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[发明专利]具有能量回收和步态识别功能的假肢控制系统及方法-CN202210417867.1在审
发明人：李智军;洪舟洋;李国欣;卞世元 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61F2/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有能量回收和步态识别功能的假肢控制系统及方法，利用角度信号进行步态识别，数据采集方便，所采用的自组织竞争神经网络可以进行聚类，其网络参数既可以通过离线训练获得，也可以通过在线学习进行调整，与BP自组织竞争神经网络相比，其自适应能力更强，而且其学习规则也并非梯度下降，大大减小了陷入局部极小值的概率。能量回收模块结构简单，易于实现，可降低成本，减少能耗。
具有能量回收步态识别功能假肢控制系统方法

[发明专利]基于自适应步态检测的下肢柔性外骨骼控制系统及方法-CN202210417882.6在审
发明人：李智军;李一凡;李国欣 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于自适应步态检测的下肢柔性外骨骼控制系统及方法，涉及技术服务类机器人技术领域，包括：柔性外骨骼结构件、驱动控制系统和集成传感器；所述柔性外骨骼结构件包括背包、膝部腿带以及靴子；所述驱动控制系统包含控制器、直流电机、鲍登线缆、行星齿轮箱、编码器和电机驱动器以及电池；所述集成传感器包括力传感器和无线IMU传感器。本发明能够解决用户行走时由步频变化带来的外骨骼辅助效率损失问题。
基于自适应步态检测下肢柔性骨骼控制系统方法

[发明专利]基于多源信号的下肢义肢地形识别系统及方法-CN202210395570.X在审
发明人：李智军;王健东;李国欣 -专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61F2/68 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多源信号的下肢义肢地形识别系统及方法，包括：将残肢固定在固定穿戴设备上；固定穿戴设备与支撑连接设备连接；支撑连接设备与第一刚性外壳连接；第一刚性外壳与第一驱动设备连接；第一驱动设备与第二刚性外壳连接；第二刚性外壳与第二驱动设备通过连接杆连接；第二驱动设备与假脚连接；第一刚性外壳内部形成容纳空腔；惯性测量模块和数据整合模块设置在容纳空腔内；距离测量模块固定在第一刚性外壳的侧表面；绑带束缚在健肢一侧的膝盖上方，距离测量模块固定在绑带上；距离测量模块分别测量残肢和健肢端传感器距离地面的距离。相机模块固定在第二刚性外壳的侧表面，用来获取膝盖前方地面的信息。
基于信号下肢义肢地形识别系统方法

[发明专利]基于人际间触觉信息的人机交互控制方法及系统-CN202210405192.9在审
发明人：李智军;刘淇;李国欣 -专利权人：合肥综合性国家科学中心人工智能研究院（安徽省人工智能实验室）
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于人际间触觉信息的人机交互控制方法及系统，包括：步骤1：基于人际间触觉信息，对主导者运动意图与从动者应做动作之间进行建模，得到运动意图动作映射模型；步骤2：将运动意图动作映射模型应用到人机交互中，通过传感器将主导者传入的力根据模型转换成预设大小的电流数值，传递给从动者进行输出；步骤3：在人机交互中，结合运动意图动作映射模型，将人体的运动意图转换为实际动作，并通过机械外骨骼驱动实施。本发明通过针对人机交互的控制领域，通过逻辑层中的人际间触觉信息的相互作用进行建模，并在应用层中进行应用，能有效根据运动意图构建外骨骼运动，使其表达更加准确且自然。
基于人际触觉信息人机交互控制方法系统

[发明专利]基于柔性应变传感器驱动的上肢外骨骼系统及方法-CN202210405193.3在审
发明人：李智军;刘钧火;李国欣 -专利权人：合肥综合性国家科学中心人工智能研究院（安徽省人工智能实验室）
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于柔性应变传感器驱动的上肢外骨骼系统及方法，包括：柔性应变传感器采集模块：基于分布在上肢各个关节皮肤伸缩处的柔性应变传感器监测上肢肢体运动时的皮肤表面状态信息，并将上肢的皮肤表面状态信息实时转换为柔性应变传感器的阻值变化；信息处理融合模块：对因阻值变化而引起的电压值变化进行预处理、分析以及信息融合，映射为上肢肢体的运动状态信息；无线通信模块：实时将上肢肢体的运动状态信息发送至远程终端和上肢外骨骼系统模块；上肢外骨骼系统模块：基于上肢肢体运动状态信息驱动上肢外骨骼系统完成相应的人机交互任务；供电模块：对输入的电源进行稳压输出，提供正常的工作能源。
基于柔性应变传感器驱动上肢骨骼系统方法

[实用新型]一种双滚道结构的回转支撑-CN202220906195.6有效
发明人：李治国;李国峰;李国欣;曹社国;李湾湾;丁永旭 -专利权人：洛阳奥凯轴承有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： F16C19/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双滚道结构的回转支撑，涉及回转支撑技术领域，该双滚道结构的回转支撑，包括回转支承本体，所述回转支承本体的底部安装有支撑装置，所述支撑装置包括安装在回转支承本体的底部的外圈、安装在外圈中部的支撑圈、安装在支撑圈和外圈之间的托环、安装在托环和支撑圈之间的第四滚子、安装在托环和外圈之间的第三滚子和安装在托环顶部的钢珠，所述回转支承本体的顶部安装有防护盖，本实用新型中，通过在回转支承本体上安装支撑装置，有利于延长回转支承本体的使用寿命，通过在回转支承本体的顶部安装防护盖，保护了滚子，有利于降低滚子的磨损。
一种滚道结构回转支撑

[发明专利]基于非零和博弈的下肢假肢协调控制方法及系统-CN202210405206.7在审
发明人：李智军;吕航;李国欣 -专利权人：合肥综合性国家科学中心人工智能研究院（安徽省人工智能实验室）
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于非零和博弈的下肢假肢协调控制方法及系统，包括：首先通过多组步态数据设计各关节期望轨迹或预设期望轨迹；然后由传感器数据得到各关节真实轨迹，由此计算出关节轨迹误差，并基于髋关节轨迹误差设计出人与假肢之间的虚拟交互力，由该交互力和机器输入便可以得出下肢假肢的阻抗模型；最后设计了一个自适应控制器输出控制力矩，对机器人进行控制。本发明提出的控制方法可以在患者穿戴下肢假肢行走时，实现更加柔顺、更加有效率的控制，提高患者的穿戴体验。
基于博弈下肢假肢协调控制方法系统

[实用新型]一种便于安装固定的滚子轴承-CN202220804279.9有效
发明人：李治国;李国峰;李国欣;曹社国;李湾湾;丁永旭 -专利权人：洛阳奥凯轴承有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： F16C19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于安装固定的滚子轴承，涉及滚子轴承技术领域，该便于安装固定的滚子轴承，包括轴承外圈，所述轴承外圈的内部安装有滚子本体，且滚子本体的一侧安装有第一内衬圈，所述第一内衬圈的内壁安装有第二内衬圈，且第二内衬圈的内壁对称安装有两个可移动的夹片，所述第二内衬圈的外壁对称开设有两个螺纹孔，且两个螺纹孔的一侧均安装有锁紧螺栓，所述滚子安装架的后表面安装有安装轴，且安装轴的外壁开设有排油孔，本实用新型中，通过在第一内衬圈中安装第二内衬圈，有利于利用夹片对轴进行加紧固定，通过设置的滚子安装架结构，从而提高滚子本体转动的顺畅度，有利于提高滚子本体的使用寿命。
一种便于安装固定滚子轴承

[实用新型]一种高密封的回转支承轴承-CN202220804561.7有效
发明人：李治国;李国峰;李国欣;曹社国;李湾湾;丁永旭 -专利权人：洛阳奥凯轴承有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： F16C19/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高密封的回转支承轴承，包括轴承外圈和设于轴承外圈内侧的轴承内圈，轴承外圈上设有装配孔，轴承外圈内侧的底部设有下密封承托支座，下密封承托支座和轴承内圈的底部设有下密封机构，轴承内圈外侧的上端设有上密封盖，上密封盖和轴承外圈的顶部之间设有上密封机构，轴承外圈的内侧设有轴承滚珠，轴承滚珠一侧的轴承外圈上设有润滑机构，轴承内圈的外侧设有滚珠槽，轴承滚珠设于滚珠槽的内部。本实用新型通过设置有一系列的结构，上密封机构和下密封机构双重密封设计，轴承内外圈之间结构更紧凑，使得回转支承轴承密封性更高，优化回转支承轴承的回转运行性能，对磨损的密封压圈充气膨胀，保证密封有效性。
一种密封回转支承轴承

[发明专利]一种考虑功率波动死区的光储出力研究方法-CN202111653020.5在审
发明人： 李国欣;李杰;李林运;于思政;丁浩 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑功率波动死区的光储出力研究方法。首先选取典型的光伏出力功率段，根据国标设置功率波动的死区范围。当功率波动超出死区范围，在优化模块的作用下，采用自适应指数移动平均算法进行功率波动优化；功率优化后仍超出波动死区范围时，此时在SOC控制管理模块的作用下，控制脉冲电荷存储装置和蓄电池的开关通断，来对光伏功率进行控制；然后再次判断功率波动是否在死区范围内，如果仍超出波动死区，在功率监测模块的作用下关闭超级电容器开关，电容器吸收的能量在优化模块和SOC控制管理模块的作用下，返回脉冲电荷存储装置来进行后续利用。该方法通过设置功率波动死区可以方便的为光伏的出力优化提供依据。
一种考虑功率波动死区出力研究方法

[发明专利]岩心夹持器、岩石测量系统以及岩心的电阻测量方法-CN202110012364.1在审
发明人：吴刚;肖承文;周波;赵军;李国欣;汪如军;柳先远;刘兴礼;王青;王华伟;田隆梅;罗伟平;朱雷 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01N27/12 文献下载
摘要：本发明提供一种岩心夹持器、岩石测量系统以及岩心的电阻测量方法。该岩石测量系统包括：供气装置、液体容器、液体驱动装置、抽真空装置、电阻测量装置、围压装置，以及，本发明提供的岩心夹持器；液体驱动装置与液体容器连接，供气装置和液体容器均通过流体输入管路与岩心夹持器的岩心室的流体输入口连通；抽真空装置通过流体输出管路与岩心室的流体输出口连通；电阻测量装置与岩心夹持器中延伸至夹持器釜体外部的电极的引线连接；围压装置通过气体输入口与岩心夹持器的围压室连通。通过上述系统，本发明解决了现有的岩石电阻测量方法无法获取岩心在不同注水时期，距离注水口不同位置上的电阻的问题。
岩心夹持岩石测量系统以及电阻测量方法

[发明专利]基于肌电识别和手眼协调的上肢假肢连续控制系统及方法-CN202210395578.6在审
发明人：李智军;吕帅;李国欣 -专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于肌电识别和手眼协调的上肢假肢连续控制系统及方法，控制系统包括人体意图识别模型，假肢操作增强模型；所述人体意图识别模型实现对假肢运动的连续控制后，当假肢趋向目标物时，通过所述假肢操作增强模型实现对目标物的准确抓取操作。基于肌电识别和手眼协调的上肢假肢连续控制系统和方法能够帮助截肢者实现基于个人意图的连续抓取操作，并在抓取物体的过程中通过手眼协调实现自动控制，大大减轻了假肢佩戴者的认知和操作负担。
基于识别手眼协调上肢假肢连续控制系统方法

[发明专利]基于视触融合的机器人及其抓取系统和方法-CN202210417868.6在审
发明人：李智军;廖朴金;李国欣 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视触融合的机器人及其抓取系统和方法，机器人系统包含多自由度的机械臂与多自由度的机械手本体，同时有安装在机器手上的视觉相机和触觉传感器，用于获得两个模态的信息。视觉与触觉感知融合算法利用采集的视觉信息获取目标物体的外部轮廓信息，触觉信息获取目标物体的表面形貌与质地软硬等信息，通过预处理后利用卷积神经网络提取视觉信息的特征和触觉信息的特征，两个模态特征信息融合之后获得的新的特征用于预测物体抓取过程中的滑动概率。通过滑动概率实时调整机器手与物体的接触面积和物体表面的受力大小，在整个过程中保证机器手总以合适的力对物体进行稳定抓取。
基于融合机器人及其抓取系统方法

[发明专利]基于多级反馈队列的异构多机器人任务调度方法及系统-CN202210396825.4在审
发明人：李智军;代微;李国欣 -专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多级反馈队列的异构多机器人任务调度方法及系统，包括：构建分布式协调框架，并基于构建的分布式协调框架实现多级反馈队列以及机器人系统之间的信息同步；将多级反馈队列状态表划分为多个执行任务优先等级并进行任务状态区分，根据执行情况动态的改变任务等级和任务状态；根据多级反馈队列状态表给异构多机器人调度任务，并根据机器人执行情况动态改变机器人状态信息。本发明解决了在任务时间相差大，任务繁杂且密集的条件下实现异构多机器人合理调度任务的问题，并通过多级反馈队列方法减少了异构多机器人在任务分配不合理，某项任务所需资源太多等问题，提高了在复杂任务场景下对机器人群的合理分配与规划能力。
基于多级反馈队列异构多机器人任务调度方法系统

[发明专利]基于阵列感应的测井解释方法、装置、设备及存储介质-CN202011594932.5在审
发明人：信毅;肖承文;李国欣;田军;李善军;李勇;陈伟中;韩闯;鲁明宇;蔡振忠;庞秋维;李进福;霍勇;曹军涛;蔡德洋;周磊;罗振媛 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01V3/30 文献下载
摘要：本申请提供一种基于阵列感应的测井解释方法、装置、设备及存储介质。通过阵列感应采集测井数据，并对测井数据进行环境校正，得到初步测井数据，对初步测井数据进行倾斜校正，得到倾斜校正后的测井结果。该方法中，通过环境校正和倾斜校正，使得测井结果避免倾斜夹角所造成的影响，解决了现有技术在进行非水平地面的测井操作时，倾斜夹角影响测量结果准确性的问题，且测井结果更接近真实值，提高了测井的准确率。
基于阵列感应测井解释方法装置设备存储介质