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[发明专利]一种智能液压电机混合驱动膝关节装置-CN202011172489.2有效
发明人： 朱金营;王琛涛;王启宁;屠晓光 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能液压电机混合驱动膝关节装置，包括保护罩、骨架、液压控制单元、顶盖和膝关节控制系统，液压控制单元包括液压机构、传动机构和动力机构，智能液压膝关节控制系统包括控制板、第二惯性测量单元、压力感应装置、角度感应装置和助力装置。本发明公开的一种智能液压电机混合驱动膝关节装置，采用液压控制单元作为阻尼控制元件，通过压力感应装置、角度感应装置、第二惯性测量单元和第一惯性测量单元采集患者步态及位姿信息，根据这些信息不断调整液压控制单元内阻尼大小，并通过控制助力装置为主轴的膝盖关节提供一定动力，减少用户体力消耗，以满足患者行走、跑步、防摔、交替上下斜坡及楼梯的需求。
一种智能液压电机混合驱动膝关节装置

[发明专利]一种智能液压膝关节装置-CN202011170096.8有效
发明人：王琛涛;朱金营;王启宁;屠晓光 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能液压膝关节装置，包括保护罩、骨架、液压控制单元、顶盖和智能液压膝关节控制系统，液压控制单元包括液压机构、传动机构和动力机构，智能液压膝关节控制系统包括控制板、第二惯性测量单元、压力感应装置和角度感应装置。本发明公开的一种智能液压膝关节装置，采用液压控制单元作为阻尼控制元件，通过压力感应装置、角度感应装置、第二惯性测量单元和第一惯性测量单元采集患者步态及位姿信息，根据这些信息不断调整液压控制单元内阻尼大小，以适应患者的各种运动，满足患者行走、跑步、防摔、交替上下斜坡及楼梯的需求，满足患者行走、跑步、防摔、交替上下斜坡及楼梯的需求。
一种智能液压膝关节装置

[实用新型]异型分趾脚-CN202222287250.0有效
发明人：王卫刚;朱金营;范松烨;王启宁 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61F2/66 文献下载
摘要：本实用新型公开一种异型分趾脚，其包括连接组件以及脚板体，所述脚板体被配置为由弹性材料构成，所述脚板体沿长度方向的一端形成连接端以设置所述连接组件、另一端形成足尖区；其中，所述脚板体包括沿宽度方向并列的内侧板及外侧板，所述内侧板及所述外侧板在至少所述足尖区的位置限定出沿所述长度方向的间隙，所述外侧板在所述长度方向上凸出于所述内侧板而在所述足尖区形成凸出端。根据本实用新型实施方式的异型分趾脚可以增强假肢的脚底的受力平衡及稳定性，并提高使用者的舒适性。
异型分趾脚

[发明专利]无人集群对抗方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210715655.1有效
发明人：丘腾海;朱金营;蒲志强;刘振;易建强 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种无人集群对抗方法、装置、电子设备及存储介质，涉及无人设备自动化技术领域，该方法包括：根据第一无人集群，确定多个第一子集群，第一无人集群包括多个第一无人设备；根据第二无人集群，确定多个第二子集群，第二无人集群包括多个第二无人设备；获取第一目标集群与第一无人集群中每个第一子集群之间的关联参数，并根据关联参数，在多个第一子集群中确定第一目标集群对应的第二目标集群，第一目标集群为多个第二子集群中的任一子集群；控制第一目标集群对抗第二目标集群。该方法用以实现在复杂环境下，电子设备能够控制第二无人集群对第一无人集群进行高效的动态对抗，以提高该第二无人集群有效对抗该第一无人集群的成功率。
无人集群对抗方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种四连杆气压膝关节-CN202220795321.5有效
发明人：马耀军;赵传强;王琛涛;王伟东;朱金营;屠晓光;王启宁 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种四连杆气压膝关节，包括上连杆、阻尼杆、下连杆、活塞杆、活塞、第一单向阀和第二单向阀；所述上连杆上固定设置有四棱台；所述阻尼杆的顶端与所述上连杆的后端之间转动连接，底端与所述活塞杆的顶部转动连接；所述下连杆、气缸端盖以及腿管夹之间形成封闭气室，所述活塞将所述封闭气室分为上气室和下气室；所述下连杆的侧壁上形成有两个独立的气道；所述第一单向阀和第二单向阀分别设置在两个所述气道上，用于调节活塞滑动阻尼，所述第一单向阀和第二单向阀的气体流向相反。所述四连杆气压膝关节，改用气缸调节关节阻尼，增强了膝关节阻尼调节精度，同时气压阻尼相对更加柔顺，使行走变得更加自然和舒适。
一种连杆气压膝关节

[发明专利]智能识别步态的踝关节假肢-CN202210408587.4在审
发明人： 朱金营;王卫刚;王启宁 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A61F2/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能识别步态的踝关节假肢，包括：接头，用于与假肢穿戴者接受腔转接头进行连接；骨架和紧固件，骨架的上端与接头连接，下端通过踝轴与紧固件铰接，紧固件上设置有旋角钮装置，用于对使用者行走步态进行矫正；脚板，脚板装配于紧固件的下端；控制装置，装配在骨架上，包括PCB板，用于控制踝关节假肢的运动；驱动机构，装配在骨架和紧固件上，用于驱动踝关节假肢进行运动；传感器组件，包括装配于踝轴上的磁头和装配于脚板上的磁编码器，磁编码器用于将磁头的角度变化传递给PCB板。该假肢可以根据使用者不同运动状态进行角度调整性能，增加残端运动缓冲，保护残肢二次伤害，对于行走过程中更自然、更灵活。
智能识别步态踝关节假肢

[发明专利]一种滑雪运动膝关节假肢-CN202210268785.5在审
发明人：王琛涛;曾一民;赵传强;朱金营;王启宁 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种滑雪运动膝关节假肢，包括支撑骨架以及安装在所述支撑骨架上的上连接杆、调节杆、液压缓冲器以及锁管器；所述支撑骨架包括两个对称且间隔设置的侧板，两个所述侧板上形成有两个对称设置的导槽；所述上连接与所述侧板转动连接；所述调节杆的顶端与所述L型连杆的一端通过第二连接轴转动连接，底端与所述支撑骨架之间通过第三连接轴转动连接，所述第三连接轴的两端分别与两侧的所述导槽之间通过轴承滚动连接；所述液压缓冲器的顶部固定安装在所述第三连接轴上并与所述第三连接轴转动连接，底部与两个所述侧板之间通过第四连接轴转动连接。所述滑雪运动膝关节假肢能够提高阻尼控制精度，能够减小环境对应膝关节假肢性能的影响。
一种滑雪运动膝关节假肢

[发明专利]智能动力小腿假肢-CN202210408593.X在审
发明人： 朱金营;王卫刚;麦金耿;王启宁 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能动力小腿假肢，包括：接头，用于与残缺大腿的下端连接；骨架和紧固件，所述骨架的上端与所述接头连接，下端与所述紧固件的铰接；脚板，所述脚板装配于所述紧固件的下端；控制装置，装配在所述骨架上，包括PCB板，用于控制小腿假肢的运动；驱动机构，装配在所述骨架和所述紧固件上，用于驱动小腿假肢进行运动；传感器组件，包括装配在所述紧固件上的角度传感器和装配于所述脚板上的至少一个力传感器，用于将所述脚板的运动角度和受力传递给所述控制装置。该假肢步态在功能上尽可能地接近或超越人的健康腿，具有较高的仿生性能。
智能动力小腿假肢

[发明专利]一种用于单板滑雪的垫板和滑雪板-CN202210187952.3在审
发明人：王琛涛;赵传强;曾一民;朱金营;王启宁 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A63C5/03 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于单板滑雪的垫板和滑雪板，包括：上垫板，所述上垫板的内侧端固定在滑板上；下垫板，所下垫板与所述上垫板固定连接，所述下垫板与所述上垫板之间形成有间隙，所述间隙内固定填充有弹性部件。所述垫板在需要立刃时，滑雪者通过自身发力挤压上垫板，上垫板受力后整体变形，弹性部件相当于一个储能装置，通过弹性部件将力传递给下垫板，增强对板边缘的控制。与此同时，滑板也会反馈一种共振力，通过弹性部件的储能特性，将这股共振力给尽可能的消除，从而使滑雪者几乎感受不到振动，速度也可以加到更快，稳定性会提升很多。
一种用于单板滑雪垫板滑雪板

[发明专利]被动式液压仿生踝关节-CN201811241324.9有效
发明人：王卫刚;朱金营;王启宁;屠晓光;马耀军;王琛涛 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： A61F2/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种被动式液压仿生踝关节，包括固定座、液压机构、四棱台旋转件、背曲阻尼复位调节机构和跖曲阻尼复位调节机构；液压机构压装在固定座上，四棱台旋转件的上端具有用来与假肢接受腔连接的标准连接件，下端具与液压机构的转轴连接；背曲、跖曲阻尼复位调节机构均包括阻尼孔、阻尼件、弹性件和调节阀，分别用于控制踝关节的背曲运动和跖曲运动；背曲阻尼复位调节机构和跖曲阻尼复位调节机构共同形成四棱台旋转件的复位机构，使四棱台旋转件在静止状态时保持在水平位置。本发明带有被动式阻尼和自复位功能，以增加残端运动缓冲，保护残肢二次伤害，对于行走过程中给残疾人士提供部分动力，节省体力。
被动式液压仿生踝关节

[发明专利]可调跟仿生脚-CN201811241342.7有效
发明人：王卫刚;朱金营;王启宁;屠晓光;马耀军;王琛涛 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A61F2/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种可调跟仿生脚，包括四棱台固定座、固定座滑轨和储能脚板；固定座滑轨安装在储能脚板上，固定座滑轨呈T型，固定座滑轨的腹板上开设有档位沿矢状轴分布的档位槽，并且档位槽上的各档位在垂直轴上的高度各不相同；四棱台固定座的上部为用来与假肢接受腔连接的标准连接件，下部为用来与固定座滑轨连接的固定座；固定座上具有与固定座滑轨相匹配的T型滑槽，固定座装配在固定座滑轨上并可沿矢状轴自由滑动；在固定座的至少一侧面沿冠状轴开设有与档位槽相对应的轴孔，滑动轴经轴孔穿设在固定座和档位槽之间，通过更换滑动轴在档位槽中所处的档位，即可调整脚跟高度。本发明可以快速调整跟高和角度，有效的解决使用者对不同鞋类的需求。
可调仿生

[发明专利]一种智能仿生假肢手-CN202110358439.1有效
发明人：田野;胡宾宾;李加良;朱金营 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能仿生假肢手，包括手掌组件和手指组件，手指组件中至少包括拇指组件和食指组件，手掌组件包括壳体和驱动装置，壳体内形成一腔室，驱动装置设置于腔室内，手掌组件中还设有与驱动装置电性连接的电路板，驱动装置为直线电机，其与壳体上端连接的手指组件中的各手指形成独立驱动连接；拇指组件包括拇指上关节和拇指下关节，拇指上关节与拇指下关节通过转轴形成旋转连接，拇指上关节的下端呈圆弧状，其圆弧状端面处设有多个锯齿结构，与拇指上关节的圆弧状端面相对应的拇指下关节端面处设有弹性顶起机构，顶起机构与锯齿结构相配合，手动控制拇指上关节的弯曲角度。本发明实现了假肢手的精准抓捏，适应抓取的物体大小范围更广。
一种智能仿生假肢

[发明专利]基于角色分配的群体分布式控制方法及装置-CN202110922017.2有效
发明人：丘腾海;张天乐;蒲志强;刘振;朱金营;易建强;常红星 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于角色分配的群体分布式控制方法及装置，方法包括：将获取的群体中的智能体的观测状态输入至第一策略网络模型中，得到第一策略网络模型输出的各智能体的角色类型；将智能体的观测状态与各智能体的角色类型输入至第二策略网络模型中，得到第二策略网络模型输出的对应智能体的动作；控制智能体执行动作；其中，第一策略网络模型和第二策略网络模型是利用智能体样本数据进行训练得到的，其中第二策略网络模型的输入为第一策略网络模型的输出。本发明通过构建具有角色分配的第一策略网络模型结构以及构建具有基于角色类型分配相应动作的第二策略网络模型结构，实现动态不确定环境下群体无碰撞的协同控制。
基于角色分配群体分布式控制方法装置

[实用新型]一种踝离断假脚板-CN202120032281.4有效
发明人：王卫刚;朱金营;屠晓光;王启宁 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A61F2/66 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种踝离断假脚板，包括碳纤脚板、小腿连接件和弹性缓冲垫，碳纤脚板包括仿照人体脚板的外形自后向前依次设置的脚后跟区、足弓区和脚前掌区，且足弓区向上凸起呈弓形；小腿连接件和弹性缓冲垫分别位于脚后跟区的上表面和下表面，且小腿连接件和弹性缓冲垫之间通过螺钉连接。本实用新型公开的踝离断假脚板，主要针对于踝离断患者使用，碳纤脚板的足弓设计，提高产品弹性性能，小腿连接件和弹性缓冲垫通过螺钉可拆卸连接，提高了装配调试的便易性；增强足弓设计，接近人体仿真；前脚掌接触面积大，站立着地更稳定，患者使用该踝离断假脚板，行走步态更加自然，降低脚板高度的同时并增强脚板的弹性性能和穿戴的舒适性。
一种踝离断假脚板

[发明专利]无级可调跟储能脚-CN202010142582.2有效
发明人：王卫刚;朱金营;屠晓光;王启宁 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： A61F2/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种无级可调跟储能脚，包括踝关节固定座、固定座滑轨和储能脚板；固定座滑轨包括固定在储能脚板上的座体以及一体固定在座体上的滑块；踝关节固定座上形成有与固定座滑轨相匹配的锁紧滑槽，锁紧滑槽内装配有锁紧块，踝关节固定座通过锁紧块装配在固定座滑轨上并可沿滑块前后滑动；在踝关节固定座的前侧连接有可旋进或旋出的锁紧旋钮，且锁紧旋钮的内端抵顶于锁紧块的前侧，同时在锁紧块的后侧与踝关节固定座之间压设有弹性件，锁紧旋钮与弹性件共同配合以带动锁紧块在锁紧滑槽内前后滑动。本发明可以根据使用者对鞋跟不同高度的需求通过一键操作快速调整跟高和角度，操作简单方便，满足使用者的提高身体高度的要求，有效的解决使用者对不同鞋类的需求。
无级可调储能脚

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