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[发明专利]大型精密减速机回差及扭转刚度检测系统-CN201410019776.8有效
发明人： 李充宁;刘学斌;蔡胜;杨保占;刘继岩 -专利权人：天津瑞博思传动科技有限公司
申请日： 2014-01-09 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型精密减速机回差及扭转刚度检测系统，包括大型精密减速机测试试验台和测试软件系统，可适用于工业机器人用大型精密减速机回差及扭转刚度的检测，可应用于高精度传动装置传动精度及扭转刚度检测技术领域。其特征是利用螺旋传动机构施加载荷，所施加载荷通过力传感器实时显示于智能数显控制仪的显示屏上，其转角通过精密圆光栅采集转角信号，采集的信号经数据采集卡传输到计算机中，并经过测试软件处理获得与转矩对应的转角数据。该检测系统可以实现对大型精密减速机回差及扭转刚度的同时检测，为工业机器人用大型精密减速机的传动精度的检测和特性能评估提供了一种有效的手段，该检测系统具有检测精度高、工作可靠、结构联接简便等特点。
大型精密减速机回差扭转刚度检测系统

[实用新型]具有弹性支撑结构的精密减速机传动误差检测系统-CN201720518214.7有效
发明人：李斌锐;李充宁 -专利权人：天津瑞博思传动科技有限公司
申请日： 2017-05-11 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有弹性支撑结构的精密减速机传动误差检测系统，包括被测减速机、减速机支撑架、输入联轴器、输出联轴器、输入端角度编码器及输出端角度编码器；输入、输出端角度编码器分别装在被测减速机的输入、输出轴上，输入端角度编码器外壳固定在角度编码器法兰支座上，其中所述输出端角度编码器安装于角度编码器弹性支架上，所述角度编码器弹性支架由为刚性联接半环和薄壁立板构成，薄壁立板的底部与所述减速机支撑架的底座固定安装，薄壁立板的上部固定安装刚性联接半环，刚性联接半环与角度编码器的外壳下部固定安装。本实用新型具有检测精度高、工作可靠、结构联接简便等优点，为减速机传动误差的检测提供一种简单、易操作的方法。
具有弹性支撑结构精密减速传动误差检测系统

[发明专利]精密2K-V型传动装置-CN201410158009.5在审
发明人： 李充宁;杨保占;王健 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2014-04-21 - 公布日： 2015-11-04 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明为一种精密2K-V型传动装置，提供了一种精密型的2K-V型行星传动装置。本发明的精密2K-V型传动装置，包括输入齿轮轴、输出盘、针齿轮、刚性盘、同步轮、曲柄轴、摆线轮，曲柄轴通过滚针轴承与曲柄轴偏心部分相连的摆线轮，摆线轮与针齿壳和针齿销组成的针轮相啮合，摆线轮上除轴承孔外还开设扇形孔与行星架扇形柱相配合，曲柄轴与同步轮相连，同步轮与输入齿轮轴相啮合。这种减速机是由第一级渐开线行星传动和第二级摆线针轮行星传动复合而成的一种行星传动装置，其具有体积小、结构紧凑、重量轻、传动比变化范围大、高效率、高精度、高刚度、使用寿命长等优点，特别适用于重载工业机器人的传动关节。
精密传动装置

[发明专利]中空轴精密2K-V型传动装置-CN201410158097.9在审
发明人： 李充宁;杨保占;王健 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2014-04-21 - 公布日： 2015-11-04 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明为一种中空轴精密2K-V型传动装置，本传动装置包括曲柄轴、摆线轮、针齿壳、输出盘、刚性盘、同步轮、输入齿轮轴，所述输入齿轮轴为中空轴，与同步轮啮合向传动装置传递动力和运动，通过曲柄轴、摆线轮、针齿壳、行星架完成动力和运动的传递和输出，这种传动装置一般用于工业机器人的传动关节；该传动装置的传动机构与一般的行星串并联机构不同，而是一种由第一级渐开线2K-H型行星传动机构和第二级摆线针轮K-H-V型行星传动机构复合而成的一种新型传动机构，其具有体积小、结构紧凑、重量轻、传动比变化范围大、高效率、高精度、高刚度、使用寿命长等优点。
中空精密传动装置

[发明专利]高精度传动误差检测系统-CN201410050390.3在审
发明人： 李充宁;刘学斌;王健 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2014-02-12 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种高精度传动误差检测系统，包括高精度传动误差检测装置和测试软件系统，应用于高精度传动装置传动精度的测量技术领域。其主要特点是利用两个高精度空心轴角度编码器分别装在被测减速机的输入、输出轴上，直接同步检测被测减速机输入端和输出端的转角信号，通过数据采集器采集转角信号，并传输到计算机中，经测试软件处理采集的数据，并将输入端的转角通过传动比折算到输出端，与输出端实测的转角作差，计算出输出端的传动误差，确定出被测减速机一个运动周期传动误差的最大值，以此来评价被测减速机的传动精度。该检测系统测量精度高，可达到±2角秒，检测系统与被测减速机形成一个标准模块，不受驱动和输出加载联接的影响，可以方便的在常规的减速机试验台上实现传动误差的高精度检测。
高精度传动误差检测系统

[发明专利]精密减速机回差与扭转刚度测试系统-CN201410019777.2在审
发明人： 李充宁;刘学斌;蔡胜;刘继岩;王健 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2014-01-09 - 公布日： 2015-07-15 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种精密减速机回差与扭转刚度的测试系统，包括精密减速机测试试验装置和测试软件系统，可适用于多种精密减速机回差与扭转刚度的检测，应用于高精度传动装置传动精度和扭转刚度测量技术领域。其主要特点是利用螺旋传动机构施加载荷，所施加载荷实时显示于数显拉力计的显示屏上，相应的转角通过圆光栅传感器采集转角信号，转角信号经数据采集卡传输到计算机中，测试软件系统通过多通讯协议采集数据，利用多种数据处理方法，获得所需转角数据。该测试系统可以实现对精密减速机进行回差测试与扭转刚度测试的同时检测，为该类精密传动系统的传动精度检测、扭转刚度的检测、传动特性的评估以及产品的选用提供了一种有效的手段，该检测系统具有检测精度高、工作可靠、结构联接简便等特点。
精密减速机回差扭转刚度测试系统

[实用新型]一种电力隧道灭火机器人-CN201420557936.X有效
发明人：邓三鹏;岳刚;祁宇明;徐兴锦;解玉文;周旺发;李充宁;王仲民 -专利权人：天津博诺机器人技术有限公司
申请日： 2014-09-26 - 公布日： 2015-04-15 - 主分类号： A62C3/16 文献下载
摘要：一种电力隧道灭火机器人，包括撞击导向轮（1）、氧气传感器（2）、甲烷传感器（3）、氢气传感器（4）、wifi通信模块（5）、电源模块（6）、车轮（7）、电机（8）、齿轮（9）、温湿度传感器（10）、灭火弹挂钩（11）、灭火弹（12）、灭火弹固定件（13）、机箱（14）；灭火机器人由对称布置的车轮（7）挂在工字型导轨上，通过车轮（7）与轨道的摩擦力实现机器人的移动，其中在齿轮（9）的后面也有一对对称布置的车轮；传感器模块1采集的温湿度信号、氧气含量信号、甲烷含量信号和氢气含量信号通过wifi通信模块（5）发送给上位机控制端；灭火弹可由电信号驱动进行喷射灭火。实际应用表明，该电力隧道灭火机器人系统稳定性好、抗干扰性强、可达到预期灭火效果。
一种电力隧道灭火机器人

[实用新型]中空轴精密2K-V型减速机-CN201420191686.2有效
发明人： 李充宁;杨保占;王健 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2014-04-21 - 公布日： 2014-11-12 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型为一种中空轴精密2K-V型减速机，本减速机包括曲柄轴、摆线轮、针齿壳、输出盘、刚性盘、同步轮、输入齿轮轴，所述输入齿轮轴为中空轴，与同步轮啮合向减速机传递动力和运动，通过曲柄轴、摆线轮、针齿壳、行星架完成动力和运动的传递和输出，这种减速机一般用于工业机器人的传动关节；这种减速机的传动结构不是一般的串并联结构，而是一种由第一级渐开线行星传动和第二级摆线针轮传动复合而成的一种新型传动结构，其具有体积小、结构紧凑、重量轻、传动比变化范围大、高效率、高精度、高刚度、使用寿命长等优点。
中空精密减速

[实用新型]空心轴2K-V型精密减速机-CN201420191688.1有效
发明人： 李充宁;杨保占;韩柳;王健 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2014-04-21 - 公布日： 2014-11-12 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本实用新型为一种空心轴2K-V型精密减速机，提供了一种空心式2K-V型精密行星传动装置。本实用新型的空心轴2K-V型精密减速机，包括输入齿轮轴、中间轴、中间齿轮、中空轴齿轮、针齿壳、刚性盘、输出盘、同步轮、曲柄轴，所述曲柄轴的偏心柱通过滚针轴承与摆线轮相配合，摆线轮与所述针齿壳上安装的针齿销啮合，所述中空轴齿轮与联接在曲柄轴上的同步轮相啮合。这种减速机是由前级的渐开线齿轮传动和后级的摆线针轮传动复合而成一种中空轴式2K-V型行星传动装置，其具有结构紧凑、重量轻、高效率、高精度、高刚度和使用寿命长等优点，特别适用于从内部穿配线或配管的重载工业机器人的传动关节。
心轴精密减速

[实用新型]精密2K-V型减速机-CN201420047011.0有效
发明人： 李充宁;刘继岩;杨保占;王健;张春亮 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2014-01-23 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：本实用新型为一种精密2K-V型减速机，提供了一种精密型的2K-V型行星传动装置。本实用新型的精密2K-V型减速机，包括中心齿轮轴、输出盘、针齿轮、刚性盘、同步轮、曲柄轴，曲柄轴通过滚针轴承与曲柄轴偏心部分相连的摆线轮，摆线轮与针齿壳通过固定在针齿壳上的针齿销相配合，摆线轮上除轴承孔外还开设扇形孔与行星架扇形柱相配合，曲柄轴与同步轮相连，同步轮与输入齿轮轴相啮合。这种减速机是由第一级渐开线行星传动和第二级摆线针轮传动复合而成的一种行星传动装置，其具有体积小、结构紧凑、重量轻、传动比变化范围大、高效率、高精度、高刚度、使用寿命长等优点，特别适用于重载工业机器人的传动关节。
精密减速

[实用新型]单机多平台数控加工硬面板仿真器-CN200920251803.9有效
发明人：胡德计;孟庆国;李充宁;阎兵;岳维亮;周彧 -专利权人：天津工程师范学院;天津创智机电有限公司
申请日： 2009-12-18 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于数控加工仿真的硬面板仿真器硬件系统。整个硬件系统包括仿真器主机、数控系统键盘面板、数控系统软键盘面板和机床操作辅助面板等几部分。该硬件系统通过对硬面板的更换实现在同一硬件平台上对不同数控系统的操作仿真，可以模拟真实数控系统的基本操作和机床控制操作。仿真器通过串口与上位PC机相连接，通过运行于PC机上的数控加工仿真软件模拟显示数控系统运行状态，并可与PC机上的数控加工仿真软件中的虚拟机床仿真模块连接，驱动虚拟机床进行数控加工仿真。本实用新型由于以高性能单片机为核心构建，采用多级CPU通讯结构，具有易于实现硬件面板的更换，操作真实，仿真度高等特点，对于节省数控仿真成本，提高效率，具有显著的社会和经济效益。
单机平台数控加工面板仿真器

[发明专利]基于PLC的储油罐清理机器人自动控制系统-CN200910070012.0无效
发明人：邓三鹏;李充宁;王创荣;王健;刘学斌;张兴会;何永利 -专利权人：天津工程师范学院
申请日： 2009-08-03 - 公布日： 2011-03-23 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种用来对储油罐内油泥和淤渣等进行清理的机器人的自动控制系统。包括PLC控制、罐内图像采集及显示、可燃气体监测、机器人行走、油泥清理及抽吸控制系统等几部分。可实现油罐清理机器人的罐外远程控制，具有自动清罐和手动清罐两种方式，可采集罐内的图像信息并显示、可燃气体浓度显示、实现水射流和推铲清理工作、机器人的移动和油泥抽吸的控制。本发明由于以PLC为核心构建的控制系统，自动化程度高，易于扩展，将清罐工人从高强度劳动和恶劣危险环境中解放出来，实现了清罐工作的安全化、简单化、资源化，具有显著的社会和经济效益。还可以用来清理成品油罐、高压釜、冷却塔、贮罐等恶劣危险环境下的清理工作。
基于 plc 储油罐清理机器人自动控制系统

[实用新型]移动式清罐机器人用推铲-CN200920251514.9无效
发明人： 李充宁;田南平;王健;邓三鹏;刘学斌 -专利权人：天津工程师范学院
申请日： 2009-12-09 - 公布日： 2011-02-16 - 主分类号： B08B9/087 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种安装于移动式清罐机器人上铲运油罐底部油泥的推铲装置。根据清理罐内油泥的作业要求，推铲横向可从油罐标准人孔进入罐内；推铲由铲板、铲板架、支撑架和升降液压缸组成；为了有效的运送油泥，铲板为弧形结构，其俯仰角度可以调节。铲板架为高强度的焊接金属框架结构，重量轻、结构刚性好。铲板选用防静电的塑料板，并用螺栓固定在铲板架上。铲板周边前后镶有铜板条，用于防止产生静电火花。推铲用一个液压缸控制其高低位置。铲板底部镶有一条耐油橡胶条，磨损后可以更换。本实用新型安装于移动式清罐机器人上能够代替人工清理储罐底部的沉积物，该实用新型结构简单，工作可靠，使用安全。
移动式机器人用推铲

[实用新型]履带式清罐机器人液压系统-CN200920251513.4无效
发明人：刘学斌;邓三鹏;李充宁;王健;王创荣 -专利权人：天津工程师范学院
申请日： 2009-12-09 - 公布日： 2010-10-27 - 主分类号： B08B9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种履带式清罐机器人的液压系统，包括液压泵站及其液压主油路、液压控制阀及其液压分支回路、液压马达和液压缸；液压泵站采用防爆电机和压力补偿式变量泵，可自动调节供给液压系统的流量；根据电流大小调节比例换向阀的开口大小来控制分支回路的流量，以控制机器人的运行速度和推铲动作的速度；所有液压元件都具备防爆、防燃、耐油性能，以适应储油罐内易爆、易燃环境。本实用新型由于采用上述装置，工作效率高；液压泵站与履带式清罐机器人分离布置，清罐机器人体积小，移动灵活；该系统可控制清罐机器人在罐内前进、后退、转向、制动以及推铲的抬起与放下等动作，可代替人工完成储油罐的油泥清理。
履带式机器人液压系统

[实用新型]履带式储油罐清理机器人自动控制系统-CN200920098178.9无效
发明人：邓三鹏;李充宁;王创荣;王健;刘学斌;张兴会;何永利 -专利权人：天津工程师范学院
申请日： 2009-08-03 - 公布日： 2010-07-21 - 主分类号： B08B9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用来对储油罐内油泥和淤渣等进行清理的机器人的自动控制系统。包括PLC控制、罐内图像采集及显示、可燃气体监测、机器人行走、油泥清理及抽吸控制系统等几部分。可实现油罐清理机器人的罐外远程控制，具有自动清罐和手动清罐两种方式，可采集罐内的图像信息并显示、可燃气体浓度显示、实现水射流和推铲清理工作、机器人的移动和油泥抽吸的控制。本实用新型由于以PLC为核心构建的控制系统，自动化程度高，易于扩展，将清罐工人从高强度劳动和恶劣危险环境中解放出来，实现了清罐工作的安全化、简单化、资源化，具有显著的社会和经济效益。还可以用来清理成品油罐、高压釜、冷却塔、贮罐等恶劣危险环境下的清理工作。
履带式储油罐清理机器人自动控制系统

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