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[发明专利]任务均衡方法、控制终端及其分拣系统-CN202110529405.4有效
发明人： 朱开磊;喻润方 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司;深圳市库宝软件有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明实施例涉及仓储管理技术领域，尤其涉及一种任务均衡方法、控制终端及其货物自动分拣系统。该方法包括：获取与机器人对应的各个候选放货工位的空闲程度，所述空闲程度由一种或者多种运行指标决定；在所述候选放货工位中，确定一个或者多个可用放货工位，所述可用放货工位为所述空闲程度满足预设标准的候选放货工位；为所述机器人指定一个所述可用放货工位，以使所述机器人在所述指定的可用放货工位执行放货任务。其根据候选放货工位的空闲程度确定执行放货任务的最优工位，有效的减少了机器人的等待时间并提升了货物分拣的效率。
任务均衡方法控制终端及其分拣系统

[发明专利]一种基于布谷鸟算法和K-means算法的WSN路由协议方法-CN202110795971.X有效
发明人：孙爱晶;朱开磊;郑世鹏;李世昌;魏德;孙驰 -专利权人：西安邮电大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H04W40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于布谷鸟算法和K‑means算法的WSN路由协议方法，以轮为单位运行，每轮包括：一、成簇阶段：确定最优簇首数k，采用基于布谷鸟算法优化的K‑means算法进行分簇，得到k个簇及每个簇内的节点；二、对每个簇内的节点根据选举函数得到选举值，k个簇按照选举值选出每个簇的簇首；三、数据传输阶段：每个簇内的所述簇首接收、融合簇内节点数据，然后根据所述簇首到基站距离采用单跳或多跳的方式向基站发送数据；簇首采用多跳时，利用布谷鸟算法为簇首规划路由。本发明采用布谷鸟算法优化K‑means算法的初始聚类中心，使网络分簇更加均匀，以均衡网络能耗，选举的簇首更具合理性，通过规划簇首路由降低了簇首因长距离传输数据消耗的能量。
一种基于布谷鸟算法 means wsn 路由协议方法

[发明专利]自动装卸输送系统及其工作方法-CN202211102488.X在审
发明人：吴俊良;朱开磊 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动装卸输送系统及其工作方法，自动装卸输送系统包括相间隔并排设置的第一自动装卸机和第二自动装卸机、横向延伸设置在第一自动装卸机和第二自动装卸机一侧的第一工作站、第二工作站以及回库输送线；第一自动装卸机的进料侧与第二自动装卸机的出料侧正对；第一工作站的进口端连接第一自动装卸机的出料侧；第二工作站的进口端连接第一自动装卸机的出料侧，并且第二工作站与第一工作站在高度方向上相错开；回库输送线的出口端连接第二自动装卸机的进料侧。本发明的自动装卸输送系统，两台自动装卸机打横摆放设置，减少自动装卸输送系统的占地面积，也能提高仓库空间的利用率；两个工作站的不同高度设置，能够提高工作站的容量。
自动装卸输送系统及其工作方法

[发明专利]机器人避让方法、控制终端及货物自动分拣系统-CN202110529407.3有效
发明人： 朱开磊;喻润方;李宝 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司;深圳市库宝软件有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明实施例涉及仓储管理技术领域，尤其涉及一种机器人避让方法、控制终端及货物自动分拣系统。该方法包括：在两个或以上的工作区域中，搜索处于空闲状态的工作区域；所述空闲状态为未被机器人占用的状态；所述机器人包括处于不同运行状态的第一机器人和第二机器人；在存在至少一个处于空闲状态的工作区域时，向所述第一机器人发送第一控制指令，以使所述第一机器人通过其中一个所述处于空闲状态的工作区域，进入充电区域；并且向所述第二机器人发送第二控制指令，以使所述第二机器人进入另一个所述处于空闲状态的工作区域。其能够在合理利用仓库的场地空间的基础上，通过合理的避让方式保证系统整体的效率。
机器人避让方法控制终端货物自动分拣系统

[发明专利]操作任务均衡方法、控制终端及货物自动分拣系统-CN202110529403.5有效
发明人：李宝;朱开磊 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司;深圳市库宝软件有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明实施例涉及仓储管理技术领域，尤其涉及一种操作任务均衡方法、控制终端及其货物自动分拣系统。该方法包括：获取与机器人相适配的输送线的运行状态，每个所述机器人与至少两个输送线相适配；确定至少一个处于空闲状态的输送线为可用输送线，所述输送线的运行状态包括：空闲状态和占用状态；发送第一控制指令，以使所述机器人在所述可用输送线执行对应的操作任务。其通过每个机器人提供多个相匹配的输送线，并根据输送线的运行状态来确定机器人当前需要执行的操作任务的方式，实现了机器人与输送线之间的均衡，有效的减少了机器人的等待时间。
操作任务均衡方法控制终端货物自动分拣系统

[发明专利]货物搬运方法、机器人、控制终端以及仓储系统-CN202111112713.3有效
发明人： 朱开磊 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种货物搬运方法、机器人、控制终端以及仓储系统，方法包括：在当前机器人前往货物搬运目的地的行进路线上存在其他机器人时，获取辅助传输策略，辅助传输策略用于辅助当前机器人将所搬运的当前货物通过其他机器人传输至货物搬运目的地；根据辅助传输策略，通过其他机器人依次对当前货物进行传输，直至当前货物到达货物搬运目的地。本申请中，在当前机器人自身未靠近货物搬运目的地的情况下，基于辅助传输策略，当前机器人也可以通过相对较为靠近该目的地的其他机器人将货物传输至目的地，从而，保证当前机器人可以完成货物传输并离开，避免机器人拥堵。
货物搬运方法机器人控制终端以及仓储系统

[实用新型]挂装仓储系统-CN202221280005.0有效
发明人：吴俊良;朱开磊 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种挂装仓储系统，属于智能仓储物流技术领域。本公开实施例旨在解决相关技术中挂装衣物仓库存储密度低的技术问题。本公开实施例的仓储系统，包括托举式搬运机器人、货架和用于挂装衣物的挂装载具，托举式搬运机器人具有可升降的托举装置；挂装载具可放置于托举装置上；货架具有用于承载挂装载具的承载板；存储挂装衣物时，托举装置托举挂装载具，并带动挂装载具升降，以将挂装载具放置于承载板上。本公开实施例的仓储系统，托举式搬运机器人的托举装置能够带动挂装载具进行升降，以将挂装载具放置于更高的货架上，提高仓库的存储密度，提高仓库的空间利用率。
仓储系统

[实用新型]仓储系统-CN202220661061.2有效
发明人： 朱开磊 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种仓储系统，仓储系统包括搬运机器人和货架，搬运机器人包括移动底盘和立柱单元，立柱单元包括固定立柱和活动立柱，固定立柱设置在移动底盘上，活动立柱与固定立柱连接，且活动立柱相对于固定立柱沿竖直方向升降；货架沿第一方向间隔排布多列，相邻的两列货架之间的间距形成供搬运机器人移动的第一通道，至少一列货架的底部具有供活动立柱为下降状态时的搬运机器人移动的至少一个第二通道，第一通道与第二通道连通，以使搬运机器人在各列货架之间移动。本申请的仓储系统的存储密度较大。
仓储系统

[实用新型]分拣装置、翻斗机器人及物流分拣系统-CN202122925840.7有效
发明人： 朱开磊;周红霞 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司;深圳市库宝软件有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种分拣装置、翻斗机器人及物流分拣系统，分拣装置包括输送组件、拣选组件和搬运机器人，输送组件包括至少有两个间隔设置的第一输送线，第一输送线具有入口和出口，第一输送线的输送方向由入口指向出口；拣选组件设置在相邻两个第一输送线之间，用于对相邻两个第一输送线上的物料箱中的货物分别进行分拣；搬运机器人可移动至入口或出口，以与第一输送线进行对接，从而放入需要进行货物分拣的物料箱，并接收货物分拣后的物料箱。本申请提供的分拣装置可以同时对多条第一输送线进行自动货物分拣，从而提高货物分拣效率。
分拣装置翻斗机器人物流系统

[实用新型]限位式货架及仓储系统-CN202120664253.4有效
发明人： 朱开磊 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B65G1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种限位式货架及仓储系统，限位式货架包括货架本体和多个导向件，货架本体具有至少一层储货层，各导向件两两依次成对，且间隔设置在储货层上，导向件沿储货层的深度方向延伸，成对的导向件之间形成用于与货箱相匹配的限位空间。本申请提供的限位式货架及仓储系统，通过限位空间对货箱进行限位，以提高搬运设备的取放货箱的效率。
限位货架仓储系统

[实用新型]物流分拣系统-CN202122923619.8有效
发明人： 朱开磊;周红霞 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司;深圳市库宝软件有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种物流分拣系统，该物流分拣系统包括货架、分拣装置、物料转运装置和货物接收装置，货架可以为多个，多个货架间隔排列形成仓储区域，分拣装置位于仓储区域的侧方，分拣装置包括输送组件和拣选组件，输送组件用于传送物料箱，拣选组件设置于输送组件的侧方，拣选组件用于对输送组件上物料箱中的货物进行分拣，料箱转运装置包括料箱搬运机器人，料箱搬运机器人用于将待分拣的物料箱由货架搬运至输送组件，并接收输送组件送出的货物分拣后的物料箱，货物接收装置设置于分拣装置背离货架的一端，货物接收装置用于接收拣选组件从物料箱中取出的货物，分拣装置可以持续进行货物分拣任务，整体提高物流分拣系统的配送出库效率。
物流分拣系统

[实用新型]输送线结构及货物自动分拣系统-CN202121046988.7有效
发明人： 朱开磊 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司;深圳市库宝软件有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及仓储管理技术领域，尤其涉及一种输送线结构及货物自动分拣系统。该输送线结构包括：设置有若干个节点的公共输送线，所述公共输送线用于将货物从一个所述节点转运至另一个所述节点；其中，一部分所述节点延伸至拣货工位，每一个所述节点延伸至一个拣货工位，用于在所述拣货工位和所述公共输送线之间转运货物；从另一部分所述节点延伸至货物存储区的多条货物输送线，每一条所述货物输送线由一个所述节点延伸形成，用于在所述货物存储区和所述公共输送线之间转运货物。其能够解除拣货工位与货物输送线之间一一对应的关系，可以为机器人提供更多的选择，以便于实现机器人与货物输送线之间的均衡。
输送结构货物自动分拣系统

[实用新型]输送线结构及其货物自动分拣系统-CN202121039455.6有效
发明人： 朱开磊;周红霞 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司;深圳市库宝软件有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及仓储管理技术领域，尤其涉及一种输送线结构及其货物自动分拣系统。该输送线结构包括：货箱输送线，连接至分拣工位，用于转运装载货物的货箱至所述分拣工位；订单箱输送线，连接至所述分拣工位，用于为所述分拣工位提供若干个订单箱，每个订单箱与至少一张订单对应，每张订单中记录一种或者多种货物；扫描装置，设置在所述订单箱输送线上，用于获取所述订单箱对应的订单。其通过预先设置的订单箱，令拣货操作的步骤得到了有效的简化，也使得在分拣工位进行自动化拣货操作更容易被实现，使货物自动分拣系统具有较高的运行效率。
输送结构及其货物自动分拣系统

[实用新型]仓储系统-CN202121109362.6有效
发明人： 朱开磊 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开实施例属于智能仓储技术领域，具体涉及一种仓储系统。本公开实施例旨在解决相关技术中取送货箱效率低的技术问题。本公开实施例的一种仓储系统，包括暂存货架和搬运机器人；暂存货架具有多个用于放置货箱的容置空间；搬运机器人在第一工作模式下用于向容置空间内放置、或者由容置空间内取出货箱；搬运机器人在第二工作模式下用于移动暂存货架。本公开实施例所提供的仓储系统，第二工作模式下，搬运机器人能够搬运暂存货架，搬运暂存货架时，可一同搬运暂存货架内的货箱，与相关技术中，一次只能够搬运一个货箱的搬运机器人相比，本公开实施例能够提高搬运效率。
仓储系统

[实用新型]分拣装置及物流分拣系统-CN202120673942.1有效
发明人： 朱开磊;周红霞 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司;深圳市库宝软件有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种分拣装置及物流分拣系统，分拣装置包括输送组件、拣选组件和搬运机器人，输送组件包括至少有两个间隔设置的第一输送线，第一输送线具有入口和出口，第一输送线的输送方向由入口指向出口；拣选组件设置在相邻两个第一输送线之间，用于对相邻两个第一输送线上的物料箱中的货物分别进行分拣；搬运机器人可移动至入口或出口，以与第一输送线进行对接，从而放入需要进行货物分拣的物料箱，并接收货物分拣后的物料箱。本申请提供的分拣装置可以同时对多条第一输送线进行自动货物分拣，从而提高货物分拣效率。
分拣装置物流系统

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