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[发明专利]一种基于FPGA的多路同步Biss-C协议解码传输装置-CN202310605289.9在审
发明人： 李家晖;覃宝钻;侯依林;林德锦 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F13/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于FPGA的多路同步Biss‑C协议解码传输装置，包括解码模块、控制模块和传输模块；所述解码模块包括接收检测单元、时钟分频单元、数据读取单元和校验单元；所述接收检测单元接收读取控制信号，驱动时钟分频单元产生MA时钟信号；所述数据读取单元读取数据；所述校验单元，对数据进行CRC校验，将数据和校验结果发送给控制模块；所述控制模块包括解码控制单元和数据输出单元；所述解码控制单元检测多个解码模块的读取状态，当确认所有解码模块准备就绪时，向接收检测单元输出读取控制信号；所述数据输出单元，将经过校验的数据和校验结果打包成初期数据包，发送给传输模块；所述传输模块，将初期数据包加工成最终数据包，发送给上位机。
一种基于 fpga 同步 biss 协议解码传输装置

[发明专利]环境空气的自动控制方法及空气调节设备-CN202310336839.1在审
发明人： 李家晖;刘国玉;夏云;刘高源;李艳红 -专利权人：广东美的环境电器制造有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： F24F11/64 文献下载
摘要：本申请提供了一种环境空气的自动控制方法及空气调节设备，该环境空气的自动控制方法用以控制空气调节设备自动调节空气，包括：检测空气中的环境参数，响应于环境参数满足空气调节值，则环境需要进行调节；响应于环境参数还满足预设条件，则存在空气调节源；寻找空气调节源，并控制空气调节设备移动至空气调节源，并进行空气调节处理。由此，通过检测判断调节空间中是否存在空气调节源，并控制空气调节设备向空气调节源移动，使空气调节设备移动至空气调节源处进行调节处理，优先对空气调节源进行调节处理，可以增加调节处理的效率，并降低调节处理的时间，有效的节省能源。
环境空气自动控制方法空气调节设备

[发明专利]一种基于模拟退火算法的四轴并联机器人校准方法-CN202210345310.1有效
发明人：田坤淼;郭鹏;谢双胜;杨思远;李家晖;杨仲秋 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于模拟退火算法的四轴Delta并联机器人校准方法，其首先求取机器人的正解，然后充分考虑各支链的长度差异、动静平台的误差、零点差异、工具坐标误差，从而抽象出了多个重要参数，接着使用激光跟踪仪器采样机器人工作空间位置及对应的关节角，使用任意两点间的距离构建评估函数，基于该评估函数，使用模拟退火方法求取最优解，获取最佳校准参数，提高了机器人控制精度。
一种基于模拟退火算法并联机器人校准方法

[发明专利]一种基于Levenberg-Marquard算法的六轴协作机器人校准方法-CN202210528790.5有效
发明人：杨思远;田坤淼;杨仲秋;李家晖 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Levenberg‑Marquard算法的六轴协作机器人校准方法和六轴协作机器人。本发明提出的六轴协作机器人校准方法通过分析了六轴协作机器人D‑H参数及校准参数，建立了六轴协作机器人运动学正解模型，采用Levenberg‑Marquard算法迭代求解了符合误差范围的校准参数，该方法通过校准六轴协作机器人的连杆参数、减速比参数、关节零点参数等校准参数，可有效提高机器人算法应用精度，保证六轴协作机器人的安装便利以及运行精度。
一种基于 levenberg marquard 算法协作机器人校准方法

[发明专利]关节位姿的校准方法、系统及存储介质-CN202210325220.6有效
发明人：田坤淼;谢双胜;郭鹏;杨思远;李家晖 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种关节位姿的校准方法、系统及存储介质，应用于码垛机器人，包括：采集码垛机器人的关节位姿，对关节位姿进行计算，得到若干个第一关节空间向量和若干个第一测量位姿；根据码垛机器人的结构得到运动学模型函数和第一校准参数，将第一关节空间向量输入到运动学模型函数，得到第一名义位姿；根据第一测量位姿和第一名义位姿计算得到第二名义位姿，对第一名义位姿和第二名义位姿进行计算，得到位姿坐标误差。本申请的关节位姿的校准方法能够有效提高码垛机器人的控制精度。
关节校准方法系统存储介质

[发明专利]基于点云法向量和坐标系模拟的机器人无序抓取方法-CN202310062268.7在审
发明人：覃宝钻;侯依林;林德锦;李家晖 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于目标物点云法向量和坐标系模拟的机器人无序抓取方法，其在目标物点云抓取点位置上模拟一个坐标系，该坐标系以目标物点云抓取点为原点，在此过程中，可以知晓该点云坐标系到3D相机坐标系的转换关系，即可以为机器人提供一个在目标点云抓取点的位姿。同时本发明使用法向量进行避障的方法，使机器人末端首先以姿势直线方式运动到目标物抓取点所在拟合平面的法方向，然后末端再以姿势直线运动方式垂直移向抓取点，直至到达抓取点位置。也就是说，本发明首先确定目标物抓取点的坐标系，再分两段使机器人末端到达该位置，可以快速完成一次无序抓取。
基于点云法向量坐标系模拟机器人无序抓取方法

[发明专利]换热装置、空调器、空调器的控制方法、装置与空调系统-CN202211656980.1在审
发明人：纵伟;熊硕;李家晖;何首旺;崔天伟 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： F25B39/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种换热装置、空调器、空调器的控制方法、装置与空调系统。该换热装置包括：冷凝器，包括冷凝器分气口、多个冷凝管、至少一个第一控制阀，至少一个第一控制阀安装在至少部分冷凝管的入口与冷凝器分气口之间的流路上；蒸发器，包括一个蒸发器分液口、多组蒸发管、第二汇流管、蒸发器集气口、至少一个第二控制阀、至少一个第三控制阀、至少一个第四控制阀、任意一组蒸发管包括第一蒸发管和第二蒸发管。本方案解决了现有的固定流路的换热器导致换热效果不佳的问题。
装置空调器控制方法空调系统

[发明专利]一种全屋加热设备及其集中控制方法、装置和存储介质-CN202310002289.X在审
发明人：熊硕;杨超;孟柯含;李家晖;张雪;陆健炜 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： F24D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种全屋加热设备的集中控制方法、装置、全屋加热设备和存储介质，该方法包括：在一个以上房间中任一房间的空调运行于制热模式的情况下，获取该房间的室内环境温度和空调的目标温度；根据该房间的室内环境温度和目标温度，控制该房间中空调的运行功率、该房间中一个以上加热器的开启数量、以及该房间中已开启的加热器的运行档位；若该房间中空调进入除霜模式，则控制该房间中一个以上加热器的开启数量、以及该房间中已开启的加热器的运行档位，以在该房间中空调进行除霜的过程中对该房间进行辅助制热。该方案，通过控制整屋不同房间内的空调与其他加热设备联动，兼顾用户的舒适性与节能性要求。
一种加热设备及其集中控制方法装置存储介质

[发明专利]一种用于拆除双曲拱桥的满堂支架及拆除方法-CN202310036126.3在审
发明人：陈友昌;王亚龙;梁学愿;尹冬;包士焱;涂荣荣;杨国豪;石创;王振鹏;李家晖;李邵远 -专利权人：中铁大桥局武汉桥梁特种技术有限公司;中铁大桥局集团有限公司;江苏苏科建设项目管理有限公司
申请日： 2023-01-07 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： E01D24/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于拆除双曲拱桥的满堂支架及拆除方法，涉及桥梁拆除技术领域，该支架包括，多个用于在双曲拱桥下方并沿纵桥向间隔设置的支架组件，其用于支撑双曲拱桥的拱肋，每个支架组件均包括：支架主体；受压板，受压板连接在支架主体的底部；多个间隔设置的防滑管，每个防滑管的一端连接在受压板的底侧，另一端用于插入河床。该方法包括，将多组支架组件沿纵桥向间隔的设置在双曲拱桥下方，且使支架组件设于受压板底侧的防滑管插入河床内，受压板压在河床上；将顶部支撑焊接在支架主体顶部的工型钢上支撑拱肋；将双曲拱桥分区域拆除；将满堂支架按照架设的逆顺序拆除。解决了现有技术满堂支架架设时，容易失稳，河堤淤泥中移位的问题。
一种用于拆除拱桥满堂支架方法

[发明专利]一种基于平滑滤波和邻域像元辅助的立体匹配方法-CN202310062808.1在审
发明人：覃宝钻;侯依林;林德锦;李家晖;黄朋生 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于平滑滤波和邻域像元辅助的立体匹配方法，其将左右待匹配点的邻域点加入到匹配过程中以邻域点离待匹配点的远近和是否在极线上进行差别判断处理，对不同邻域位置的点的判断条件不同。在左右绝对相位图上，如果真实的待匹配点对的绝对相位值存在差别，邻域点的相位匹配会进行一定的判断补偿，使得在局部区域的绝对相位上相似度最高的两点匹配成功，从而提高了匹配准确度。
一种基于平滑滤波邻域辅助立体匹配方法

[实用新型]一种用于拆除双曲拱桥的满堂支架-CN202320079984.1有效
发明人：陈友昌;王亚龙;梁学愿;尹冬;包士焱;涂荣荣;杨国豪;石创;王振鹏;李家晖;李邵远 -专利权人：中铁大桥局武汉桥梁特种技术有限公司;中铁大桥局集团有限公司;江苏苏科建设项目管理有限公司
申请日： 2023-01-07 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： E01D24/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于拆除双曲拱桥的满堂支架，涉及桥梁拆除技术领域，该满堂支架包括多个用于在双曲拱桥下方并沿纵桥向间隔设置的支架组件，所述支架组件用于支撑所述双曲拱桥的拱肋，每个所述支架组件均包括：支架主体；受压板，所述受压板连接在所述支架主体的底部；多个间隔设置的防滑管，每个所述防滑管的一端连接在所述受压板的底侧，另一端用于插入河床。本方案支架主体的底部连接有受压板，扩大河床受压面积，减少局部压应力，防止支架失稳。并且受压板底侧连接有防滑管，防滑管先压入河床中，防止支架受力后在河底淤泥中移位。解决了现有技术中存在满堂支架在河床中架设时，容易失稳，在河堤淤泥中移位，安全风险高的问题。
一种用于拆除拱桥满堂支架

[发明专利]净化集尘装置以及空气净化器-CN202210918487.6在审
发明人：黄万基;夏云;李家晖;余勇 -专利权人：广东美的环境电器制造有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： F24F8/192 文献下载
摘要：本发明实施例涉及净化集尘装置以及空气净化器，净化集尘装置包括至少一个净化结构，净化结构包括正电极片组以及负电极片组；正电极片组包括多个正电极片，负电极片组包括多个负电极片，多个正电极片沿净化结构的周向间隔排布，相邻的两个正电极片之间设置有一个负电极片，且相邻的正电极片和负电极片之间绝缘设置；正电极片和负电极片均沿净化结构的周向呈同向弯曲设置，从而使得净化结构可以设置较多的正电极片和负电极片，即沿着净化结构的周向上可以分布较多的正电极片和负电极片，通过增加正电极片和负电极片的设置数目，从而可以使得较多的正电极片共同用于吸附净化空气中的灰尘等杂质，以此有效提升净化效果。
净化集尘装置以及空气净化器

[发明专利]一种六轴通用机器人校准方法-CN202210527027.0在审
发明人：杨思远;田坤淼;杨仲秋;李家晖 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Levenberg‑Marquard算法的六轴通用机器人校准方法，其综合考虑了5、6轴的机械耦合以及工具坐标的影响，最终确定出22个校准参数；在求解校准参数过程，本发明基于最终确定的校准参数建立六轴通用机器人运动学正解模型，求解机器人末端位姿，并得出校准参数的雅可比矩阵；然后基于SVD法构建转换矩阵，得出位置坐标误差；最后，利用Levenberg‑Marquard算法对校准参数的雅可比矩阵和坐标误差处理，迭代都得最佳的校准参数。本发明充分考虑了机器人安装时产生的误差因素，并将其作为校准参数添加至校准过程中，从而有效提高了机器人的校准精度。
一种通用机器人校准方法

[发明专利]基于空间解析几何的并联机器人正解及逆解方法-CN202210343591.7在审
发明人：田坤淼;杨思远;郭鹏;谢双胜;李家晖;杨仲秋 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于空间解析几何的四轴Delta并联机器人正解方法及逆解方法，所述并联机器人包括一静平台、三主动臂、三从动臂、一动平台、一末端机构、一可伸缩传动轴，其中，静平台与主动臂通过通过电机和减速机连接，主动臂和从动臂通过铰链连接，从动臂与动平台通过铰链连接。本发明构建了多个关键参数，与几何法相比，这些参数能更加详细准确的表征机器人的运动学特性，基于这些参数构建的数学模型，通过空间解析解析几何数学变换方法，避免了求解四次方程一般解的问题，有效提高了机器人正解及逆解的求解效率。并且，本发明在正解求解过程中采用拼凑齐次方程组，求解齐次方程组的方法，以避免高次方程求解，进一步提高了求解效率。
基于空间解析几何并联机器人正解方法

[发明专利]基于Nelder-Mead的并联机器人校准方法-CN202210345333.2在审
发明人：田坤淼;杨思远;郭鹏;谢双胜;李家晖;杨仲秋 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Nelder‑Mead的四轴并联机器人校准方法，其首先求取机器人的正解，然后充分考虑各支链的长度差异、动静平台的误差、零点差异、工具坐标误差，从而抽象出了多个重要参数，接着使用激光跟踪仪器采样机器人工作空间位置及对应的关节角，使用任意两点间的距离构建评估函数，基于该评估函数，使用Nelder‑Mead方法求取最优解，获取嘴角校准参数，提高了机器人控制精度。
基于 nelder mead 并联机器人校准方法

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