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[发明专利]一种基于集成最大熵深度逆强化学习的无人驾驶奖励学习和控制方法-CN202310522892.0在审
发明人： 李大字;宋莉 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06N3/092 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于集成最大熵深度逆强化学习的无人驾驶奖励学习和控制方法，包括如下步骤：步骤一：将在高速路无人车驾驶环境中学习奖励函数和控制运行构建为一个基于马尔科夫决策过程模型；步骤二：构建基于值裁剪的软Q‑learning学习模型来获取专家演示，并根据专家偏好将逆强化学习任务划分为各子任务；步骤三：建立强学习器集成模型，通过最大熵深度逆强化学习恢复奖赏函数；步骤四：通过线性组合实现各子任务奖赏函数的融合，从而提高奖赏函数的学习精度。本发明考虑软Q‑learning中的梯度爆炸、梯度消失以及数据溢出等问题，通过改进的软Q‑learning算法学习专家演示，并基于学习的专家演示提出集成的最大熵深度逆强化学习算法，可以更好的实现决策控制。
一种基于集成最大深度强化学习无人驾驶奖励控制方法

[发明专利]一种镇定一阶非自衡时滞系统的线性自抗扰控制器设计方法-CN202211401200.9在审
发明人： 李大字;陈郇 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种镇定一阶非自衡时滞系统的线性自抗扰控制设计方法，用于解决一阶非自衡时滞系统的控制器参数调整问题，包含以下步骤：首先，辨识出被控系统的一阶非自衡时滞模型；然后根据辨识的一阶非自衡时滞模型设计相应的一阶线性自抗扰控制器；紧接着固定带宽比后将所辨识的模型参数送入由双轨迹法推导的计算单元获得控制器带宽稳定域的上界；最后根据需要在参数稳定域内选取合适的参数，这样闭环系统就能有更好的跟踪性能。本发明针对一阶非自衡时滞系统，解决了其一阶线性自抗扰控制器的参数整定问题，使闭环系统获得更好的控制效果。
一种镇定一阶衡时滞系统线性控制器设计方法

[发明专利]一种镇定二阶惯性加纯滞后系统的线性自抗扰控制器设计方法-CN202010710126.3有效
发明人： 李大字;陈郇 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种镇定二阶惯性加纯滞后系统的线性自抗扰控制器设计方法，用于解决参数调整及寻优困难的问题，包含以下步骤：首先，辨识出对象的二阶惯性加纯滞后模型；然后，根据辨识的二阶惯性加纯滞后模型设计相应的二阶线性自抗扰控制器；接下来利用双轨迹法求得参数稳定域的上界；最后在参数稳定域内通过一种优化算法来获得在给定标准下的最优参数，在所获得的最优参数下，系统能平稳无超调的跟踪参考输入信号。本发明针对二阶惯性加纯滞后的对象，有效的克服了线性自抗扰控制器参数镇定范围不易确定，最优值难寻的困难，使得系统的控制效果稳定且最优。
一种镇定惯性滞后系统线性控制器设计方法

[发明专利]基于改进注意力和损失函数的目标分割方法、系统及设备-CN202111259594.4在审
发明人：王坤峰;徐鹏斌;张衡;李大字;楚纪正 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉与图像处理领域，具体涉及了一种基于改进注意力和损失函数的目标分割方法、系统及设备，旨在解决现有实例分割技术中由于图片空间布局复杂导致的检测精度低以及分割后掩码表示不准确的问题。本发明包括：进行待分割图像的特征提取，并对提取的二维图像特征进行全局信息提取和注意力机制增强；将增强后的特征输入特征处理网络，获得多尺度特征；基于实例分割网络构建目标分割模型，并通过基于区域焦点损失构建的目标分割损失函数进行模型训练；通过训练好的模型进行目标分割，获得待分割图像的目标分割结果。本发明分割效果好，小目标检测精度高、不易漏检，且分割后掩码精确。
基于改进注意力损失函数目标分割方法系统设备

[发明专利]一种镇定一阶惯性加纯滞后系统的线性自抗扰控制器设计方法-CN201710479107.2有效
发明人： 李大字;于文龙;徐佳;靳其兵 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种镇定一阶惯性加纯滞后系统的线性自抗扰控制器设计方法，包括以下步骤：步骤1、辨识出被控对象的一阶惯性加纯滞后模型；步骤2、将辨识出的模型参数输送到一阶线性自抗扰控制器参数计算单元，由一阶线性自抗扰控制器的稳定集合求解算法给出能够保证一阶惯性加纯滞后系统稳定的控制器稳定集合；步骤3、根据需要在控制器的稳定集合中选取控制参数，并执行一阶线性自抗扰控制过程。采用本发明的技术方案，克服现有一阶惯性加纯滞后系统的自抗扰控制研究中，控制器参数初始范围难确定、不易整定的不足缺点，可以实现系统的稳定控制。
一种镇定一阶惯性滞后系统线性控制器设计方法

[发明专利]铝罐红外线干燥装置和干燥方法-CN201610354194.4在审
发明人： 李大字;梁建宇;陈梦娟;庞英;钱飞明;穆罕默德·阿瑞斯 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： F26B3/30 文献下载
摘要：铝罐红外线干燥装置和干燥方法，属于铝罐制造技术领域。主要由红外线加热管、留有进口和出口的封闭加热箱、温度控制设备组成，温度控制设备包括一体化温度传感器和变送器、PLC控制器、电力调节器；多个红外线加热管分布成一排位于封闭加热箱内，封闭加热箱内还装有传送带，传送带自封闭加热箱进口一直贯穿到出口，传送带为带有孔或缝的传送带或者是网状传送带，红外线加热管平行的位于传送带的下面；封闭加热箱内设置一体化温度传感器和变送器，一体化温度传感器和变送器和封闭加热箱外的PLC控制器连接，PLC控制器与电力调节器连接，同时电力调节器连接与红外线加热管连接，构成闭环控制系统。干燥的能源费用大幅降低。
红外线干燥装置方法

[发明专利]基于课程体系数据的动态课程地图处理系统及方法-CN201310559529.2在审
发明人：胡伟;朱群雄;李宏光;李大字;高敬阳;陈娟;袁洪芳 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2013-11-12 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： G06Q50/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于课程体系数据的动态课程地图处理系统及方法。该系统包括数据存储处理子系统，用于将课程地图涉及的数据进行设置，进行结构化处理，得到课程地图数据并存储；课程地图自动生成子系统，用于利用针对课程地图需求优化的图形排列Dot方法，根据课程地图数据，构建生成相应的课程地图图形；课程动态交互子系统，用于使用动态矢量图技术，将课程地图的数据进行处理，生成融入动态图形当中并显示交互。其增加了课程地图的交互性，使用户能够更直观的了解各课程之间的关系。
基于课程体系数据动态课程地图处理系统方法

[发明专利]一种基于模糊控制的再生水厂化学除磷药剂投加量方法-CN201310493275.9有效
发明人： 李大字;李论通;宋天恒 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2013-10-20 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： C02F9/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型的实用的城市再生水厂除磷加药前馈反馈控制方法，所提出的控制方法以除磷加药模型为基础构造前馈控制环节，并将出口磷含量、进水流量和进口磷含量作为模糊系统的输入，输出控制量补偿值。补偿值的引入使得系统具有一定的自适应能力，有利于排除后续除磷工艺例如生物除磷等因素的干扰。由于该方法的模糊系统中考虑了其他影响因素，使得系统能够实现比一般前馈反馈控制方法更为精确的投药过程，降低了系统运行成本；进一步促进了微生物对有机物、磷以及氮的吸收，降低了所需化学除磷试剂药耗，同时，在一定程度上优化了生物池内的生物菌落结构；该方法不仅能够减轻污水处理厂的经济负担，而且给活性污泥工艺带来积极的影响。
一种基于模糊控制再生水厂化学药剂投加量方法

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