆液的含水率，得到符合充填膏体配制要求的浓缩浆液；充填膏体配制系统，利用所述浓缩浆液配制充填膏体。
基于粉煤耦合烟气脱硫处理制备充填系统方法

[发明专利]一种可抑制氨释放的粉煤灰、镁渣基充填膏体制备方法-CN202111094006.6在审
发明人：唐仁龙;李龙清;赵兵朝;任武昂;邵小平;李超 -专利权人：西安科技大学;西安西矿能源研究院有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： C04B28/00 文献下载
摘要：一种可抑制氨释放的粉煤灰、镁渣基充填膏体制备方法，将粉煤灰和/或镁渣研磨后加至清水中，搅拌形成浆体，使粉煤灰和/或镁渣颗粒表面吸附的残留氨溶解于浆体中；测定浆体上清液中的氨氮含量，并根据测定结果向浆体中投加氯系强氧化剂，充分混合、反应，去除浆体中溶于水的氨分子；将煤灰基充填膏体配方中其余材料加至除氨后的浆体中，按照设计含固率、设计物料配比条件制备最终的粉煤灰、镁渣基充填膏体。该方法可高效、经济地解决粉煤灰吸附的氨释放问题，无需对现有粉煤灰基充填膏体的制备流程做出较大改变。
一种可抑制释放粉煤镁渣基充填体制方法

[实用新型]一种可适用多种规格的H型钢组装胎具-CN202120679111.5有效
发明人：姜红水;王立阳;师国强;吴振群;李龙清;张红光;张红斌;罗祥庆;闫丹亚 -专利权人：河南省安装集团有限责任公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：一种涉及钢构件焊接技术领域的可适用多种规格的H型钢组装胎具，包含底座板以及沿底座板轴向均匀间隔设置的多个胎具单元；胎具单元包含支撑转调件和两个对称固定与底座板上板面两侧的立柱；支撑转调件包含转动杆，转动杆的杆身周向均匀固定有四种高度规格的腹板撑板，转动杆的两端均同轴固定有转轴；两个立柱的内侧中部对称固定有两个水平连杆，水平连杆的内端与支撑转调件的相应转轴转动连接，水平连杆的下表面固定有限位板，限位板与呈水平状态的腹板撑板之间插设有定位板；立柱的上部柱身沿立柱轴向均匀间隔设有多个水平螺孔，水平螺孔中配设有顶丝螺杆；该可适用多种规格的H型钢组装胎具，省时省力，降低了施工成本。
一种适用多种规格型钢组装胎具

[实用新型]一种煤矿工作面回风隅角煤自燃指标气体辅助监测装置-CN202022261867.6有效
发明人：金永飞;张林江;吴群英;高彬;李龙清;惠双林;马英;侯刚 -专利权人：西安科技大学;陕西陕煤陕北矿业有限公司;陕煤集团神木张家峁矿业有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2020-10-01 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：一种煤矿工作面回风隅角煤自燃指标气体辅助监测装置，包括安装在最贴近回风隅角处的液压支架一侧的固定支架，所述固定支架上设置有抽气管路，抽气管路通过U型卡固定，所述抽气管路上设置有滤网和抽气泵。本实用新型通过将抽气管路直接固定回风隅角于取气位置处，避免了人员登高操作、直面有毒有害气体的冲击，保障人员生命安全；通过将抽气泵固定于回风隅角，解决抽气装置冗杂，携带不方便，提高工作效率。
一种煤矿工作面回风隅角煤自燃指标气体辅助监测装置

[发明专利]一种条带充填开采接顶系统-CN201910063595.8有效
发明人：邵小平;王龙;李鑫;李龙清;唐仁龙;薛杨;陶叶青;袁小春 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： E21F15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种条带充填开采接顶系统，其主要包括：充填机构以及排气机构，所述充填机构安设于地表，且靠近井口位置，所述排气结构安设于开采条带工作面上方，本发明通过填充机构以及排气机构的相互配合，实现了充填料可以在管内自流，顶板偏低侧完全充满，充填过程中化学反应所产生的气体通过吊管凹槽空隙和排气管排除，可有效缓解充填阻力，且气体压力可逐段排除，可以更好充满采空区和置换条带煤柱，充填效率高，效果好。
一种条带充填开采系统

[实用新型]一种电缆整形装置-CN201922029262.1有效
发明人：薛磊;张虹;魏英夫;苏小波;李龙清;江超平;陈红磊;茹祥来;于波;谢梦莹;王新铭 -专利权人：新乡华源电力集团有限公司配电工程分公司;国网河南省电力公司新乡供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B21F1/00 文献下载
摘要：本实用新型属于电缆修整技术领域，具体涉及一种电缆整形装置，包括水平放置的固定板、夹持限位件以及双活塞式液压缸，所述双活塞式液压缸位于固定板的上表面，夹持限位件位于双活塞式液压缸顶部，且通过夹持限位件实现固定板和双活塞式液压缸位置的相对固定，所述双活塞式液压缸沿水平方向左右延伸，双活塞式液压缸的液压杆末端设有顶接球；所述夹持限位件与固定板可拆卸连接；固定板上表面设有限位柱。本实用新型能够解决现有电缆线束弯折工具在对电缆线束进行弯折操作时，由于作用力不均衡导致电缆端头弯折不对称，同时采用人力难以进行有效的弯折处理的问题，具有结构简单、使用方便，便于拆装的特点。
一种电缆整形装置

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