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[发明专利]一种数控石材仿型方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310236070.6在审
发明人：李耀斌;曾雨权;吴可源 -专利权人：深圳市山龙智控有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种数控石材仿型方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：获取目标石材的仿型参数，基于所述仿型参数构建数控DXF文件；将所述数控DXF文件转换为G代码文件；采用所述G代码文件进行仿真运行，得到所述目标石材的数控仿型。本发明综合PLC模式和数控系统模式的仿型功能，结合两者优缺点，开发一种新型的数控仿型技术，拥有普通数控系统功能和PLC直接加载dxf文件功能；通过直接加载dxf文件，生成仿型G代码，直接加工，可以做到免人工打底，厂家不需再配置专业做路径人员，同时该技术有着相对完善的功能，应对石材仿型各种需求。
一种数控石材方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于SPI的振镜电机控制方法、装置及电子设备-CN202310237896.4在审
发明人：李耀斌;曾雨权;王晓云 -专利权人：深圳市山龙智控有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于SPI的振镜电机控制方法、装置及电子设备，其方法包括：基于SPI的四线接收控制器发送的时钟信号、同步信号、电机运行横坐标数据以及电机运行纵坐标数据；基于时钟信号的变化状态确定电机运行横坐标数据以及电机运行纵坐标数据的写入状态以及振镜电机的采样状态；基于同步信号的变化状态确定同步信号帧状态和帧状态极性验证信号；基于位置数据的写入状态以及振镜电机的采样状态，同步信号帧状态和帧状态极性验证信号，并基于DMA方式进行信号输出以控制振镜电机的运行状态。本发明在手持激光焊接控制中，采用四线SPI通过XY2‑100协议来实现振镜电机的控制，能够提高数据传输效率，从而使得在振镜电机驱动下的焊接效果达到了提升。
一种基于 spi 电机控制方法装置电子设备

[发明专利]一种码垛机械手的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310606637.4在审
发明人：李耀斌;曾雨权;李成巧;张中华 -专利权人：深圳市山龙智控有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及数字控制领域，公开了一种码垛机械手的控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：检测到码垛请求时，获取码垛请求携带的物品属性、堆叠属性、码垛方式以及奇偶层的摆放样式；根据堆叠属性、物品属性、码垛方式以及奇偶层的摆放样式确定货物摆放样式，码垛方式包括环形型、矩形型、1+N型、标准矩形型以及自定义矩形型；根据货物摆放样式以及预设旋转角度生成控制参数；根据控制参数控制码垛机械手对待堆叠货物进行码垛，以形成货物堆。本发明降低了码垛机械手的操作复杂度。
一种码垛机械手控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种PCBA板的装配工艺-CN202310461433.6在审
发明人：李耀斌;曾雨权;王威 -专利权人：深圳市山龙智控有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H05K3/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种PCBA板的装配工艺，其包括将IPM模块上的引脚进行预处理，得到具有台阶的引脚的IPM模块，其中台阶为具有弹性的形变结构；将新的IPM模块的引脚焊接于PCB板上的焊接孔内；将散热件贴附在新的IPM模块远离引脚的一侧上，并通过第一固定件将散热件固定在PCB板上；通过第二固定件将散热件与新的IPM模块进行固定连接，通过实现对IPM模块的引脚进行预处理，实现引脚对PCB板与散热件之间的距离的自适应，并改变焊接和组装流程顺序，有效提高成品良率以及提高生产效率。
一种 pcba 装配工艺

[发明专利]基于数控平台的刀具磨损修复方法-CN202011077363.7有效
发明人：李耀斌;曾雨权 -专利权人：深圳市山龙智控有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数控平台的刀具磨损修复方法，包括以下步骤：设置刀具参数和加工参数，所述刀具参数包括刀具检测周期和刀具磨损值；启动数控平台自动加工；判断刀具检测周期是否为零；若否，则获取刀具检测时间累加值，并判断刀具检测时间累加值是否大于或等于刀具检测周期；若刀具检测时间累加值大于或等于刀具检测周期，则暂停数控平台自动加工，并重置刀具检测周期；获取刀具磨损量；判断刀具磨损量是否超过所述刀具磨损值；若否，则修复刀具磨损量继续加工。本方法小磨损(未超过刀具磨损值)可以通过测量进行补偿后自动继续加工，无需人工停下手动补偿，无需时刻关注长时间的加工，提高效率。
基于数控平台刀具磨损修复方法

[发明专利]基于ZVD整形器的机器人末端抖动抑制方法及其系统-CN201810856742.2有效
发明人：李耀斌;曾雨权;廖济文 -专利权人：深圳市山龙智控有限公司
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及基于ZVD整形器的机器人末端抖动抑制方法及其系统；其中，基于ZVD整形器的机器人末端抖动抑制方法，包括以下步骤；S1，得到位置指令；S2，判断末端抖动功能是否开启；如果是开启，则进入下步骤，如果没有开启，则进入S8；S3，判断单次振动抑制是否开启；如果是开启，则进入下步骤，如果没有开启，则进入S6；S4，测出第一振动频率和第一阻尼比，并计算出相关ZVD整形器系数Ai和ti；S5，通过计算得到整形位置信息，并输出；S6，测出第二振动频率和第二阻尼比，并计算出相关ZVD整形器系数Ai和ti；S7，通过计算得到整形位置信息，并输出；S8，结束。本发明针对机器人普遍存在的末端抖动，起到很好的抑制效果，减少了定位时间，提高了效率。
基于 zvd 整形机器人末端抖动抑制方法及其系统

[发明专利]基于注塑机机械手的提前变速方法及装置-CN202011077983.0在审
发明人：李耀斌;曾雨权 -专利权人：深圳市山龙智控有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B29C45/76 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于注塑机机械手的提前变速方法及装置，包括：获取运动参数；根据运动参数计算得到阶段速度规划；根据阶段速度规划调整运行速度。本发明的有益效果在于：提供了一种提前变速方法，使注塑机机械手的速度控制更为灵活，可以在任意点加减速，搭载该方法的装置可以应用于对速度有综合要求的工业自动化场合，能胜任更加复杂的注塑产品的抓取、堆叠轻放、堆叠轻走等任务。
基于注塑机械手提前变速方法装置

[实用新型]螺丝锁付机构-CN201821514241.8有效
发明人：李耀斌;曾雨权;凌波 -专利权人：深圳市山龙智控有限公司
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型公开的螺丝锁付机构包括有支撑模组、锁付模组及螺丝送料模组，该支撑模组包括支撑座及盖板，该盖板竖直设置于支撑座上；该锁付模组包括底板、电批及吸料嘴，该底板竖直设置于支撑模组的一侧，该电批及吸料嘴分别通过电批安装架及吸料嘴安装架设置于底板上；该螺丝送料模组设置于支撑模组的下方处，包括支撑板、送料支板、气缸及螺丝支板，该送料支板的另一端向上延伸形成有一螺丝入料管，该螺丝支板上形成有用于接收螺丝入料管传送的螺丝的螺丝位，该螺丝支板的一端形成有与气缸的活塞杆末端连接的连接板，以使螺丝支板的螺丝位移动至吸料嘴的下方处。本实用新型螺丝锁付机构通过设置可自动送料的螺丝送料模组以提高锁付精度及效率。
螺丝支撑模组吸料嘴支板底板送料模组螺丝锁本实用新型竖直设置送料支板入料管支撑座盖板模组气缸活塞杆末端向上延伸自动送料安装架连接板位移动支撑板传送架设

[实用新型]钻孔加工中心自动断刀检测装置-CN201821598373.3有效
发明人：李耀斌;曾雨权;严波 -专利权人：深圳市山龙智控有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： G05B19/4065 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钻孔加工中心自动断刀检测装置，包括：与电源电性连接的控制开关，用于控制自动断刀检测电路的开闭；与控制开关的输出端电性连接的输出电路；与输出电路电性连接的检测电路，检测电路A端点连接有轴承，轴承套设于主轴一端的外圈部分，主轴另一端装配有刀具；检测电路B端点与工件电性连接，工件装夹于夹具上，夹具设置于机床上表面。本实用新型技术方案基于在传统钻孔加工中心电路中增加自动断刀检测电路的技术特征，具有实时监测精确，检测速度灵敏的优点；基于直接通过电路内部断刀信号进行自动反馈，无需外设的庞大激光设备进行断刀检测的技术特征，具有结构合理，节省空间，接线方便的优点，大幅降低生产成本投入。
电性连接检测电路钻孔加工断刀检测电路断刀检测装置夹具本实用新型输出电路电源电性端点连接断刀检测工件装夹激光设备节省空间实时监测速度灵敏中心电路主轴一端自动反馈上表面输出端轴承套断刀开闭接线外设轴承刀具机床装配电路检测

[实用新型]基于ARM的嵌入式线性切割设备-CN201821226942.1有效
发明人：李耀斌;曾雨权;范继辉 -专利权人：深圳市山龙智控有限公司
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B23H7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于ARM的嵌入式线性切割设备包括：机台，用于设置旋转轴基座和丝线旋转机构；旋转轴基座可移动设置在机台平面上，旋转轴基座上设置有夹具旋转轴，夹具旋转轴上连接有夹具，夹具旋转轴转动带动夹具转动；丝线旋转机构设置于机台上方，丝线旋转机构包括有丝线旋转轴，以及缠绕设置在丝线旋转轴上的丝线，丝线穿过机台，可在竖直方向上来回往复运动；还包括有运动控制器和手持终端，手持终端通过串口连接运动控制器，运动控制器连接控制设置旋转轴基座和丝线旋转机构，运动控制器包括ARM CotexA8模块和FPGA模块。通过在运动控制器中集成了ARM，具有自动化程度高，保证切割精度的同时效率更高，更加省料的优点。
丝线运动控制器旋转轴基座旋转机构机台夹具旋转轴手持终端线性切割嵌入式旋转轴本实用新型可移动设置夹具串口连接机台平面夹具转动连接控制省料竖直缠绕切割转动自动化穿过保证

[实用新型]一种异形件上料装置-CN201821223982.0有效
发明人：李耀斌;曾雨权 -专利权人：深圳市山龙智控有限公司
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B65G1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种上料装置，具体涉及一种异形件上料装置，包括设有上料腔和下料腔的机架，用于承载异形件的工件基板，设于机架且带动工件基板在上料腔内竖直向上移动的上料进给机构，设于机架顶端且用于固定工件基板的定位机构，设于机架且带动工件基板横向移动的横向搬运机构，以及设于机架且带动工件基板在下料腔内竖直向下运动的下料进给机构；所述上料进给机构包括固设于机架的第一支撑架，设于第一支撑架的第一电机，设于第一支撑架且被第一电机带动转动的第一丝杆，固设于第一支撑架的第一滑轨，与第一丝杆螺纹配合且与第一滑轨滑动配合的第一螺母座，以及固设于第一螺母座且用于托起工件基板的第一托架。本上料装置，结构简单，使用方便，能够非常地对异形件进行上料。
工件基板上料装置异形件支撑架进给机构固设上料第一丝杆螺母座上料腔竖直向下运动本实用新型搬运机构第一托架电机带动定位机构固定工件滑轨滑动机架顶端竖直向上下料腔螺纹滑轨基板料腔托起下料配合转动电机承载移动

[实用新型]一种伺服驱动器-CN201821224138.X有效
发明人：李耀斌;曾雨权;张正添 -专利权人：深圳市山龙智控有限公司
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种伺服驱动器，尤其涉及一种能够与主控制器实现闭环反馈的伺服驱动器，包括壳体，以及设于壳体内的第一电路板和第二电路板；所述第一电路板设有主控芯片，与主控芯片电性连接的MECHATROLINK‑Ⅲ控制芯片，与主控芯片电性连接的网络接口，以及与主控芯片电性连接的第一接口端子；所述MECHATROLINK‑Ⅲ控制芯片设有接收电路和发送电路；所述第二电路板设有电容器，与电容器电性连接的第二接口端子，以及分别与电容器和主控芯片电性连接的连接电路。本伺服驱动器结构简单，组装方便，还能够与主控制器实现闭环反馈。
电性连接主控芯片电路板伺服驱动器电容器闭环反馈接口端子控制芯片主控制器本实用新型发送电路接收电路连接电路网络接口组装方便壳体体内

[实用新型]四轴双台面加工空间控制系统-CN201821273506.X有效
发明人：李耀斌;曾雨权;张文峰 -专利权人：深圳市山龙智控有限公司
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本实用新型公开了四轴双台面加工空间控制系统，包括运动控制盒，以及差分脉冲扩展板，运动控制盒设置有多路差分脉冲输出接口；差分脉冲扩展板包括用于输入Z轴控制信号的Z轴脉冲输入接口，Z轴脉冲输入接口连接两个轴使能开关，轴使能开关还分别对应连接有用于输出台面控制信号的台面Z轴脉冲输出接口；运动控制盒的差分脉冲输出接口连接Z轴脉冲输入接口。本方案通过运动控制盒与差分脉冲扩展板配合，实现控制两个台面的刀具进行同步加工，提高加工效率，进行加工前，先根据轴心偏差和零点偏差调整刀具的初始位置，使得刀具与对应轴心的相对位置相同，能够实现两个台面的同步加工，提高了加工效率，且保证加工精度。
运动控制盒脉冲输出接口脉冲输入接口脉冲扩展刀具加工效率空间控制控制信号使能开关台面加工同步加工台面四轴本实用新型偏差调整轴心偏差多路加工输出配合保证

[实用新型]一种支持三相交流输入的直流整流电路-CN201821220919.1有效
发明人：李耀斌;曾雨权;吴尧 -专利权人：深圳市山龙智控有限公司
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： H02M7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种支持三相交流输入的直流整流电路，包括：与三相交流电源连接的主火线和主零线，电性连接于主火线之间的三相整流桥，三相整流桥的负极端悬空或接主零线，正极端连接负载；还包括并联于负载两端的滤波电容，以及串联于负载负极的单向二极管，单向二极管的负极与主零线连接，三相整流桥包括三对整流管，每对整流管上均分别串联有同向的二个整流管，每对整流管上的二个整流管之间连接有分路火线；三对整流管的正极并联，且构成三相整流桥的负极端；三对整流管的负极并联，且构成三相整流桥的正极端。基于直接将三相交流电压转变为直流电压的技术特征，省略了现有技术中需要额外增加的三相变压器，有效降低生产成本。
整流管三相整流桥火线零线直流整流电路单向二极管负极三相交流负极端正极端并联串联三相交流电压三相交流电源本实用新型三相变压器电性连接负载负极滤波电容正极并联直流电压省略分路同向悬空

[发明专利]螺丝锁付机构-CN201811075125.5在审
发明人：李耀斌;曾雨权;凌波 -专利权人：深圳市山龙智控有限公司
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开的螺丝锁付机构包括有支撑模组、锁付模组及螺丝送料模组，该支撑模组包括支撑座及盖板，该盖板竖直设置于支撑座上；该锁付模组包括底板、电批及吸料嘴，该底板竖直设置于支撑模组的一侧，该电批及吸料嘴分别通过电批安装架及吸料嘴安装架设置于底板上；该螺丝送料模组设置于支撑模组的下方处，包括支撑板、送料支板、气缸及螺丝支板，该送料支板的另一端向上延伸形成有一螺丝入料管，该螺丝支板上形成有用于接收螺丝入料管传送的螺丝的螺丝位，该螺丝支板的一端形成有与气缸的活塞杆末端连接的连接板，以使螺丝支板的螺丝位移动至吸料嘴的下方处。本发明螺丝锁付机构通过设置可自动送料的螺丝送料模组以提高锁付精度及效率。
螺丝支撑模组吸料嘴支板底板送料模组螺丝锁竖直设置送料支板入料管支撑座盖板模组气缸活塞杆末端向上延伸自动送料安装架连接板位移动支撑板传送架设

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