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[发明专利]一种基于液态合金内流道的新型多层变形传感界面-CN202310474957.9在审
发明人：陆依文;李基拓;陆国栋 -专利权人：余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本发明涉及液态合金电路和软体变形界面设计领域，公开一种基于液态合金内流道的新型多层变形传感界面，由弹性材料构成的片状密封基体结构通过贴合的方式构成，所述片状密封基体结构由至少两层底部弹性基体和至少一层弹性密封上盖通过有机粘合剂胶接而成，其中底部弹性基体内嵌有内流道结构，内流道结构的内部密封有液态合金；所述内流道结构包括直线型内流道和环形内流道，分别嵌置在两层底部弹性基体中，且在空间上呈上下分层交错布置。本发明相较现有变形界面传感技术具有结构更为紧凑、自身刚性对变形驱动机构的影响更小、可更为灵活的结合到其他变形驱动机构的表面实现驱动‑传感一体化等优点。
一种基于液态合金内流新型多层变形传感界面

[发明专利]一种基于双稳态结构的负载均布式主动吸盘阵列-CN202310391209.4在审
发明人：陆依文;李基拓 -专利权人：余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明涉及阵列式抓手抓取及双稳态结构设计领域，尤其涉及一种基于双稳态结构的负载均布式主动吸盘阵列，包括：可适形性变形的弹性基座、可自动复位的片状承载梁式双稳态结构、主动吸盘和层阻塞变刚度结构，所述双稳态结构以阵列形式固定布置在弹性基座正面，每个双稳态结构上均安装连接有主动吸盘，所述层阻塞变刚度结构以纵横排列方式布置在所述可弹性基座的背面。本发明具有可以根据目标物体表面复杂凹凸起伏特征和曲率特征发生适形性变形的吸盘阵列，且吸盘能主动贴合目标物体表面，并且通过层阻塞变刚度结构保持适形后的吸盘阵列形状，实现负载均布，并增强对目标物体的无损吸附抓取和操纵能力。
一种基于双稳态结构负载均布式主动吸盘阵列

[发明专利]一种基于平行四连杆弹跳机构的全局参数优化方法-CN202310337067.3在审
发明人： 李基拓;张佳路;孙越;徐子钦;刘鑫琦;陆国栋 -专利权人：余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及平行四连杆弹跳机构参数优化技术领域，特别涉及一种基于平行四连杆弹跳机构的全局参数优化方法，包括：步骤1，根据平行四连杆弹跳机构特点，建立计算各部分运动关系式；步骤2，通过分析平行四连杆弹跳机构的运动特点，计算平行四连杆弹跳机构在跳跃过程中的能量损耗；步骤3，以弹跳高度为优化对象，构建各优化参数间函数关系，建立优化目标函数；步骤4，设置优化变量的约束条件，使用所述优化目标函数进行优化计算，得到平行四连杆弹跳机构的理论最优参数；步骤5，以理论最优参数为基准，通过迭代计算的方式来选取实际最优参数。本发明有效增加了四连杆弹跳驱动机构的弹跳高度，提升了整体的弹跳运动性能。
一种基于平行连杆弹跳机构全局参数优化方法

[发明专利]基于车路云协同的自动驾驶汽车外部人机交互系统和方法-CN202310357423.8在审
发明人： 李基拓;刁小桔;陆国栋 -专利权人：余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种基于车路云协同的自动驾驶汽车外部人机交互系统和方法，该系统包括自动驾驶汽车、路侧设备、无线通信单元以及云控平台，自动驾驶汽车联网后将车辆本身运动状态、位置信息发送至云控平台，所述路侧设备联网后将感知数据、交通信息、道路信息发送至云控平台，所述云控平台对自动驾驶汽车和路侧设备发送的数据信息进行处理，并将决策信息、控制指令反馈至自动驾驶汽车和路侧设备；所述无线通信单元采用DSRC专用短程通信技术。本发明解决了路权模糊地带自动驾驶汽车和行人互相不知道对方意图的交互窘境，以及现有车载eHMI受环境光和天气条件影响可见度低、可能发生信息传达不明确的问题。
基于车路云协同自动驾驶汽车外部人机交互系统方法

[发明专利]一种刚柔耦合的线驱动康复助力手套-CN202310053502.X在审
发明人： 李基拓;孙越;葛赛;张佳路;陆国栋 -专利权人：浙江大学;余姚市机器人研究中心
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合的线驱动康复助力手套，包括了手套穿戴机构和远端驱动装置，手套穿戴机构包括手部固定穿戴部件以及四个驱动指套，穿戴部件和指套通过柔性连接关节和线绳相连；其中，食指和中指的指套为铰链式结构，基于指套模型的几何关系，通过线长的变化精确控制手部关节角度。远端驱动装置由多个舵机和控制板构成；此外，本发明增加了手指外展内收的功能，并且能够单独控制部分手指的掌指关节以及近端指间关节，使远端指间关节由近端指间关节耦合驱动，在功能性和驱动数量上做到了平衡，既保证康复助力手套可以辅助完成更常见且复杂的手指运动，又避免了不必要的关节驱动，从而优化驱动数量，减轻装置重量。
一种耦合驱动康复助力手套

[发明专利]一种可变形的弹跳滑行机器人-CN202210413738.5有效
发明人： 李基拓;张佳路;陆国栋;孟濬 -专利权人：浙江大学;余姚市浙江大学机器人研究中心
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明属于机械学、机器人技术和弹跳机器人技术领域，公开了一种可变形的弹跳滑行机器人，包括机身装置，所述机身装置为椭球型结构，所述机身装置外部两侧具有腿部装置，机身装置内部具有驱动装置，腿部装置与驱动装置通过线绳牵引，所述驱动装置为离合器型结构，所述驱动装置通过内部记忆合金丝和弹力带的牵拉，完成机器人的弹跳、滑行和俯仰调节三种模式的切换。本发明采用了记忆金属丝作为驱动，显著降低了机身质量，实现了在小型空间下多种控制模式的切换；本发明采用离合式控制结构，采用单电机驱动，减少了驱动元件的数量，降低制作成本；本发明具有良好的拓展前景，其在滑行过程中可拉降机翼，为机器人的连续跳跃提供了可能。
一种变形弹跳滑行机器人

[发明专利]基于遗传算法的机械手位姿检测相机布置优化方法-CN202211239613.1在审
发明人： 李基拓;刘芝;陆国栋 -专利权人：浙江大学;余姚市机器人研究中心
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于视觉位姿识别领域，公开了一种基于遗传算法的机械手位姿检测相机布置优化方法，包括步骤S1.设置机械手的工作姿态参数，对机械手的工作空间和常见工作状态进行离散化处理；步骤S2.设置相机参数，包括相机的数目参数、相机的可安装空间和相机的光学参数如视场角、景深、焦距和分辨率等；步骤S3.建立基于机械手工作姿态参数和相机参数的视觉识别误差模型，对相机布置方案进行评价打分；步骤S4.设置遗传算法超参数和初始化种群，算法超参数包括基因大小、种群个体数目、最大迭代次数、交叉概率和变异概率等，初始化种群；步骤S5.进行遗传迭代优化，得到的最佳个体。本发明方法提高了相机布置效率和位姿识别精度。
基于遗传算法机械手检测相机布置优化方法

[发明专利]一种基于多尺度注意力机制的辐射干扰图像复原方法-CN202210966078.3在审
发明人： 李基拓;谢明洁;陆国栋 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于多尺度注意力机制的辐射干扰图像复原方法。根据辐射干扰退化图像的特点制作数据集来训练图像复原网络模型；网络模型包括并联的第一特征提取通道和第二特征提取通道两部分。本发明通过双通道网络结构，同时提取图像中的不同层次特征，并将多尺度注意力机制引入网络模型中，即将所述的第二特征提取通道中检测图像中的噪声特征的CNN子网络提取出来的噪声信息通过U‑Net网络的编码结构部分和第一特征提取通道实现信息融合，充分挖掘提取噪声特征，利用降质严重区域的不同层次特征来激发网络的潜力，实现提取出噪声特征先验信息的最大化利用，提高图像的重建质量。
一种基于尺度注意力机制辐射干扰图像复原方法

[发明专利]一种工业机器人绝对定位精度提高方法-CN202210261630.9在审
发明人： 李基拓;游浩;郑植;陆国栋 -专利权人：浙江大学;余姚市浙江大学机器人研究中心
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人标定技术领域，涉及一种基于关节空间分区标定补偿和神经网络残差拟合的工业机器人绝对定位精度提高方法。包括以下步骤：步骤S1.基于MDH模型法建立工业机器人运动学模型；步骤S2.分析各类误差在关节空间中对末端位置误差的影响；步骤S3.针对几何误差建立机器人误差辨识模型；步骤S4.在机器人工作空间内大量随机采样，记录并计算每个采样点在机器人基坐标系下理论值与测量值；步骤S5.对步骤S4试验数据进行关节空间分区；步骤S6.在不同的关节空间分区中分别利用阻尼迭代最小二乘法对误差参数进行辨识；步骤S7.基于神经网络对残余误差进行拟合，输入到控制系统，实现工业机器人绝对定位精度的提高。
一种工业机器人绝对定位精度提高方法

[发明专利]一种图像变形的虚拟试穿方法及系统-CN201710779389.8有效
发明人： 李基拓;陈相屹;朱家林 -专利权人：深圳市云之梦科技有限公司
申请日： 2017-09-01 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：一种图像变形的虚拟试穿方法，包括：将图像预处理；将图像变形；将用户人脸图像与用户着装人体图像拼接；将用户三维体形与三维模特之间的形体差异驱动，驱动服装图像形变，将形变的服装图像叠加到人体图像，得到真实感的服装试穿效果。
一种图像变形虚拟试穿方法系统

[发明专利]一种基于计算机视觉的自助式视力测试方法-CN202110503183.9在审
发明人：郑晓隆;戴立群;李基拓 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A61B3/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于计算机视觉的自助式视力测试方法，包括以下步骤：S1，判断受测者是否已经就位；S2，判断受测者哪只眼睛处于测试状态；S3，进行视力测试，并输出结果。本发明采用计算机视觉技术，自动检测受测人员的身体状态、眼睛遮挡和手势，实现了视力测试过程中的良好自然交互体验，最后形成视力检测报告，通过关联账户的方法，记录受测者的视力历史记录，反映受测者的视力发展情况。
一种基于计算机视觉自助式视力测试方法

[发明专利]一种面向RGB-D相机实时三维重建的纹理融合方法-CN201911059727.6有效
发明人： 李基拓;刘鑫琦;陆国栋 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向RGB‑D相机实时三维重建的纹理融合方法。对RGB‑D数据流处理获得彩色图像的清晰度，选择关键帧提取前景，对深度图像进行滤波去噪，计算深度图像点云的法向量，组建重建数据流；使用概率方法与启发式方法相结合的方式定量化建立彩色图像的适应性权重场，作为实时帧的描述彩色数据的置信度分布；通过对比实时帧的适应性权重场中的置信度权重与参考点云最新的置信度权重，从替换、融合和保留三种操作中选择操作更新纹理结果，实现应用于三维重建的纹理融合。本发明能提取高质量数据，能够有效减小纹理融合的模糊，实现清晰的纹理重建结果，以较低的计算成本嵌入RGB‑D重建框架中，从而显著提升纹理重建精度。
一种面向 rgb 相机实时三维重建纹理融合方法

[发明专利]一种基于半监督学习的人体特征参数预测方法-CN201910661335.0有效
发明人： 李基拓;许豪灿;李佳蔓;陆国栋 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于半监督学习的人体特征参数预测方法。构建数据集，数据集包含基于真实人体的有标签数据集和基于虚拟人体的无标签数据集；数据集的图像预处理；利用数据集训练半监督模型，构建输入图像与人体特征参数之间的稳定的映射模型；利用半监督模型对待测输入图像进行处理，预测获得人体特征参数。本发明仅采集少量真实的有标签人体数据，同时借助模拟器生成大量无标签人体数据，能够利用少量有标签人体数据建立稳定的半监督模型映射模型，准确预测人体特征参数。
一种基于监督学习人体特征参数预测方法

[发明专利]一种基于分片蒙皮的形状可控人台机器人-CN201910768747.4有效
发明人： 李基拓;周诚狄;龙俊财;王泽锦;陆国栋 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分片蒙皮的形状可控人台机器人。人台机器人包括分别模拟臀、胸、腰、肩部形态的多个部位，每个部位由多层结构的内部形状驱动模块和分片曲面表征的外表蒙皮构成。每一内部形状驱动模块由多个空间分布的直线推进机构组成，并由直线推进机构控制分片曲面的形变。通过调节直线推进机构的推进量，控制分片曲面片的形状，实现对人体横向形状的模拟。相邻部位之间由位移调节支撑机构控制相对距离，实现对人体纵向高度的模拟。由穿在机器人上的紧身衣，表征人体的拟合结果，本发明可用于服装定制中对顾客人体的形状模拟，以及线上线下的服装销售中，用机器人模仿真人试穿服装的着装效果。
一种基于分片蒙皮形状可控机器人

[发明专利]一种基于简易测量服的三维人体快速重建方法-CN201810054854.6有效
发明人： 李基拓;许豪灿;陆国栋 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于简易测量服的三维人体快速重建方法。针对现有人体库的各个样本人体，提取特征参数和特征曲线作为人体特征，组成人体特征库；使用PCA方法进行处理构建人体形状空间；通过神经网络建立人体特征和人体形状空间之间的映射模型；测量待测人体的特征参数，并利用简易测量服获取待测人体的特征曲线；待测人体的特征参数和特征曲线输入到映射模型中获得待测人体在人体形状空间中的各特征向量对应的特征值，再还原重建得到三维人体模型。本发明中，高空间维度的特征曲线提供了丰富的人体表面几何信息，多层神经网络准确反应了人体特征与人体形状空间之间的映射模型，提高了人体三维重建的准确性和可靠性。
一种基于简易测量三维人体快速重建方法

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