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[发明专利]夹持器的夹持机构-CN201710200214.7有效
发明人：曹毅;刘凯;王见;朱景原;董虎;王兆东;周辉;桂和利 -专利权人：江南大学
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25H1/10 文献下载
摘要：本发明提供了夹持器的夹持机构，其能解决现有的夹持机构无法适应零件进行多自由度的调节的技术问题。其包括钳指、杠杆机构和基体，杠杆机构设置于基体上、并连接钳指，其特征在于：基体连接有连接件，通过连接件的弯曲、扭转和伸缩使得钳指、杠杆机构能够绕X轴、Y轴、Z轴转动以及沿连接件伸缩方向平移。
夹持机构

[发明专利]踝关节康复机器人的传动机构-CN201710188421.5有效
发明人：曹毅;葛姝翌;王兆东;朱景原;董虎;王见;周辉;陈延斌;桂和利 -专利权人：江南大学
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了踝关节康复机器人的传动机构，其能解决现有传动机构通配性差，易造成患者二次损伤，以及结构复杂，生产和维护成本较高的技术问题。其包括2R1T并联机构和二维移动机构；2R1T并联机构包括动平台和中间过渡平台，动平台和中间过渡平台的X轴方向的两端通过一对对称设置的第一支链连接、两者Y轴方向的两端通过一对对称设置的第二支链连接，以带动动平台沿X轴、Y轴转动和沿Z轴移动；二维移动机构包括第三支链，第三支链连接中间过渡平台，以带动中间过渡平台和动平台沿X轴、Y轴移动。
踝关节康复机器人传动机构

[发明专利]髋关节辅助康复装置-CN201710175039.0有效
发明人：曹毅;朱景原;王见;董虎;王兆东;周辉;桂和利;陈延斌 -专利权人：江南大学
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了髋关节辅助康复装置，其能解决现有的人工理疗方式工作强度大、消耗时间长的技术问题。其包括第一平台、第二平台和底座，第一平台通过沿左右方向设置的第一转轴支撑于上部支撑座，上部支撑座固定于第二平台，第二平台通过沿前后方向设置的第二转轴支撑于下部支撑座，下部支撑座固定于底座上；其还包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置用于驱动第一平台绕第一转轴摆动，第二驱动装置用于驱动第二平台绕第二转轴摆动。
髋关节辅助康复装置

[实用新型]一种踝关节康复机器人的传动机构-CN201720304428.4有效
发明人：葛姝翌;王兆东;朱景原;董虎;王见;周辉;陈延斌;桂和利;曹毅 -专利权人：江南大学
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种踝关节康复机器人的传动机构，其能解决现有传动机构通配性差，易造成患者二次损伤，以及结构复杂，生产和维护成本较高的技术问题。其包括2R1T并联机构和二维移动机构；2R1T并联机构包括动平台和中间过渡平台，动平台和中间过渡平台的X轴方向的两端通过一对对称设置的第一支链连接、两者Y轴方向的两端通过一对对称设置的第二支链连接，以带动动平台沿X轴、Y轴转动和沿Z轴移动；二维移动机构包括第三支链，第三支链连接中间过渡平台，以带动中间过渡平台和动平台沿X轴、Y轴移动。
过渡平台动平台支链连接踝关节康复机器人二维移动机构并联机构对称设置本实用新型二次损伤通配性转动维护生产

[实用新型]一种髋关节辅助康复装置-CN201720283620.X有效
发明人： 朱景原;王见;董虎;王兆东;周辉;桂和利;陈延斌;曹毅 -专利权人：江南大学
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种髋关节辅助康复装置，其能解决现有的人工理疗方式工作强度大、消耗时间长的技术问题。其包括第一平台、第二平台和底座，第一平台通过沿左右方向设置的第一转轴支撑于上部支撑座，上部支撑座固定于第二平台，第二平台通过沿前后方向设置的第二转轴支撑于下部支撑座，下部支撑座固定于底座上；其还包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置用于驱动第一平台绕第一转轴摆动，第二驱动装置用于驱动第二平台绕第二转轴摆动。
支撑座第二驱动装置第一驱动装置辅助康复装置转轴摆动转轴支撑髋关节底座本实用新型驱动前后方向理疗消耗

[发明专利]多向3D打印机装置-CN201610648763.6有效
发明人：曹毅;朱景原;丁泽华;周睿;周辉;郭建龙 -专利权人：江南大学
申请日： 2016-08-10 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：本发明提供了多向3D打印机装置，其解决现有单向分层打印的3D打印机存在的产品表面光洁度差、加工效率低以及零件修补时打印喷头与零件的干涉问题。供料装置安装于机架上，打印动平台下部通过自旋转驱动机构安装有打印喷头，上部分别通过第一打印臂机构、第二打印臂机构与驱动动平台竖向可调连接，机架顶部的一纵梁底部设有沿纵向布置的一组线性平移驱动机构，与该纵梁一端垂直固接的横梁底部设有沿横向布置的一组线性平移驱动机构、另一端垂直固接的横梁上设置有旋转驱动机构，驱动动平台分别通过横移支链结构、纵移支链结构以及移动部件结构分别与沿横向布置的线性平移驱动机构、沿纵向布置的线性平移驱动机构、以及旋转驱动机构连接。
驱动机构线性平移旋转驱动机构动平台垂直固接打印喷头横向布置支链结构纵向布置打印臂横梁多向纵梁打印产品表面光洁度驱动供料装置机架顶部加工效率可调连接移动部件分层横移竖向纵移修补干涉

[实用新型]一种夹持器的夹持机构-CN201720321672.1有效
发明人：刘凯;王见;朱景原;董虎;王兆东;周辉;桂和利;曹毅 -专利权人：江南大学
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： B25H1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种夹持器的夹持机构，其能解决现有的夹持机构无法适应零件进行多自由度的调节的技术问题。其包括钳指、杠杆机构和基体，杠杆机构设置于基体上、并连接钳指，其特征在于基体连接有连接件，通过连接件的弯曲、扭转和伸缩使得钳指、杠杆机构能够绕X轴、Y轴、Z轴转动以及沿连接件伸缩方向平移。
一种夹持机构

[实用新型]一种多自由度3D打印机器人-CN201621046054.2有效
发明人：周睿;朱景原;丁泽华;周辉;曹毅;郭建龙 -专利权人：江南大学
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B29C64/227 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多自由度3D打印机器人，其能解决采用现有单向3D打印机打印或修补实体存在的表面打印质量不稳定、修补效果差、实体的力学性能具有方向性的问题。打印头通过串联机构安装于动平台，三组结构相同的并联机构的一端分别对应连接一组直线传动机构、另一端分别与动平台转动连接，三组并联机构分别对应连接的直线传动机构为X向直线传动机构、Y向直线传动机构和Z向直线传动机构，X向直线传动机构、Y向直线传动机构和Z向直线传动机构能够带动动平台实现X向、Y向和Z向平移，串联机构能够带动打印头实现绕Z轴向的旋转、绕X轴向的旋转。
一种自由度打印机器人

[发明专利]多自由度3D打印机器人-CN201610812976.8在审
发明人：曹毅;周睿;丁泽华;朱景原;周辉;郭建龙 -专利权人：江南大学
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： B29C67/00 文献下载
摘要：本发明提供了多自由度3D打印机器人，其能解决采用现有单向3D打印机打印或修补实体存在的表面打印质量不稳定、修补效果差、实体的力学性能具有方向性的问题。打印头通过串联机构安装于动平台，三组结构相同的并联机构的一端分别对应连接一组直线传动机构、另一端分别与动平台转动连接，三组并联机构分别对应连接的直线传动机构为X向直线传动机构、Y向直线传动机构和Z向直线传动机构，X向直线传动机构、Y向直线传动机构和Z向直线传动机构能够带动动平台实现X向、Y向和Z向平移，串联机构能够带动打印头实现绕Z轴向的旋转、绕X轴向的旋转。
自由度打印机器人

[发明专利]一种喷杆系统及其悬挂自走式温室大棚专用多功能变形喷雾装置-CN201610113610.1有效
发明人：张慧春;朱景原;朱正阳;周宏平;郑加强;朱志贤 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷杆系统及其悬挂自走式温室大棚专用多功能变形喷雾装置，属于农用机械领域。喷杆系统通过悬挂杆(18)位于固定杆(19)上方用于联接固定杆(19)使之处于水平位置；所述第一旋转杆(20)、第二旋转杆(21)分别通过紧固件和第一丝杆丝套装置(26)固定于固定杆(19)两端；第三旋转杆(24)和第一伸缩杆(22)通过紧固件和第二丝杆丝套装置(27)相联接，第四旋转杆(25)和第二伸缩杆(23)通过紧固件和第二丝杆丝套装置(27)相联接。该装置可以根据靶标作物的不同形态结构来调节，提高喷雾的穿透性、沉积性，有效利用了立体空间，不占用宝贵的地面空间资源，喷杆结构简单，调节方便，实现针对不同靶标作物的高效施药。
一种系统及其悬挂温室大棚专用多功能变形喷雾装置

[实用新型]一种喷杆系统及其悬挂自走式温室大棚专用多功能变形喷雾装置-CN201620153786.5有效
发明人： 朱景原;张慧春;朱正阳;周宏平;郑加强;朱志贤 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： A01G9/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种喷杆系统及其悬挂自走式温室大棚专用多功能变形喷雾装置，属于农用机械领域。喷杆系统通过悬挂杆(18)位于固定杆(19)上方用于联接固定杆(19)使之处于水平位置；所述第一旋转杆(20)、第二旋转杆(21)分别通过紧固件和第一丝杆丝套装置(26)固定于固定杆(19)两端；第三旋转杆(24)和第一伸缩杆(22)通过紧固件和第二丝杆丝套装置(27)相联接，第四旋转杆(25)和第二伸缩杆(23)通过紧固件和第二丝杆丝套装置(27)相联接。该装置可以根据靶标作物的不同形态结构来调节，提高喷雾的穿透性、沉积性，有效利用了立体空间，不占用宝贵的地面空间资源，喷杆结构简单，调节方便，实现针对不同靶标作物的高效施药。
一种系统及其悬挂温室大棚专用多功能变形喷雾装置

[发明专利]抗拉内LET柔性铰链-CN201610056428.7在审
发明人：刘凯;曹毅;朱景原;丁锐;葛姝翌 -专利权人：江南大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： F16C11/12 文献下载
摘要：本发明提供的一种抗拉内LET柔性铰链。其能解决内LET柔性铰链无法承受轴向拉伸载荷，抗拉强度低的问题。其包括上弯曲片段、下弯曲片段、扭转片段、连接片段以及抗拉伸片段，所述上弯曲片段、下弯曲片段与扭转片段分别通过连接片段组合成“工”字形结构，其特征在于：在所述“工”字形结构的两边分别设有与所述上、下弯曲片段及连接片段平行的抗拉伸片段，从而在所述抗拉片段与扭转片段、连接片段间形成T形镂空槽。
抗拉内 let 柔性铰链

[发明专利]一种基于拓扑机构的3R混联机器人机构-CN201610056396.0在审
发明人：葛姝翌;曹毅;朱景原;刘凯;丁锐 -专利权人：江南大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于拓扑机构的3R混联机器人机构。该机构以机构拓扑图为基础，主要构成元素为路径，再经支链自由度进行分配组合而成。该机构由一个四条路径的混联机构构成，其中包括定平台、动平台以及连接两平台间的四条路径组成，而不同路径可能公用同一运动副。路径一是由一个虎克铰、一个转动副以及连接它们的两个连杆和一个过渡平台构成；路径二由一个虎克铰、三个转动副和连接它们的四个连杆和两个过渡平台组成；路径三由一个虎克铰、三个转动副以及连接它们的三个连杆和两个过渡平台组成；路径四是由一个虎克铰、五个转动副以及连接它们的五个连杆和一个过渡平台组成。路径一中与定平台连接的虎克铰为主动副，连杆机构末端与动平台间的转动副为主动副，该设计结构精度高，可达空间较大，能实现三维空间中的三个正交的转动运动，具有良好的刚性和动态性能。
一种基于拓扑机构联机人机

[实用新型]竹凉席编织机的竹条进料装置-CN201420162066.6有效
发明人：朱志贤;何斌辉;朱景原;秦燚;易善南;汪怀广;涂桥安 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2014-04-03 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： B27J1/02 文献下载
摘要：本技术提供一种减轻劳动强度、提高竹条进料效率的竹凉席编织机的竹条进料装置。它包括机架，输送装置、送料装置、在机架上的下支承板；输送装置包括上、下皮带输送装置，上下皮带移动速度相同；竹条长度方向与皮带运动方向垂直，竹条一部分位于在上下皮带之间，一部分位于下支撑板上；送料装置包括设置在机架上的接料板，用于带动竹条沿长度方向移动的上下摩擦轮；接料板与下支撑板的末端对接；上下摩擦轮中的一个可以相对另一个在上下方向平移；输送装置动作，竹条在上下皮带的带动下在下支撑板上横向移动，经下支撑板的末端后被输送至接料板上；上下摩擦轮夹紧位于接料板上的竹条，上下摩擦轮转动，带动竹条沿长度方向移动，实现竹条进料。
凉席织机竹条进料装置

[发明专利]竹凉席编织机的竹条进料装置-CN201410134404.X有效
发明人：何斌辉;涂桥安;朱志贤;朱景原;秦燚;易善南;汪怀广 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2014-04-03 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： B27J1/02 文献下载
摘要：本技术提供一种减轻劳动强度、提高竹条进料效率的竹凉席编织机的竹条进料装置。它包括机架，输送装置、送料装置、在机架上的下支承板；输送装置包括上、下皮带输送装置，上下皮带移动速度相同；竹条长度方向与皮带运动方向垂直，竹条一部分位于在上下皮带之间，一部分位于下支撑板上；送料装置包括设置在机架上的接料板，用于带动竹条沿长度方向移动的上下摩擦轮；接料板与下支撑板的末端对接；上下摩擦轮中的一个可以相对另一个在上下方向平移；输送装置动作，竹条在上下皮带的带动下在下支撑板上横向移动，经下支撑板的末端后被输送至接料板上；上下摩擦轮夹紧位于接料板上的竹条，上下摩擦轮转动，带动竹条沿长度方向移动，实现竹条进料。
凉席织机竹条进料装置

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