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[发明专利]膝关节负功捕捉外骨骼装置-CN202111088290.6有效
发明人：黎波;刘家红;刘闽超;李仪有;胡东森;冷家望;秦金宝;李玉霞 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种膝关节负功捕捉外骨骼装置，包括大腿连接件和小腿连接件，大腿连接件上设有大腿绑缚机构，小腿连接件上设有小腿绑缚机构，在大腿连接件上设有大腿连接部，在小腿连接件上设有小腿连接部，在小腿连接部上还沿轴向方向设有转动连接轴，大腿连接部和小腿连接部通过转动连接轴进行转动连接，在转动连接轴上还设有卷簧，且卷簧的内端点固定连接在转动连接轴上，卷簧的外端点固定连接在大腿连接部上，以使得伸膝时所述卷簧被压缩吸收负功，并在屈膝时所述卷簧复位为屈膝提供助力。本发明能对膝关节伸膝过程中的负功进行有效吸收，进而减轻负功对膝关节的冲击，对膝关节进行有效保护。
膝关节捕捉骨骼装置

[发明专利]一种悬浮减震发电背包-CN202111005061.3有效
发明人：黎波;刘家红;刘闽超;张浩;庄巍;张林波;李仪有;黄森 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A45F3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种悬浮减震发电背包，包括内层板和外板，所述内层板通过肩带组件穿戴在人体上肢，所述外板与用于放置物品的中间连接件连接，所述内层板和所述外板之间通过减震发电机构进行竖向往复的滑动连接。本发明能在运动过程中对背包相对人体肩部的运动进行减震，同时能够将背包竖向运动的动力转换成电能进行使用。
一种悬浮减震发电背包

[实用新型]一种下肢膝关节运动能量回收助力外骨骼-CN202221799615.1有效
发明人：唐婧婧;黎波;刘家红;周应科;秦小东;蔡鑫;李仪有;黄森;赵留刚;袁冬 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种下肢膝关节运动能量回收助力外骨骼，包括大腿组件、小腿组件、发电组件、齿轮系组件和拉线轮组件；拉线轮组件通过第一轴向转动件与大腿组件转到连接，齿轮系组件转到连接在大腿组件上，且齿轮系组件与拉线轮组件之间通过连接拉线进行连接，发电组件包括发电机、以及套设在发电机的转轴上的输出齿轮，且输出齿轮与齿轮系组件啮合。本方案设计带有能量回收装置的下肢外骨骼，收集人体下肢动能，通过重新分配膝关节的扭矩来回收人体动能，辅助人体行走，转化的电能能够解决户外低功耗电子设备的用电问题，可以应用于抢险救灾、登山探险等户外活动中。
一种下肢膝关节运动能量回收助力骨骼

[发明专利]一种多功能轮椅及其使用方法-CN202210885415.6在审
发明人：郭垚;黎波;刘家红;刘闽超;李仪有;陈新志立;袁冬;罗一鸣;王晓波;唐新;石俊;唐林 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能轮椅及其使用方法，该多功能轮椅包括架体、座板、控制器、行走机构、跨台阶机构和辅助起身自平衡机构，行走机构、跨台阶机构和辅助起身自平衡机构均与控制器连接，座板的前侧与架体转动连接，行走机构用于带动多功能轮椅运动；跨台阶机构用于和行走机构共同作用以带动多功能轮椅跨越台阶；辅助起身自平衡机构还与座板连接，且辅助起身自平衡机构能够带动座板绕所述架体转动，以通过座板绕架体的转动来实现辅助起身和行驶过程中的重力自平衡。本方案能够跨越台阶，同时能够辅助使用者起身，并且在行驶过程中能避免人体重心后仰前倾。
一种多功能轮椅及其使用方法

[发明专利]一种具有人体上肢运动辅助功能的上肢助力外骨骼-CN202210691990.2在审
发明人：王昌宏;黎波;刘闽超;刘家红;李仪有;黄森;赵留刚;罗一鸣;李芷妍;郭垚 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： A61F4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有人体上肢运动辅助功能的上肢助力外骨骼，其中，背部驱动机构包括背板、背带和驱动组件，驱动组件分别与肩关节和肘关节运动辅助机构连接；轴竖向位置调节机构与肩关节运动辅助机构连接；肩关节运动辅助机构包括肩关节内收外展运动组件、肩关节内旋外旋运动组件和肩关节屈曲伸展运动组件；上臂机构分别与肩关节屈曲伸展运动组件和肘关节运动辅助机构转动连接；肘关节运动辅助机构包括肘关节屈曲伸展运动组件和前臂连杆；前臂运动辅助机构与前臂连杆连接；手部抓握辅助机构与前臂运动辅助机构连接，用于带动人体手部运动。本发明既能够实现整个上肢的自由运动，同时又能够实现手部抓握动作。
一种具有人体上肢运动辅助功能助力骨骼

[实用新型]一种手部抓握辅助机构及上肢助力外骨骼-CN202221518763.1有效
发明人：王昌宏;黎波;刘闽超;刘家红;李仪有;罗一鸣;刘阳;崔宇;蔡鑫;张语嫣 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手部抓握辅助机构及上肢助力外骨骼，手部抓握辅助机构包括连接管、气动手指、柔性手套和气动驱动组件，柔性手套用于穿戴在人体手部，气动手指包括气动拇指、气动食指、气动中指、气动无名指和气动小指；在气动拇指、气动食指、气动中指、气动无名指和气动小指上均开设有多个气室，且气室在充气时伸展，在放气时收缩，气动驱动组件包括气泵和多个供气管道，且多个供气管道分别与气动拇指、气动食指、气动中指、气动无名指和气动小指上的气室相连通。本方案采用的单关节‑多气室匹配的方式驱动手指弯曲，能够实现人机自适应相容，同时适应不同人体手部尺寸，减小结构复杂度。
一种手部抓握辅助机构上肢助力骨骼

[发明专利]一种滑轮线驱动膝关节负功捕捉外骨骼装置-CN202111088826.4有效
发明人：黎波;刘家红;刘闽超;李仪有;秦小东;黄森;赵留刚;李志影 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种滑轮线驱动膝关节负功捕捉外骨骼装置，包括大腿连接板和小腿连接杆，大腿连接板通过大腿绑缚机构与人体大腿进行连接，小腿连接杆通过小腿绑缚机构与人体小腿进行连接；在小腿连接杆靠近大腿连接板的一端设有膝关节拉线盘，膝关节拉线盘与大腿连接板通过第一轴向转动件进行转动连接，在大腿连接板上设有负功捕捉组件，负功捕捉组件包括卷簧，膝关节拉线盘与卷簧之间通过滑轮组件进行连接，以使得所述膝关节拉线盘在伸膝时能够通过滑轮组件带动卷簧压缩储存能量，并在屈膝时卷簧能够复位助力。本方案能对膝关节伸膝过程中的负功进行有效吸收，进而减轻负功对膝关节的冲击，对膝关节进行有效保护。
一种滑轮驱动膝关节捕捉骨骼装置

[实用新型]一种上肢助力外骨骼的位置调节机构及上肢助力外骨骼-CN202221518769.9有效
发明人：靖晔;黎波;刘闽超;刘家红;李仪有;罗一鸣;黄森;赵留刚;崔宇;彭思迅 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种上肢助力外骨骼的位置调节机构及上肢助力外骨骼，位置调节机构包括安装板、轴向位置调节组件和竖向位置调节组件，安装板用于与背板连接，竖向位置调节组件包括竖向滑轨、以及滑动连接在竖向滑轨上的竖向滑块，轴向位置调节组件包括轴向滑轨、以及滑动连接在轴向滑轨上的轴向滑块，在竖向滑块上还固定连接有调节基座，轴向滑轨安装在调节基座上，在轴向滑块上还设有轴向滑杆，且轴向滑杆用于与肩部组件连接。本方案能够实现肩部组件相对于背部组件的背板进行轴向和竖向位置的调节，从而满足不同穿戴者的穿戴需求，提高穿戴舒适性和穿戴通用性。
一种上肢助力骨骼位置调节机构

[发明专利]一种棘轮-锥齿轮传动膝关节负功捕捉下肢外骨骼-CN202111088827.9有效
发明人：黎波;刘家红;刘闽超;李仪有;胡东森;李玉霞;秦金宝;黄森;赵留刚 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种棘轮‑锥齿轮传动膝关节负功捕捉下肢外骨骼，包括大腿支撑板、小腿支撑杆、轮系搭载平台和膝关节齿轮机构，轮系搭载平台的一端与大腿支撑板固定连接，另一端与膝关节齿轮机构通过第一轴向转动件进行转动连接，膝关节齿轮机构远离其连接轮系搭载平台的一端与小腿支撑杆连接，在第一轴向转动件上还设有卷簧，卷簧的内端点固定连接在第一轴向转动件上，卷簧的外端点用于与轮系搭载平台固定连接，以使得卷簧在伸膝运动时能够被压缩，并在屈膝运动时复位。本方案能对膝关节伸膝过程中的负功进行有效吸收，进而减轻负功对膝关节的冲击，对膝关节进行有效保护。
一种棘轮齿轮传动膝关节捕捉下肢骨骼

[发明专利]侧挂式老年人助力起卧床装置-CN202010902931.6在审
发明人：王宏达;陈林波;杜雄;王为;李仪有;石富中;吴伊飞;李小昱 -专利权人：湖北文理学院
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A47C21/08 文献下载
摘要：本发明的侧挂式老年人助力起卧床装置，由组合式三折助力起卧板、270°垂直翻转机构、90°水平回转机构、起卧靠板双向升降机构等组成，采用床侧挂接的单体设计，可以适应于不同类型床具的配套；组合式三折起卧板配套起卧靠板双向升降机构，可实现平板卧具与座椅的功能转换，270°垂直翻转机构，可实现组合式三折起卧板的床边侧挂或床面平铺，90°水平回转机构，带动组合式三折起卧板在床面水平回转，通过座椅功能的转换方便老年人起卧；采用1部电动机驱动3个不同运转方向机构的运转；具有结构紧凑、使用舒适、操作简便、功耗低、性价比高等特点，可与不同床具配套，满足老年人起卧床的助力需求，具有重要现实意义及良好应用前景。
侧挂式老年人助力卧床装置

[实用新型]具有平躺辅助功能的轮椅-CN202121768437.1有效
发明人：黎波;刘家红;刘闽超;周梦;李玉霞;秦金宝;胡东森;张林波;李仪有 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2021-07-31 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了具有平躺辅助功能的轮椅，包括轮椅架体，还包括对应于人体背部的背部靠架、对应于人体小腿部和足部的脚部靠架以及用以提供平躺辅助功能的平躺机构，背部靠架与轮椅架体转动连接，以使得背部靠架能够绕轮椅架体转动以实现平躺辅助功能，平躺机构包括平躺驱动组件、以及在平躺驱动组件的水平驱动作用下能够运动的平躺连杆组件，平躺连杆组件还分别与背部靠架和脚部靠架连接，以使得平躺连杆组件能够在平躺驱动组件的驱动作用下带动背部靠架和脚部靠架同步沿相同方向绕轮椅架体转动。本方案的轮椅使用成本低，操作方便，且能在坐姿和平躺状态任意切换以更好的满足使用者使用需求。
具有平躺辅助功能轮椅

[发明专利]一种轮椅和助行外骨骼的一体化结构及其控制方法-CN202111088289.3在审
发明人：黎波;刘家红;刘闽超;李仪有;黄森;胡林;赵留刚 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮椅和助行外骨骼的一体化结构及其控制方法，该结构包括轮椅和助行外骨骼，轮椅包括轮椅架体、坐板和行走机构，助行外骨骼包括髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件，轮椅架体上设有控制器、辅助站立机构和辅助行走机构，辅助站立机构与坐板连接，辅助行走机构包括左侧辅助行走组件和右侧辅助行走组件，左侧辅助行走组件同时连接在对应侧膝关节组件与人体左小腿和左大腿对应的位置，右侧辅助行走组件同时连接在对应侧膝关节组件与人体右小腿和右大腿对应的位置。本发明能辅助患者自主进行腿部的康复训练，使得患者能根据需要随时随地的进行康复训练，并能大大降低康复成本。
一种轮椅助行外骨骼一体化结构及其控制方法

[实用新型]一种两方向同步传动的异形组合齿轮-CN202022056130.0有效
发明人：杜雄;王宏达;李小昱;陈林波;李仪有;王为;石富中;吴伊飞 -专利权人：湖北文理学院
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： F16H1/20 文献下载
摘要：本实用新型的一种两方向同步传动的异形组合齿轮由水平方向回转轮齿、垂直方向翻转轮齿、垂直方向半月形齿轮体、水平方向半月形齿轮体等组成；采用水平方向半月形齿轮体与垂直方向半月形齿轮体的组合，通过驱动蜗轮与水平方向半月形齿轮体的水平方向回转轮齿的啮合，驱动水平方向半月形齿轮体进行90º的水平回转传动，水平方向半月形齿轮体又同步带动垂直方向半月形齿轮体回转，垂直方向半月形齿轮体的垂直方向翻转轮齿与垂直传动齿轮体的垂直传动齿轮体轮齿啮合，带动垂直传动齿轮体进行75º的垂直翻转传动；只需配套一台动力，实现X和Y两个方向同步传动输出，满足同步多向机械传动需求，对促进我国机械的创新设计和发展具有重要现实意义。
一种方向同步传动异形组合齿轮

[实用新型]侧挂式老年人助力起卧床装置-CN202021871703.9有效
发明人：陈林波;王宏达;王为;杜雄;李仪有;石富中;吴伊飞;李小昱 -专利权人：湖北文理学院
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： A47C21/08 文献下载
摘要：本实用新型的侧挂式老年人助力起卧床装置，由组合式三折助力起卧板、270°垂直翻转机构、90°水平回转机构、起卧靠板双向升降机构等组成，采用床侧挂接的单体设计，可以适应于不同类型床具的配套；组合式三折起卧板配套起卧靠板双向升降机构，可实现平板卧具与座椅的功能转换，270°垂直翻转机构，可实现组合式三折起卧板的床边侧挂或床面平铺，90°水平回转机构，带动组合式三折起卧板在床面水平回转，通过座椅功能的转换方便老年人起卧；采用1部电动机驱动3个不同运转方向机构的运转；具有结构紧凑、使用舒适、操作简便、功耗低、性价比高等特点，可与不同床具配套，满足老年人起卧床的助力需求，具有重要现实意义及良好应用前景。
侧挂式老年人助力卧床装置

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