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[发明专利]一种拱棚机弯折压插装置及弯折压插方法-CN202110463923.0有效
发明人：刘平;孟勇;王春颖;朱衍俊;杜文圣 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： A01G13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种拱棚机弯折压插装置及弯折压插方法，其中的拱棚机弯折压插装置包括中心转轴和安装在中心转轴上的两弯压单元，弯压单元包括与中心转轴固接的弯折支架，以及与中心转轴转动连接的下链轮和链轮固定装置；弯折支架上转动连接有与中心转轴平行的第一转轴，第一转轴远离另一弯压单元的一端固装有与下链轮通过链条传动连接的上链轮，第一转轴的一端固接有轴套，轴套内孔转动连接有第二转轴；轴套的侧面固接有弯折压板，弯折压板上固设有支撑板；第二转轴靠近支撑板的一端垂直固接有压杆臂，弯折支架上固设有位于压杆臂绕第一转轴轴线转动轨迹上的压臂装置。本发明确保棚杆垂直地面入土和压杆臂准确复位，从而保证了弯折压插的高效连续。
一种拱棚机弯折压插装置弯折压插方法

[发明专利]一种面向田间的自走式作物表型获取设备及获取方法-CN202010525085.0有效
发明人：刘平;刘立鹏;王春颖;李祥;朱衍俊 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： F16M11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向田间的自走式作物表型获取设备及获取方法，其中面向田间的自走式作物表型获取设备包括自走导航车、安装在自走导航车上的平移式获型装置和环形获型装置，以及驱动所述环形获型装置沿竖向移动的伸缩机构，环形获型装置位于平移式获型装置的下方。本发明通过高光谱相机的横向和纵向平移，实现了对植物顶端的全方位取照，从而实现了对作物冠层的全扫描；通过伸缩机构实现了近红外相机和深度相机的高度位置调整，通过自驱动小车实现了近红外相机和深度相机的周向移动，从而实现了对作物全方位的采集工作；结构简洁，自动化程度高，标准化作业好，大幅提高了田间表型资料获取效率及质量。
一种面向田间作物表型获取设备方法

[实用新型]一种基于视觉的双滚轴智能疏花机-CN202021581715.8有效
发明人：刘平;高德政;朱衍俊;刘立鹏;杜文圣 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于视觉的双滚轴智能疏花机，包括固定底座，与所述固定底座活动连接的支撑台，所述支撑台两端活动设置有疏花装置，所述疏花装置包括滚轴和疏花条，所述疏花条与所述滚轴活动连接。进行疏花作业时，将固定底座固定在农用机械上。由于支撑台分别与固定底座和疏花装置活动连接，因此可以根据果树和花朵的位置对疏花装置角度的调节，满足不同果树的需求。对于不同的果树和不同的留花密度，可以对滚轴上的疏花条数量和间距进行设置，从而可以满足不同的疏花需求，提高了疏花效率。
一种基于视觉滚轴智能疏花机

[实用新型]拱棚连续插架覆膜一体机-CN202021365083.1有效
发明人： 朱衍俊;刘平;刘立鹏;王春颖 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： A01G13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种拱棚连续插架覆膜一体机，包括车体和安装在车体上的弯杆装置，车体上还安装有连续插架装置，以及将弯杆装置弯曲后的拱形杆送至连续插架装置的运杆装置，所述连续插架装置包括夹持拱形杆的夹持部和驱动夹持部向下移动的驱动部。本实用新型能够实现拱棚自动进杆弯杆、连续智能插架、自动覆膜全自动化作业，提供了自动化作业水平，大幅降低了劳动强度；通过运杆装置实现拱形杆由弯杆装置向插架装置转移，实现拱形杆的连续输送，通过夹持皮带夹持拱形杆移动并完成插架动作，使得插架的连续性大幅提高，大大提升了作业效率。
连续插架覆膜一体机

[实用新型]一种自走式樱桃授粉机-CN202021360854.8有效
发明人：刘平;朱衍俊;刘立鹏;王春颖 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自走式樱桃授粉机，涉及樱桃授粉技术领域,包括：移动平台和控制器，移动平台的行进端设置有第一机械臂，尾端设置有第二机械臂，第一机械臂的活动端设置有第一喷头，第二机械臂的活动端设置有第二喷头，第二喷头与花粉存储罐的花粉出口相连通，花粉存储罐的花粉进口与抽气泵的出气口相连通，抽气泵的进气口与第一喷头相连通，机械臂和抽气泵均与控制器电连接。需要进行樱桃授粉作业时，控制器控制移动平台移动至作业区域，然后分别控制第一机械臂和第二机械臂携带对应的喷头移动至不同的樱桃花处，启动抽气泵实现花粉的收集和授粉作业，从而实现异花授粉，无需提前对花粉进行人工采集，提高了授粉的工作效率。
一种樱桃授粉

[实用新型]一种基于图像识别的疏花臂-CN202021881985.0有效
发明人：刘平;高德政;朱衍俊;刘立鹏 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于图像识别的疏花臂，包括一底座，与所述底座滑动连接的底台，所述底台上设置有控制器、图像采集设备、机械臂和疏花执行器，所述控制器分别与所述图像采集设备、所述机械臂和所述疏花执行器电连接。需要进行疏花作业时，通过图像采集设备采集花朵图像，然后人工选择需要剪除的花朵。然后远程通过控制器控制机械臂和疏花执行器完成疏花作业。这样虽然是机械疏花，但是可以根据人的要求选择性疏花，提高了疏花质量，且疏花的过程是有选择性的，对果树枝叶损害小。
一种基于图像识别疏花臂

[实用新型]一种自走式智能农业监测装置-CN202021360810.5有效
发明人：刘平;刘立鹏;朱衍俊;王春颖 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自走式智能农业监测装置，自走式智能农业监测装置包括：自走导航车，所述自走导航车上设置有仪器平台，所述仪器平台上设置有控制器和多个用于监测不同信息的监测传感器，驱动所述仪器平台延竖向移动的伸缩机构，设置在所述自走导航车上的土壤传感器，所述监测传感器和所述土壤传感器均与所述控制器电连接。在自走导航车的行驶过程中控制器对仪器平台进行高度调整，各种监测传感器实现对各种农田信息的采集，并且控制土壤传感器对土壤信息进行采集。进而实现了农业监测的灵活性，提高了农业监测数据的获取效率。
一种智能农业监测装置

[发明专利]一种基于视觉的双滚轴智能疏花机及其使用方法-CN202010767865.6在审
发明人：刘平;高德政;朱衍俊;刘立鹏;杜文圣 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于视觉的双滚轴智能疏花机及其使用方法，包括固定底座，与所述固定底座活动连接的支撑台，所述支撑台两端活动设置有疏花装置，所述疏花装置包括滚轴和疏花条，所述疏花条与所述滚轴活动连接。进行疏花作业时，将固定底座固定在农用机械上。由于支撑台分别与固定底座和疏花装置活动连接，因此可以根据果树和花朵的位置对疏花装置角度的调节，满足不同果树的需求。对于不同的果树和不同的留花密度，可以对滚轴上的疏花条数量和间距进行设置，从而可以满足不同的疏花需求，提高了疏花效率。
一种基于视觉滚轴智能疏花机及其使用方法

[发明专利]一种基于图像识别的疏花臂及其使用方法-CN202010907876.X在审
发明人：刘平;高德政;朱衍俊;刘立鹏 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于图像识别的疏花臂及其使用方法，疏花臂包括一底座，与所述底座滑动连接的底台，所述底台上设置有控制器、图像采集设备、机械臂和疏花执行器，所述控制器分别与所述图像采集设备、所述机械臂和所述疏花执行器电连接。需要进行疏花作业时，通过图像采集设备采集花朵图像，然后人工选择需要剪除的花朵。然后远程通过控制器控制机械臂和疏花执行器完成疏花作业。这样虽然是机械疏花，但是可以根据人的要求选择性疏花，提高了疏花质量，且疏花的过程是有选择性的，对果树枝叶损害小。
一种基于图像识别疏花臂及其使用方法

[发明专利]一种自走式智能农业监测装置及农业监测方法-CN202010667167.9在审
发明人：刘平;刘立鹏;朱衍俊;王春颖 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种自走式智能农业监测装置及农业监测方法，自走式智能农业监测装置包括：自走导航车，所述自走导航车上设置有仪器平台，所述仪器平台上设置有控制器和多个用于监测不同信息的监测传感器，驱动所述仪器平台延竖向移动的伸缩机构，设置在所述自走导航车上的土壤传感器，所述监测传感器和所述土壤传感器均与所述控制器电连接。在自走导航车的行驶过程中控制器对仪器平台进行高度调整，各种监测传感器实现对各种农田信息的采集，并且控制土壤传感器对土壤信息进行采集。进而实现了农业监测的灵活性，提高了农业监测数据的获取效率。
一种智能农业监测装置方法

[发明专利]一种自走式樱桃授粉机及樱桃授粉方法-CN202010667176.8在审
发明人：刘平;朱衍俊;刘立鹏;王春颖 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种自走式樱桃授粉机及樱桃授粉方法，樱桃授粉机包括：移动平台和控制器，移动平台的行进端设置有第一机械臂，尾端设置有第二机械臂，第一机械臂的活动端设置有第一喷头，第二机械臂的活动端设置有第二喷头，第二喷头与花粉存储罐的花粉出口相连通，花粉存储罐的花粉进口与抽气泵的出气口相连通，抽气泵的进气口与第一喷头相连通，机械臂和抽气泵均与控制器电连接。需要进行樱桃授粉作业时，控制器控制移动平台移动至作业区域，然后分别控制第一机械臂和第二机械臂携带对应的喷头移动至不同的樱桃花处，启动抽气泵实现花粉的收集和授粉作业，从而实现异花授粉，无需提前对花粉进行人工采集，提高了授粉的工作效率。
一种樱桃授粉方法

[发明专利]拱棚连续插架覆膜一体机及其控制方法-CN202010669248.2在审
发明人：刘平;朱衍俊;刘立鹏;王春颖 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： A01G13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种拱棚连续插架覆膜一体机及其控制方法，其中拱棚连续插架覆膜一体机包括车体和安装在车体上的弯杆装置，车体上还安装有连续插架装置，以及将弯杆装置弯曲后的拱形杆送至连续插架装置的运杆装置，所述连续插架装置包括夹持拱形杆的夹持部和驱动夹持部向下移动的驱动部。本发明能够实现拱棚自动进杆弯杆、连续智能插架、自动覆膜全自动化作业，提供了自动化作业水平，大幅降低了劳动强度；通过运杆装置实现拱形杆由弯杆装置向插架装置转移，实现拱形杆的连续输送，通过夹持皮带夹持拱形杆移动并完成插架动作，使得插架的连续性大幅提高，大大提升了作业效率。
连续插架覆膜一体机及其控制方法

[实用新型]一种拱棚机自动进杆装置-CN201921816045.0有效
发明人：刘平;朱衍俊;刘立鹏;秦洪政 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： A01G9/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种拱棚机自动进杆装置，包括固装有拨轮的转轴、沿转轴轴向布置的至少两连接支架，以及驱动所述转轴转动的驱动电机，各连接支架上设有供棚杆穿过的储杆箱，储杆箱的底部开设有出杆槽，所述出杆槽的出口两侧分别固接有与所述拨轮同轴的弧形挡板，拨轮的外圈开设有若干沿周向分布且与棚杆直径适配的拨杆槽，弧形挡板与拨杆槽之间形成供棚杆通过的棚杆通道。本实用新型通过储杆箱底部开设的出杆槽使棚杆依次落下，并通过拨轮转动，使棚杆在拨杆槽的作用下沿棚杆通道移动，保证了每次进杆距离一致，装置进杆稳定，拨杆槽与棚杆外径相适配，保证棚杆与拨杆槽紧密结合，保证进杆的不重不漏。
一种拱棚机自动装置

[实用新型]多功能拱棚插架覆膜一体机-CN201921816331.7有效
发明人：刘平;朱衍俊;秦洪政;刘立鹏 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： A01C7/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多功能拱棚插架覆膜一体机，包括车体、插架装置、覆膜装置、播种装置和施肥装置，播种装置包括播种支架以及固定在播种支架上的种箱，种箱下方设有与播种支架轴接的连接轴，所述连接轴上固设有若干分别与种箱出料口适配的播种轮，播种轮的弧形轮面上设有若干沿周向分布的种槽，播种轮前方设有与播种支架固接的犁刀。本实用新型通过施肥装置、播种装置、插架装置和覆膜装置的设置，实现了施肥、播种、插杆和覆膜的一次性作业，降低了作业劳动强度大，提高了作业效率，同时提高了施肥、播种和拱棚插架距离的均匀性，无需手动进杆、压杆、插杆，提高了插架、覆膜效率和准确度，确保了拱棚的结构强度。
多功能拱棚插架覆膜一体机

[实用新型]高效自动收膜收杆一体机-CN201920750466.1有效
发明人：刘平;朱衍俊;秦洪政;王春颖 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： A01G9/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高效自动收膜收杆一体机，包括安装有行走装置的移动平台，所述移动平台上安装有收杆装置，所述收杆装置包括上环形带和下环形带，以及驱动上环形带和下环形带转动的转轮，上环形带的下侧边与下环形带的上侧边对棚杆形成夹持，且上环形带内的转轮与下环形带内的转轮转向相反，下环形带的输出端设有安装于移动平台上的集杆装置。本实用新型通过上环形带和下环形带对棚杆进行夹持输送，使棚内落至弯臂中而被收集，通过收膜转筒的旋转对棚膜进行缠绕收集，并利用椭圆转筒的旋转对薄膜产生一定的拉拽力，使两端埋于地中的薄膜也可被收集，提高了收膜质量和收膜效率。
高效自动收膜收杆一体机

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