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[发明专利]一种自动驾驶汽车对周车驾驶意图和轨迹联合预测的方法-CN202210980755.7在审
发明人：郭景华;何智飞;王靖瑶;李录斌 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种自动驾驶汽车对周车驾驶意图和轨迹联合预测的方法，涉及智能驾驶。1)周车行驶数据处理：采集周车行驶数据，设立规则定义周车的驾驶意图类型，为各序列数据设标签，获得实现车辆运动预测所需数据；2)周车驾驶意图和轨迹联合预测：构建基于BiLSTM的意图识别模型，对周车驾驶意图识别；构建基于LSTM的编码器‑解码器框架的轨迹预测模型，引入注意力机制提升时序问题预测效果，结合周车位置信息、驾驶意图对周车较长时域轨迹预测；3)提供决策信息：根据联合预测的结果为主车的后续操纵提供信息依据。节省计算成本，提高长期轨迹预测准确性；减小深层网络梯度消失和网络退化问题的影响。为车辆提供决策信息，保证安全性和舒适性。
一种自动驾驶汽车车驾意图轨迹联合预测方法

[发明专利]一种野外环境下的无人车障碍物识别方法-CN202210741541.4在审
发明人：郭景华;董清钰;王靖瑶;肖宝平;何智飞;李录斌 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：一种野外环境下的无人车障碍物识别方法，涉及智能车辆技术领域。1)制作野外环境障碍物数据集：包括野外环境障碍物图像采集和数据集图像标定；2)基于障碍物特点改进网络模型：以Faster R‑CNN网络模型作为基础网络框架改进，实现野外环境障碍物的识别和分类，改进包括对特征提取网络的改进和对检测网络的改进；3)训练前对数据集预处理，训练过程对参数和学习方法调节，训练好的检测识别模型在线实时预测，即实现野外环境障碍物识别。从野外环境障碍物情况入手，制作新野外环境障碍物数据集，并从野外环境障碍物的特点出发，对Faster R‑CNN网络改进。在野外环境障碍物检测方面具有一定优越性。
一种野外环境无人障碍物识别方法

[发明专利]网络攻击下智能电动车辆轨迹跟踪控制方法-CN202210423341.4在审
发明人：郭景华;李录斌;王靖瑶;何智飞;肖宝平 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：网络攻击下智能电动车辆轨迹跟踪控制方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶。1：建立准确表征智能电动车辆行为机理的动力学模型；2：设计基于扩展卡尔曼滤波原理的多传感器信息融合的网络攻击检测方法；3：设计基于网络攻击检测的模型预测控制器的目标函数和约束条件，控制车辆在网络攻击下的跟踪期望轨迹的偏差尽可能小；当智能电动车辆在正常行驶过程遭受网络攻击时，利用网络攻击检测模块进行网络攻击检测，检测到传感器受网络攻击时，屏蔽受网络攻击传感器并利用未受网络攻击传感器信息进行状态估计，利用网络攻击检测模块估计的车身状态信息和模型预测控制器轨迹跟踪控制，在传感器遭受网络攻击时仍进行有效轨迹跟踪控制，确保安全行驶。
网络攻击智能电动车辆轨迹跟踪控制方法